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Problema 5
A B
valvula
50
40
30
20
10
0
0 5 10 15
Se pide:
1) Calcular un modelo dinámico que relacione la temperatura del reactor con la apertura de
la válvula, utilizando para la ganancia unidades %/%.
2) Calcular el tiempo de asentamiento y la frecuencia de oscilación y comparalas con los
valores que pueden estimarse a partir del modelo.
3) Diseñar el regulador de temperatura mas sencillo que proporcione las siguientes
características: sin error estacionario, sin o con muy poco sobrepico y con un tiempo de
asentamiento del orden de 5 min.
Solución:
Kω 2n
s 2 + 2δωn + ω2n
r
6
5%
8.5
5
3
La ganancia K se calcula mediante el cociente entre el cambio en temperatura en estado
estacionario, 50ºC, y el cambio en la apertura de la válvula 10%. Como se piden unidades en
%/%, debemos convertir los 50ºC a escala de % teniendo en cuenta que 80ºC son el 100%
del transmisor.
Para calcular el valor del amortiguamiento δ usaremos la medida del sobrepico. El valor del
sobrepico es de 8.5 ºC y en % sobre el valor final: 8.5 100 /50 = 17 % y se sabe que la
relación de este valor con el amortiguamiento viene dada por:
− δπ
1− δ 2
100e
por tanto:
−δπ
− δπ δ2π2
1− δ 2
= 0.17; ln( 0.17 ) = ; ( −1.772) =
2
e
1− δ2 1− δ2
1.318δ = 0.318; δ = 0.491
2
Para calcular la frecuencia propia no amortiguada ωn, usaremos el tiempo de pico. El tiempo
de pico es de 3.53 min y se sabe que viene relacionado con los parámetros de la función de
transferencia por:
π
tp =
ωn 1 − δ2
por tanto:
π
3.53 = ; ω n = 1.02
ωn 1 − 0.4912
y la función de transferencia resultante entre los cambios de temperatura y de posición de la
valvula resulta ser en % / %:
6 .5
s + s + 1.04
2
que son valores próximos a los medidos. En particular, téngase en cuenta que el cálculo del
tiempo de asentamiento mediante 3/δωn en sistemas de segundo orden es solo una expresión
aproximada. También debe tenerse en cuenta que la respuesta de la gráfica se está
aproximando por la de un sistema de segundo orden, pero en el enunciado no se dice que sea
exactamente un sistema de segundo orden.
3) Para diseñar el regulador pedido debemos escoger en primer lugar su tipo. Teniendo en
cuenta que el proceso no tiene integradores, para eliminar el error estacionario se necesitará
un regulador PI o PID. Por otra parte, dado el tipo de función de transferencia y las
especificaciones de diseño, no es posible aplicar las reglas de Ziegler-Nichols ni las tablas de
Rovira, Lopez o Morari. Un procedimiento de diseño aplicable es obtener un margen de fase
(relacionado con el sobrepico) a una frecuencia dada (relacionada con la velocidad de
respuesta). Si se desea que el sistema en lazo cerrado tenga un ligero o ningún sobrepico
puede tomarse un margen de fase de unos 55º. Para estimar la frecuencia a la que se quiere
obtener este margen de fase para el conjunto proceso-regulador, dado que el tiempo de
asentamiento requerido es un poco inferior al de lazo abierto, tomaremos una frecuencia
ligeramente superior a la de corte en lazo abierto.
6 .5 6.25 1.04
= 2
s + s + 1.04 s + s + 1.04
2
En el caso de un PI, se trata de conseguir unos valores de la ganancia y el tiempo integral del
regulador tales que el margen de fase de G(jω)R(jω) sea 55º a la frecuencia 1.2
φ-
ω
G(jω)R(jω)
Una vez obtenidos los parámetros del regulador PI, y dado que no existe una relación exacta
para el sistema resultante de tercer orden con un cero, con el tiempo de asentamiento, seria
conveniente comprobar en simulación que el sistema en lazo cerrado obtenido cumple las
especificaciones.
Otra alternativa de diseño es un procedimiento de síntesis directa. Si tomamos como
comportamiento deseado en lazo cerrado una función de transferencia de primer orden
(sobreamortiguada) con ganancia unidad y constante de tiempo λ = 5/3 = 1.66, podemos
calcular el regulador R(s) que da en lazo cerrado esa función M(s):
Kω2n 6.5
M (s) =
1
=
1 G( s) = = 2
λs + 1 1.66s + 1 s + 2δωns + ω n s + s + 1.04
2 2
1
M( s) λs + 1 s 2 + 2δωn s + ω2n
R (s ) = = = =
G (s)(1 − M (s )) Kω 2n 1 Kω 2n ( λs + 1 − 1)
(1 − )
s + 2δωn s + ωn
2 2
λs + 1
s 2 + 2δωn s + ω2n s 2 / ω2n + (2δ / ωn )s + 1
= = =
Kω 2n λs Kλs
2δ (2δ / ωn )(1 / 2δωn )s 2 + (2δ / ωn )s + 1
=
ω n Kλ ( 2δ / ω n )s
2δ 2δ 1
Kp = Ti = Td =
ω n Kλ ωn 2δωn
K p ( TiTds2 + Tis + 1)
PID ideal =
Tis
Igualando términos a un PID ideal
Ti Horno T
Solucion:
1) Dado que el modelo del sistema es no lineal, para obtener la función de transferencia entre
la salida T, la entrada F y la posible perturbación Ti debemos linealizar dicho modelo. El punto
de linealización, de acuerdo al enunciado, es el punto de equilibrio que verifica:
2T 2 = 3FT + Ti ; 2 40 2 = 3F0 40 + 10; F0 = 3190 / 120 = 26.6 Kg / min
con lo que dicho punto de linealización resulta ser:
La ecuación del modelo es función de F, Ti, T y su derivada T& , y puede linealizarse usando
una expansión de Taylor:
dT
(5 + 3F) + 2T − 3FT − Ti = 0 f (T& , T, F, Ti ) = 0
2
dt
∂f ∂f ∂f ∂f
la linealizac ión es una expresión del tipo : ∆T& + ∆T + ∆F + ∆Ti = 0
∂T& 0 ∂T 0 ∂F 0 ∂Ti 0
donde ∆T& = T& - T& 0 ; ∆T = T - T0 ; ∆F = F - F0 ; ∆Ti = Ti - Ti0 ; con lo que :
(5 + 3F0 )∆T& + ( 4T0 − 3F0 ) ∆T + (3T& 0 − 3T0 ) ∆F − ∆Ti = 0
d ∆T
84.8 + 80.2∆T = 120 ∆F + ∆Ti
dt
d ∆T
84.8L + 80.2 L{∆T} = 120L{∆F} + L{∆Ti }
dt
84.8sT (s) + 80 .2T(s ) = 120 F( s) + Ti (s) donde T(s) = L{∆T}, F( s) = L{∆F}, Ti (s) = L{∆Ti }
(84.8s + 80.2)T (s) = 120F(s ) + Ti ( s)
120 1 1 .5 0.0125
T( s) = F(s ) + Ti (s ) = F( s) + Ti (s )
84.8s + 80.2 84.8s + 80.2 1.06s + 1 1.06s + 1
T
Ti
Proceso
TT
F
U
TC
y el diagrama de bloques:
Ti
0.0125
1.06s + 1
W E T
U F
1 1 .5
0.1(1 + ) 1
(20 / 60)s 1.06s + 1
G(s ) R( s) D(s)
T( s) = W (s ) + Ti (s ) =
1 + G( s) R (s) 1 + G( s) R (s)
1.5 0.1s + 0.3 0.0125
= 1.06s + 1 s W (s ) + 1.06s + 1 T (s ) =
1.5 0.1s + 0.3 1.5 0.1s + 0.3 i
1+ 1+
1.06s + 1 s 1.06s + 1 s
0.15s + 0.45 0.0125s
= W( s) + Ti ( s)
1.06s + 1.15s + 0.45
2
1.06s + 1.15s + 0.45
2
y la estabilidad en lazo cerrado puede estudiarse calculando los polos en lazo cerrado, esto
es, las raices de:
2 1.06
o sea entre Kp = 0.0627 y 7.08 las raices s serán imaginarias y la condición de estabilidad
sería que la parte real de las mismas fuera negativa, o sea debería cumplirse:
para lo cual el valor absoluto del radicando debe ser menor en valor absoluto que 1+1.5Kp lo
cual se cumple para cualquier Kp positivo, de modo que el sistema sera estable para cualquier
Kp>0
1.06 4.5K p
4.5Kp >0 ; 1+1.5Kp > 0 o sea Kp>0
1 + 1.5K p
0.0125
− D( s) 1.06s + 1
G F (s ) = = = −0.008
G( s) 1.5
1.06s + 1
T
Ti
Proceso
TT
TT
F
U
TC
TY
Ti
0.0125
1.06s + 1
-0.008
W E T
1 U
1 .5
0.1(1 + )
( 20 / 60)s 1.06s + 1