Práctica 3: Identificación, Estabilidad y Régimen Permanente

PRÁCTICA 3: Sistemas de Orden Superior:

Identificación de modelo de POMTM. Estabilidad y
Régimen Permanente de Sistemas Realimentados

Control e Instrumentación de Procesos Químicos. 1

Curso 2005-06, Marga Marcos, Itziar Cabanes
Práctica 3: Identificación, Estabilidad y Régimen Permanente

1. INTRODUCCIÓN

Esta práctica se divide en tres apartados: inicialmente se realiza la identificación

experimental de un modelo aproximado de Primer Orden Más Tiempo Muerto (POMTM) a
partir de la respuesta escalón de un sistema de orden superior. Este tipo de modelos es
muy utilizado en control de procesos químicos, ya que la mayoría de estos sistemas
dinámicos presentan una curva de reacción monótonamente creciente que se ajusta muy
bien a dicho modelo.
El modelo POMTM es en el que se basan algunas de las reglas empíricas de sintonía de
controladores PID. Por lo que será el que se utilice en las prácticas posteriores.

El segundo apartado se dedica al estudio de la estabilidad de un sistema realimentado

aplicando el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuación característica del mismo. Finalmente,
en el tercer apartado se analiza las respuestas escalón y rampa de sistemas realimentados
de tipo 0 y 1.

1. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Este apartado se dedica a la obtención de modelos de orden reducido. En primer lugar

se dan las pautas a seguir para identificar un modelo de POMTM a partir de la respuesta
escalón experimental. Este tipo de aproximación es aplicable cuando la respuesta es
monótonamente creciente, que es el caso de muchos procesos industriales. De hecho es el
modelo de proceso que utilizan algunas de las reglas de sintonía de PIDs más conocidas.

A continuación se estudia el efecto de los polos (retrasar la respuesta) y el de los

ceros (adelantar la respuesta) y se obtienen conclusiones que permiten encontrar un
modelo de orden reducido basándose en los criterios de “cancelación polo-cero” (un cero
próximo a un polo cancela el efecto de éste sobre la respuesta) y de “polos dominantes”,
polos cuya componente temporal es la principal en la respuesta transitoria.

1.1 Identificación experimental de un modelo de POMTM

En este apartado vamos a ver cómo obtener un modelo aproximado de primer orden
más tiempo muerto (POMTM) a partir de la curva de reacción de un proceso (respuesta a
entrada escalón).

El modelo se obtiene a partir de datos experimentales de entrada/salida y sólo es

aplicable si la salida es monótonamente creciente.

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U
Y
U Y
t Proceso
t

Modelo

La aproximación consiste en identificar a partir de la curva experimental el polo

dominante del proceso (τ) y sustituir los polos no dominantes por un retardo puro. El tercer
parámetro de la función de transferencia es la ganancia del sistema. Por tanto, la función
de transferencia del modelo aproximado es:

K
POMTM G ( s ) = e −t m s
1 + τs

Identificación de los parámetros K, τ y tm:

Método 1. Trazado de la tangente de máxima pendiente

1. trazar la tangente a la curva de reacción de máxima pendiente (recta tangente en

el punto de inflexión)
2. tm: punto de corte de la tangente de máxima pendiente con el valor inicial de la
salida
3. τ: punto de corte de la tangente de máxima pendiente con el valor final de la salida
(ver figura)
∆y
4. K=
∆u
La siguiente figura ilustra la forma de identificar los 3 parámetros del modelo de POMTM.

tg de máxima pendiente
y valor estacionario

∆y
t Κ= ∆y/∆u
tdm τ
-t s
u Ke −mds
∆u
τs + 1
t

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Inconvenientes:

• Trazar la tangente de máxima pendiente, especialmente si la salida está

contaminada por ruido
• Comportamiento extremo. Es decir, pendientes muy grandes o muy pequeñas
• Alternativa: basarse en dos puntos de la curva

Método 2. Basado en 2 puntos de la curva de reacción

τ
Si tomamos dos puntos de la curva: t1 = t m + y t 2 = t m + τ y teniendo en cuenta que
3
y (t ) = KA(1 − e − (t −t m ) / τ )

τ τ
1
−
• t m + ⇒ y (t m + ) = (1 − e ) KA = 0,28 KA ⇒ t 28
3
3 3
en t=tm+τ/3, la salida alcanza el 28% de su valor final

• t m + τ ⇒ y (t m + τ ) = (1 − e −1 ) KA = 0,63 KA ⇒ t 63
en t=tm+τ, la salida alcanza el 63% de su valor final

Los valores de estos dos puntos t28 y t63 pueden obtenerse de la curva
experimental:

• t28: tiempo en el que la salida alcanza el 28% de su valor final (0,28*∆yss)

• t63: tiempo en el que la salida alcanza el 63% de su valor final (0,63*∆yss)

τ
Por tanto, t 28 = t m + ; t 63 = t m + τ resolviendo para tm yτ:
3
3
τ = (t 63 − t 28 )
2
t m = t 63 − τ

La siguiente figura ilustra la identificación experimental basada en 2 puntos de la curva de

reacción.

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y
τ = 1.5 (t63 – t28)
0.632∆y tm = t63 - τ
∆y
0.283∆y
t Κ= ∆y/∆u
t1 t2

u Ke − t m s
∆u τs + 1
t t1= t28, t2= t63

REALIZACIÓN EN EL LABORATORIO

Identificar un modelo de POMTM para el sistema cuya función de transferencia

5000
es: G p ( s ) = a partir de su respuesta escalón, utilizando el
( s + 1)( s + 10)( s + 20)( s + 25)
método de los dos puntos.

Para ello, utilizar el modelo simulink del sistema de 4º orden, simular la respuesta a escalón
y utilizando los comandos Matlab zoom y grid, para obtener de la gráfica los valores de t28
y t63.

t28 : tiempo en el que y(t) alcanza el 28% de su valor final

t63 : tiempo en el que y(t) alcanza el 63% de su valor final

Un vez obtenido el modelo de POMTM, editar el modelo Simulink de la figura, que contiene
el sistema de orden superior y el modelo de POMTM. Observa las diferencias en su
respuesta escalón.

K
1 + Ts

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El bloque de retardo de tiempo (transport delay) puede obtenerse de la librería

continuous de simulink, y se le debe dar el valor tm del modelo de POMTM. Simular la
respuesta a una entrada escalón del sistema original y del modelo de POMTM y dibujarlas
en la misma gráfica, observando sus diferencias.

1.2 Modelos de orden reducido

Dado el siguiente sistema realimentado:

R(s) Y(s)
+− Gp(s)

H(s)

Su función de transferencia viene representada por la expresión:

Y ( s) G p ( s) b s m + b1 s m −1 + ... + bm −1 s + bm
G ( s) = = = 0 n
R( s) 1 + G p ( s) H ( s) a 0 s + a1 s n −1 + ... + a n −1 s + a n

Para determinar la respuesta transitoria de este sistema será necesario descomponer

Y(s) en factores correspondientes a sus polos reales y/o complejos conjugados, de forma
que si el sistema es estable la respuesta transitoria estará formada por términos
exponenciales decrecientes (correspondientes a los polos reales) y términos sinusoidales
amortiguados (correspondientes a los polos complejos conjugados).

Muchos procesos industriales (aunque no todos) son de orden superior y sus polos son
reales. Es decir, la respuesta transitoria a entrada escalón unitario está formada por la
suma de exponenciales decrecientes, correspondientes a los polos reales, multiplicadas por
el residuo correspondiente. Por lo tanto, el residuo Ai de un polo real situado en s = -si
determina la importancia relativa de la componente temporal de dicho polo sobre la
respuesta del sistema.

Supongamos que inicialmente el sistema no tiene ceros. Por lo tanto, la función de

transferencia será:

k
G ( s) =
(1 + τ 1 s )(1 + τ 2 s )...(1 + τ n s )

La respuesta escalón unitario vendrá dada por la expresión:

A0 n Ai
Y ( s) = +Σ
s i =1 1 + τ i s

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Donde A0 y Ai son los residuos correspondientes a la señal de excitación y a los polos

del sistema, respectivamente y cuya expresión es:

A0 = k
y
τ in
Ai = −k n

∏ (τ
j =1
i −τ j )
j ≠i

se observa que el residuo correspondiente a la componente temporal que cada polo

aporta a la respuesta, depende de la posición relativa entre los polos del sistema en bucle
cerrado.

1.2.1 Efecto de los polos

En este apartado se va a analizar el efecto en la dinámica del sistema de la ubicación

de sus polos. Se considera que un polo es dominante si, siendo el más cercano al eje
imaginario, está suficientemente alejado del resto de los polos. Se dice que es dominante
porque su constante de tiempo es mayor que las del resto de los polos y, por tanto, la
componente temporal que aporta a la salida tardará más en desaparecer. Análogamente, se
dice que un polo es no dominante, si está lo suficientemente alejado respecto a otros polos
como para que la componente temporal con la que contribuye a la salida sea despreciable
frente a la que aportan los demás. Normalmente un criterio muy utilizado para considerar
que un polo es dominante frente a otros es que su parte real sea al menos cinco veces
menor (constante de tiempo al menos 5 veces mayor).

Veámoslo con un ejemplo. Sean dos sistemas con las siguientes funciones de
transferencia:
1 5000
G1 (s) = ; G2 ( s) =
(s + 1) (s + 1)(s + 10)(s + 20)(s + 25)

PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA

1. Dibujar el diagrama de polos y ceros de las funciones de transferencia que

representan a ambos sistemas, G1(s) y G2(s).

2. Calcular analíticamente la salida del sistema para una entrada escalón unitario,
observando el valor del residuo correspondiente a cada polo.

REALIZACIÓN EN EL LABORATORIO

3. Simular y representar en una misma gráfica la respuesta temporal del sistema

de primer orden, y1(t), y la respuesta temporal del sistema de cuarto orden,

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y2(t), suponiendo una entrada escalón unitario. Observar el efecto de los polos
no dominantes en la respuesta del sistema.

1.2.2 Efecto de los ceros

En este apartado vamos a estudiar el efecto de los ceros en la respuesta de un

sistema dinámico. Para ello, compararemos la respuesta escalón unitario de un sistema
dinámico que no tiene ceros con la de un conjunto de sistemas con los mismos polos pero
con un cero en diferente ubicación. Se podrá observar que el efecto de un cero es
adelantar la respuesta y que, al igual que ocurre cuando se añaden polos, cuando el cero se
aleja del origen su efecto se hace menos pronunciado, y para valores muy alejados su
influencia es despreciable.

0. 5
Sea el sistema de cuarto orden siguiente: G1 (s) = . A este
(s + 0.1)(s + 0.5)(s + 1)(s + 10)
sistema se le va a añadir un cero ubicado en diferentes posiciones: s = -2, -1/8, -1/20, +0.1

REALIZACIÓN EN EL LABORATORIO

1. Simular y representar en una misma gráfica la respuesta temporal del sistema de

cuarto orden sin ceros, así como con el cero en las distintas posiciones indicadas,
suponiendo una entrada escalón unitario. Observar el efecto del cero para los
distintos casos.

1.2.3 Modelo de orden reducido

En este apartado se va a analizar el comportamiento de los sistemas de orden superior

con el objetivo de obtener un modelo de orden reducido cuyo comportamiento se aproxime
al sistema original. Para ello, se utilizarán dos aproximaciones: cancelación polo-cero y
sustitución de polos no dominantes por un retardo puro equivalente.

Cancelación polo-cero

Si existe un cero cerca de un polo, el residuo de dicho polo se hace muy pequeño (en
valor absoluto) por efecto de la cercanía
-5 del cero. Cuanto más próximo esté el cero del
polo, este efecto es más acusado. Por lo que se puede decir que polos y ceros situados muy
próximos se cancelan entre sí, “no afectando“ a la respuesta transitoria del sistema. En tal
caso, el conjunto polo-cero puede ser sustituido por su ganancia en estado estacionario.

Polos no dominantes

Como ya se ha comentado, si un polo está suficientemente alejado de otro (relación de

partes reales ≥5), su efecto en la respuesta se hace despreciable. Además, como el efecto
de los polos es retrasar la respuesta, se pueden sustituir todos los polos no dominantes
(dinámica de alto orden) por un retardo puro equivalente. Como en el caso anterior, se debe
añadir al modelo reducido la ganancia en estado estacionario de los polos no dominantes.

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Veámoslo con el siguiente ejemplo:

u y
0.05 1
+ s + 0 .4 s+3
−

1
s+2

PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA

1. Dibujar el diagrama de polos y ceros del sistema de la figura.

2. Calcular analíticamente la función de transferencia Y(s)/U(s), escribiéndola en

forma de polos y ceros.

3. ¿Es posible reducir el orden del sistema?. Plantear las reducciones posibles.

REALIZACIÓN EN EL LABORATORIO

4. Dibujar las respuestas a entrada escalón unitario del sistema original y de las
posibles reducciones sobre la misma gráfica, observando sus diferencias.

2. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD DE SISTEMAS REALIMENTADOS

En este apartado se analiza la estabilidad absoluta de un sistema realimentado.

2.1 Estabilidad Absoluta: Criterio de Routh-Hurwitz

Sea el sistema realimentado con ganancia Kc ajustable, ilustrado en figura. El interés

es hallar el valor de la ganancia que hace que el sistema sea críticamente estable (ganancia
crítica) así como el periodo de la oscilación. Como se verá en la siguiente práctica, estos dos
valores se utilizarán para calcular los parámetros del controlador PID que hace que el
sistema realimentado se comporte como un sistema subamortiguado con δ=0,25.

R(s) E(s) U(s) 5000 Y(s)

+
- Kc
( s + 1)( s + 10)( s + 20) s + 25)

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PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA

Realizar el estudio de la estabilidad absoluta de dicho sistema realimentado mediante

la aplicación del criterio de Routh-Hurwitz y calcular el valor de Kc a la que el sistema es
críticamente estable, así como el periodo de la oscilación, Tc.

REALIZACIÓN EN EL LABORATORIO

Para comprobar los resultados obtenidos por aplicación del criterio de Routh-Hurwitz
vamos a utilizar un comando Matlab que traza el lugar de las raíces de la ecuación
característica del sistema realimentado (es decir, dibuja el movimiento de los polos del
sistema en bucle cerrado para valores de K variando de 0 a ∞).

La función de transferencia del sistema en bucle abierto es:

5000
G BA ( s ) = , ya que H(s)=1
( s + 1)( s + 10)( s + 20)( s + 25)

La siguiente secuencia de comandos Matlab dibuja el lugar de las raíces del sistema
realimentado con ganancia K ajustable a partir de la función de transferencia en bucle
abierto:

>> V=[-1 –10 –20 –25]; % vector que contiene los polos de la función de
>> % transferencia en bucle abierto de GBA(s)
>> num=[5000];
>> den=[poly(V)]; % poly(V) genera un vector con los coeficientes del
>> % polinomio que tiene como raíces los polos de GBA
>> rlocus(num,den) % dibuja el lugar de las raíces del sistema
>> % realimentado con ganancia k variando de 0 a ∞

50

40

30

20

10
Imag Axis

-10

-20
kc=kcrítica
-30

-40

-50
-50 0 50
Real Axis

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Como se observa en la figura, existe un valor de Kc (Kcrítica) para el que dos polos del
sistema en bucle cerrado se ubican en el eje imaginario (sistema críticamente estable). A
partir de ese valor de Kc, el sistema en bucle cerrado se hace inestable.

Para calcular el valor de Kc sobre el lugar de las raíces que hace que los polos se ubiquen
en un lugar determinado del plano s, se puede utilizar el comando Matlab rlocfind. Para ello
ejecutar el comando:

>> [ganancia,polos]=rlocfind(num,den)

Sobre el lugar de las raíces aparece un cursor. Posicionarlo en el lugar deseado (en este
caso sobre el punto en el que dos polos se encuentran en el eje imaginario) y pulsar el botón
izquierdo del ratón.

Comprobar que la K crítica es la calculada aplicando el criterio de Routh-Hurwitz.

Hallar el periodo de la oscilación, comprobando que es el mismo que el obtenido
analíticamente aplicando el criterio de Routh-Hurwitz. Para ello, simular el sistema
realimentado con Kc=Kcrítica.

2. RÉGIMEN PERMANENTE: ERROR A ENTRADA ESCALÓN Y RAMPA

En este apartado se analiza el error en régimen permanente a entrada escalón y rampa

para sistemas realimentados de tipo 0 y de tipo 1.

Un sistema realimentado es de tipo 0 si G(s)H(s) no tiene ningún polo en el origen (s=0)

y es de tipo 1 si G(s)H(s) tiene un polo en s=0.

PREPARACIÓN DE LA PRÁCTICA

Sea el sistema realimentado de la figura:

R(s) Y(s)
+- K Gp

Sistema de tipo 0
10
Si G p ( s ) = . Calcular, haciendo uso de los coeficientes estáticos de error Kp y
( s + 10)
Kv, el error en estado estacionario a entrada escalón y rampa unitarios, para k=1 y k=10.

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Sistema de tipo 1
10
Para, G p ( s ) = calcular, haciendo uso de los coeficientes estáticos de error
s ( s + 10)
Kp y Kv, el error en estado estacionario a entrada escalón y rampa unitarios, para k=1 y
k=10.

REALIZACIÓN EN EL LABORATORIO

Comprobar los resultados obtenidos mediante simulación.

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