DEPARTAMENTO DE ELÉCTRICA Y

ELECTRÓNICA

ROBÓTICA INDUSTRIAL

PROFESOR: ING. LUIS OROZCO

REALIZADO POR: CARLOS MORA

CONSULTA ÁNGULOS DE EULER Y

CUATERNIONES
NRC: 2750
 Consulta

Ángulos de Euler

Leonard Euler (1707-1783) fue uno de los gigantes en las matemáticas. Entre la multitud de
notables contribuciones que hizo a la Ciencias Físicas en general, y las matemáticas en particular,
muchas de los cuales llevan su nombre, es su trabajo en Mecánica y Dinámica. En relación con
su trabajo en mecánica celeste y Euler afirmó demostró un teorema que está estrechamente
relacionado con este trabajo. El teorema establece que:

“Cualquiera de los dos sistemas coordenados ortonormales pueden estar relacionados por una
secuencia de rotaciones (no más de tres) sobre ejes coordenados, donde dos rotaciones sucesivas
no pueden realizarse sobre el mismo eje”. [1]

Cuando decimos "dos sistemas coordenados independientes están relacionados” significa que
una secuencia de rotaciones alrededor de ejes coordenados sucesivos girará el primer sistema
en el segundo. El ángulo de rotación alrededor de un eje de coordenados se llama ángulo de
Euler. Una secuencia de rotaciones de este tipo a menudo se llama secuencia de ángulos de
Euler, o más precisamente, una secuencia ángulo -eje de Euler, ya que el orden secuencial de
los ejes sobre los que se toma cada rotación es un asunto importante

Representación Convencional de las Rotaciones: Ángulos de Euler

La forma matemática de la matriz de rotación es la que más afecta a la complejidad del sistema
de ecuaciones resultante.

- El uso de Ángulos de Euler o similares genera sistemas de ecuaciones con funciones

trascendentes.

- La resolución numérica es posible, no así la algebraica.

Ángulos de Euler ZXZ
 Es una de las representaciones más habituales.
 Se suele asociar con los movimientos básicos de un giroscopio.
 Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW,
inicialmente coincidentes, podemos colocar al
sistema OUVW en cualquier orientación
siguiendo los siguientes pasos (en orden):
1. Girar el sistema OUVW un ángulo Φ ó α con
respecto al eje OZ, convirtiéndose en el
OU´V´W´.
2. Girar el sistema OU´V´W´ un ángulo θ ó β con
respecto al eje OU´ (X inicial), convirtiéndose en
el OU´´V´´W´´.
3. Girar el sistema OU´´V´´W´´ un ángulo ψ ó γ
con respecto al eje OW´´ (Z inicial),
convirtiéndose finalmente en el OU´´´V´´´W´´´.

Matriz de rotación

Ángulos de Euler ZYZ

 Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW,
inicialmente coincidentes, podemos colocar al
sistema OUVW en cualquier orientación siguiendo
los siguientes pasos (en orden):
1. Girar el sistema OUVW un ángulo Φ ó α con
respecto al eje OZ, convirtiéndose en el OU´V´W´.
2. Girar el sistema OU´V´W´ un ángulo θ ó β con
respecto al eje OV´ (Y inicial), convirtiéndose en el
OU´´V´´W´´.
3. Girar el sistema OU´´V´´W´´ un ángulo ψ ó γ con
respecto al eje OW´´ (Z inicial), convirtiéndose
finalmente en el OU´´´V´´´W´´´.

Matriz de rotación
Ángulos RPY
 “roll” (balanceo), “pitch” (inclinación) y “yaw” (orientación). En náutica corresponde a
alabeo, cabeceo y guiñada.
 Representación utilizada generalmente en aeronáutica.
 Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW,
inicialmente coincidentes, podemos colocar al
sistema OUVW en cualquier orientación siguiendo
los siguientes pasos (en orden):
1. Girar el sistema OUVW un ángulo ψ ó γ con
respecto al eje OX. Es el denominado Yaw o
guiñada.
2. Girar el sistema OUVW un ángulo θ ó β con
respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o
cabeceo.
3. Girar el sistema OUVW un ángulo Φ ó α con
respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o alabeo.

Matriz de rotación

Cuaterniones

Definición

Los cuaterniones están compuestos de 4 elementos: uno real, q0, y tres imaginarios, q1, q2 y
q3. La parte imaginaria se puede considerar un vector 3D.

Para rotar vectores 3D utilizando cuaterniones, se utiliza el siguiente rotor:

aplicado de la siguiente forma:

Una rotación Q1 seguida de una rotación Q2 se compone simplemente como:

en ese orden. La multiplicación de cuaterniones no es conmutativa.

Además:

Traslación seguida de rotación:

Rotación seguida de traslación:

Con Q y p definidos con respecto al sistema de referencia móvil.

Traslación seguida de rotación:

Rotación seguida de traslación:

Con Q y p definidos con respecto al sistema de referencia fijo.

Referencias
1. http://www.dim.cinvestav.mx/DimPrimerGnra/rotaciones/contact-us.html
2. http://mecclas.fisica.edu.uy/teorico/angeul.pdf
3. http://centrodeartigo.com/articulos-utiles/article_121352.html
4. http://mecfunnet.faii.etsii.upm.es/Xitami/webpages/euler/wwwangeu.html