Comportamiento Dinámico

Francisco Luna Mora.

Comportamiento Dinámico.
Sistemas Eléctricos.
Teoremas básicos a utilizar:
Ley de Kirchoff de Corriente.
“La sumatoria de las corrientes que en un nodo es igual a cero”.
Ley de Kirchoff de Tensión.
“La sumatoria de tensiones en una malla es igual a cero”.
Elemento Corriente Tensión

Resistencia (R) v(t )

i(t)= v(t )=i (t )⋅R
R

Inductor (L) 1 di(t )

i(t)= ⋅∫ v (t )dt v(t )=L⋅
L dt

Capacitor (C) dv(t ) 1

i (t )=C⋅ v (t )= ⋅∫ i(t)dt
dt C
Ejercicios
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Sistemas Mecánicos
Leyes de Newton
● 1.- Primera ley de Newton, Principio de inercia.
– Todo cuerpo continúa en su estado de reposo o de movimiento uniforme en
línea recta, a menos que sea forzado a cambiar ese estado por fuerzas que
actúan sobre él.
∑ F⃗i=0
i

● 2.- Segunda Ley de Newton, Principio de fundamento

dinámico.
– El cambio de movimiento es proporcional a la fuerza motriz que se ha
impreso, y sigue la dirección de la línea recta en que se imprime la fuerza .

∑ F⃗i=m ⃗a
i
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Sistemas Mecánicos
Leyes de Newton
● 3.- Tercera Ley de Newton, Acción – Reacción
– A toda acción se opone siempre una reacción igual en magnitud y
opuesta dirección; o bien; las acciones recíprocas de dos cuerpos, uno
sobre otro, son siempre iguales y dirigidas hacia las partes opuestas.

F⃗21=− F⃗12
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Sistemas Mecánicos
● Comportamiento dinámico de resortes.
– Ignorando la masa del resorte en si, las fuerzas que
actúan sobre la masa son la fuerza de gravedad (m · g)
y la fuerza de restauración del resorte (fk ).

f⃗k =m ⃗g ó f⃗k =−k⋅x (t )

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Sistemas Mecánicos
– La constante “K” se denomina rigidez del resorte,
constante de rigidez o elástica y es una característica
propia de cada resorte. Medida en Newton/Metros
(N/m)

d ² x (t )
m⋅ =−k x (t )
dt ²
ó
d ² x (t )
m⋅ +k x (t)=0
dt ²
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Sistemas Mecánicos

Comportamiento de resortes en Serie y Paralelo.

●
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Sistemas Mecánicos
● La respuesta del sistema masa-resorte vista, indica que el
sistema va a oscilar indefinidamente. Sin embargo, la gran
mayoría de los sistemas oscilatorios eventualmente decaen y
dejan de moverse.

● Mientras que un resorte representa un modelo físico para

guardar energía potencial y por lo tanto causar
vibraciones; un amortiguador representa un modelo físico
para disipar energía y entonces amortiguar la respuesta de
un sistema mecánico
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Sistemas Mecánicos
● Comportamiento dinámico de amortiguadores
– La fuerza que ejerce un amortiguador es proporcional a
la velocidad del pistón, en una dirección opuesta al
movimiento. También es conocida como Fricción
Viscosa

⃗ dx(t )
f c =−C⋅
dt
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Sistemas Mecánicos
– La constante “C” se denomina el coeficiente de
amortiguamiento y tiene unidades de fuerza por
velocidad (N s/m=kg/s). La cual esta relacionada con la
viscosidad del aceite
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Sistemas Mecánicos
– Fricción
● La fricción es una fuerza de contacto que actúa
para oponerse al movimiento deslizante entre
superficies. Actúa paralela a la superficie y
opuesta al sentido del deslizamiento.
● Se denomina como “Ff” y también se conoce como
fuerza de rozamiento.
● La fuerza de rozamiento posee una constante de
fricción y es constantel a la velocidad de
movimiento

⃗ dx (t)/dt
f f =−B⋅
|dx (t)/dt|
Ejercicios
Ejercicios

C
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Sistemas Hidráulicos
● El comportamiento de sistemas compuestos por
estanques se pueden dividir en dos aspectos principales
– Comportamiento del fluido en estanques.
– Comportamiento del fluido en tuberías
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Sistemas Hidráulicos
● Variables de interés
● Q = Flujo o Caudal
● Ch = Capacitancia Hidráulica
● Rh = Resistencia Hidráulica
● h = Nivel
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Sistemas Hidráulicos
● Resistencia Hidráulica
– La resistencia “Rh” para el flujo de líquido en tuberias se
define como el cambio en la diferencia de nivel (la
diferencia entre el nivel de líquido en los dos tanques)
necesaria para producir un cambio de una unidad en
la velocidad del flujo.

– Resistencia Hidráulica Linealizada, valida para pequeñas

variaciones de la altura y velocidad.
- Constante en un punto - Constante en la vecindad del Punto
2H h
R h= R h=
Q q
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Sistemas Hidráulicos
● Resistencia Hidráulica
● Para flujos laminares se considera lineal en todo
momento análogo a la resistencia eléctrica. Es
posible analizar el comportamiento en todos los
niveles de trabajo del sistema.
● Para flujos turbulentos depende de la variación de
la altura y la velocidad, es considerada NO LIneal.
En este caso es posible analizar como un
comportamiento laminar, siempre cuando la altura y
velocidad tengan una variación mínima.
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Sistemas Hidráulicos
● Resistencia Hidráulica
● Normalmente el
análisis se realiza en
un punto de
operación conocido
(P), esto quiere decir
que se evalúa el
comportamiento del
sistema a X altura y
con un caudal Y
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Sistemas Hidráulicos
● Capacitancia Hidráulica
● La capacitancia “Ch” de un tanque se define como
el cambio necesario en la cantidad de líquido
almacenado, para producir un cambio de una
unidad en el potencial (altura). (El potencial es la
cantidad que indica el nivel de energía del sistema).

Cambio en el liquido almacenado , m ³

Ch=
cambio enla altura ,m
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Sistemas Hidráulicos
● Capacitancia Hidráulica
● La capacitancia esta directamente
relacionado con la estructura del
estanque.
– Si el área transversal del
estanque es igual a toda altura,
la Capacitancia Hidráulica será
constante para cualquier nivel.
– Si se cumple lo anterior la
Capacitancia es igual al área
Transversal, Por lo tanto se
cumple que: Ch = A
Comportamiento Dinámico
Sistemas Hidráulicos
● Por ultimo el comportamiento dinámico de un estanque
estará descrito por:

[1]Cantidad almacenada=Caudal Entrada−Caudal salida

dh(t )
[2]C =(q i −q o )
dt
dh(t ) h(t)
[3]C =(qi − )
dt R
dh(t )
[4 ] RC +h(t )=Rq i
dt
Ejercicio
Comportamiento Dinámico

● A continuación se presentan otros sistemas dinámicos de

interés, para ser analizados y estudiados de forma personal.

● Para profundizar y comprender de mejor manera se

recomienda revisar la blibliografia, en especial los siguientes
libros.
– Sistemas de control automático, Benjamin C. Kuo
– Ingeniería de control moderna, Katsuhiro Ogata
– Introducción a los sistemas de control, Ricardo Hernandez
Comportamiento Dinámico
Sistemas Mecánicos Rotativos.
● Sistemas Mecánicos Rotativos.
– La ley de Newton para el movimiento rotacional
establece que:
● “La suma algebraica de los momentos o pares
alrededor de un eje fijo es igual al producto de la
inercia por la aceleración angular del eje”.

Donde :
∑ ⃗f i=J⋅α⃗
– J = Inercia i

– α = Aceleración angular
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Sistemas Mecánicos Rotativos.
● Inercia
– La inercia, J, se considera la propiedad de un
elemento de almacenar energía cinética del
movimiento de rotación.
1
J = ⋅M⋅r ²
2

d ω(t ) d ² θ(t )
T (t )=J⋅α(t)=J =J
dt dt ²
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Sistemas Mecánicos Rotativos.
● Resorte Torcional
– Análogo al resorte lineal, la constante del resorte
torcional K, par por desplazamiento angular,
representa la compliancia de una varilla o eje.
● Compliancia: Grado de rigidez o elasticidad de un sistema
mecanico.

T (t )=K⋅θ(t )
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Sistemas Mecánicos Rotativos.
● Fricción Viscosa Rotacional.
– Análogo al Amortiguador lineal. ⃗ dx (t )
T (t )=C⋅
dt

● Fricción de Coulomb o seca dx(t )/ dt

⃗
T =B⋅
– Análoga a la fricción lineal |dx(t )/ dt|
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Sistemas Térmicos
● Resistencia Térmica
– Resistencia térmica. La resistencia térmica “R t” para la
transferencia de calor entre dos sustancias se define
como el cambio en la diferencia de temperatura (°C) en
relación al cambio en el flujo de calor (kcal/seg).

Δ T T h −T a
Rt = =
qp qp
– Donde :
Qp = Energia calorica perdida (Kcal)
Th = Temperatura elemento
Ta = Temperatura ambiente
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Sistemas Térmicos
● Capacitancia Térmica
– La capacitancia térmica (capacidad de almacenar energía
en su interior) “Ct” se define mediante el cambio en el calor
almacenado (kcal) en relación al cambio en la temperatura
(°C)

C t =m⋅c

– Donde :
m = masa del elemento considerado (Kg)
c = Calor especifico de la sustancia (Kcal/kg°C)
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Sistemas Térmicos
● Absorción de energía
– La energía que absorberá o almacenará un elemento,
se obtiene de la siguiente forma

dT (t )
C t⋅ =q h
dt
– Donde :
T = Diferencia de la temperatura del elemento vs
temperatura ambiente.
qh = Energía absorbida (Kcal)
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Sistemas Térmicos
● Considerando el comportamiento de un horno, se
obtendra:
[1] Energia de entrada=Energia absorvida+ Energia perdida
[2]qi =q h +q a
dT (t)
[2]q i =C +q a
dt
dT (t ) T (t )
[3]qi =C +
dt R
dT (t ) T (t )
[4 ]qi =C +
dt R
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● Actividad propuesta.
– Investigar sobre el comportamiento de otros sistemas
no presentados en el documento.