Студијски програм

Геодезија и геоматика

СЕМИНАРСКИ РАД
- Активне Геодетске Референтне Мреже -

Студент:
Бр. Индекса:

Нови Сад, децембар 2012.

САДРЖАЈ:
1. ГЛОБАЛНИ ПОЗИЦИОНИ СИСТЕМ..................................................................................... 3
2. КОМПОНЕНТЕ ГЛОБАЛНОГ ПОЗИЦИОНОГ СИСТЕМА.................................................. 4
2.1. КОСМИЧКА КОМПОНЕНТА ГПС .................................................................................. 4
2.2. КОНТРОЛНА КОМПОНЕНТА ГПС................................................................................. 4
2.3. КОРИСНИЧКА КОМПОНЕНТА ГПС.............................................................................. 5
3. КОНЦЕПТ ГПС ПОЗИЦИОНИРАЊА..................................................................................... 6
3.1. АПСОЛУТНО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ ................................................................................. 7
3.2. РЕЛАТИВНО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ .................................................................................. 7
3.3. СТАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ..................................................................................... 8
3.3.1. АПСОЛУТНО СТАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ..................................................... 8
3.3.2. РЕЛАТИВНО СТАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ...................................................... 9
3.4. КИНЕМАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ.......................................................................... 10
3.4.1. АПСОЛУТНО КИНЕМАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ.......................................... 10
3.4.2. РЕЛАТИВНО КИНЕМАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ........................................... 10
4. МЕТОДЕ ГПС МЕРЕЊА........................................................................................................ 12
4.1. КОДНА МЕРЕЊА ............................................................................................................ 13
4.2. ФАЗНА МЕРЕЊА ............................................................................................................ 14
5. АКТИВНА ГЕОДЕТСКА РЕФЕРЕНТНАОСНОВА СРБИЈЕ............................................... 17
5.1. ВИРТУЕЛНA РЕФЕРЕНТНA СТАНИЦA ...................................................................... 19
6. СЕДМО-ПАРАМЕТАРСКА ТРАНСФОРМАЦИЈА.............................................................. 21
7. ОБРАДА ВЕКТОРА................................................................................................................ 24
ЛИТЕРАТУРА

Нови Сад, децембар 2012.

1. ГЛОБАЛНИ ПОЗИЦИОНИ СИСТЕМ

Глобални позициони систем (Global Positioning System - GPS) је глобални

сателитски навигациони систем (Global Navigation Satellite System - GNSS),
распрострањен широм света, ради перманентно 24 сата дневно а намењен је
одређивању навигације, положаја (позиција) и времена, развијен је у Сједињеним
Америчким Државама - одсек одбране.
Сателитски систем из космоса, емитује специјалне кодиране сигнале, које
примају и обрађују ГПС пријемници оспособљени да одређују позиције (положајe),
брзину и време.
За практичну примену неопходна су мерења растојања помоћу ГПС пријемника
до четири сателита. Три мерења ради одређивања координата у координатном систему
(X, Y, Z) и четврто ради одређивања корекције часовника у ГПС пријемнику (време Т)
(Сл. 1.). Код примене у геодезији позиције се најчешће изражавају у глобалном
елипсоидном систему при чему се одређују три величине (φ, λ, h) где је: φ геодетска
ширина, λ геодетска дужина и h геодетска (елипсоидна) висина.

Сл.1. Мерење растојана ГПС пријемником до четири сателита.

Глобални позициони систем има широку примену као глобални сервис у

различитим комерцијалним и научним областима. У почетку систем је коришћен
искључиво у војне сврхе а касније је стављен на располагање за цивилну употребу.
Постоји широка примена у позиционирању и навигацији: на мору, копну, у ваздуху,
затим у геодезији у области, премера, картографије, географским информационим
системима, праћењу померања земљине коре, одрђивању тачног времена и другим
областима.

Нови Сад, децембар 2012.

2. КОМПОНЕНТЕ ГЛОБАЛНОГ ПОЗИЦИОНОГ СИСТЕМА

Глобални позициони систем састоји се од три основне компоненте:

 космичке,
 контролне и
 корисничке.

2.1. КОСМИЧКА КОМПОНЕНТА ГПС

Космичку компоненту чине 24 сателита, постављених у 6 орбиталних равни са

по 4 сателита у свакој од њих (Сл. 2.). На овај начин, у сваком тренутку и са сваке
тачке земљине површи, могуће је измерити растојања до најмање 4 а највише 12
сателита. Брзим развојем технологије ГПС и лансирањем нових сателита већ сада
постоји доступно и до 30 сателита.
Орбиталне равни међусобно граде угао од 60 а инклинација је иста за све
орбите и износи 55.

Сл.2. Космичка компонента ГПС

Сателити ГПС крећу се на растојању од 20 200 км од површи Земље, брзином од

4 km/s. Период обиласка ГПС сателита око Земље је 12 звезданих часова, што значи, да
се исти распоред сателита појављује сваког дана 4 минута раније у односу на светско
време (и сваког месеца за приближно два часа).

2.2. КОНТРОЛНА КОМПОНЕНТА ГПС

Контролну компоненту чине пет осматрачких контролних станица,

распоређених на Земљи: Hawaii, Colorado Springs, Ascension, Diego Garcia и Kwajalein
(Cл. 3.).
Прикупљени подаци са осматрачких станица се шаљу до Главне контролне
станице где се обавља обрада података у Обједињеном центру за космичке операције
(The Consolidation Operational Center - COC). Ова обрада обухвата рачунања ефемерида
сателита и корекција за часовнике у сaтелитима.

Нови Сад, децембар 2012.

 Kolorado
Springs
Hawaii Kwajalein
Ascencion
Diego Garcia

Сл.3. Контролне станице

Обрађени подаци са Главне контролне станице се шаљу путем земаљских

антена до сателита, у временским интервалима од једног часа. Подаци приспели до
сателита се региструју у његовој меморији и непрекидно се емитују ка корисницима у
облику навигационих порука.

2.3. КОРИСНИЧКА КОМПОНЕНТА ГПС

Корисничку компоненту глобалног позиционог система чине пријемници ГПС и

њихови корисници. Корисничку опрему ГПС чине три главне компоненте: хардвер,
софтвер и технолошки развој.
Хардверску компоненту сачињавају ГПС антена, ГПС часовник, ГПС процесор,
радио антена, радио модем, радна меморија, контролер података, комуникациони системи
и извор електричне енергије. Ове компоненте интегрисане су код савремених ГПС
пријемника.
Софтверску компоненту сачињавају различите верзије компјутерских програма
који омогућавају: прикупљање података са сателита, њихову обраду, анализу, размену,
чување, нумерички и графички приказ. Софтвер омогућава једноставнији и бржи рад а
доноси већу продуктивност.

Нови Сад, децембар 2012.

3. КОНЦЕПТ ГПС ПОЗИЦИОНИРАЊА

Под позиционирањем се подразумева одређивање просторних положаја

стационарних или мобилних објеката. Принципијелно посматрано постоје две врсте
позиционирања:
1. апсолутно позиционирање или позиционирање тачке и
2. релативно позиционирање или диференцијално позиционирање.

Позиције могу бити одређене:

 код апсолутног позиционирања положај се одређује у глобалном
елипсоидном координатном систему који је везан за Земљу. Најчешће се
одређују три координате.
 код релативног позиционирања положај се одређује у односу на неку тачку,
која се усваја као почетак локалног координатног система.
Позиције могу бити одређене на различите начине помоћу различитих
инструмената, система инструмената или технологија. Позиција се одређује у односу
на координатни систем, најчешће геоцентрични, у односу на неку тачку, или у односу
на скуп тачака који чине геодетску мрежу.

Уопштено подела глобалног позиционог система може се извршити према намени

на две области примене: геодетски премер и навигација (Сл. 4.).

GLOBALNI POZICIONI SISTEM

GPS

GEODETSKI PREMER NAVIGACIJA

APSOLUTNO RELATIVNO RELATIVNO APSOLUTNO

POZICIONIRANJE POZICIONIRANJE POZICIONIRANJE POZICIONIRANJE

NAKNADNA REALNO
OBRADA VREME

STATIKA KINEMATIKA RTK DGPS

BRZA STATIKA STANI KRENI

PSEUDO KINEMATIKA

Сл.4. Подела ГПС

У геодетском премеру апсолутно позиционирање веома се ретко користи због

слабе тачности а релативно позиционирање има потпуну примену због високе тачности
позиционирања. Методе накнадне обраде података (Post Processing Kinematic-PPK) и
методе у реалном времену (Real Time Kinematic-RTK) равноправно су заступљене у
премеру као једнако тачне.

Нови Сад, децембар 2012.

 3.1. АПСОЛУТНО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ

Основни концепт позиционирања тачке помоћу сателитског система показан је

на Сл.5. На основу примљених сигнала са сателита ( j ) одређују се вектор позиције
 
пријемника R i на тачки (i ) . Вектор позиције r j сателита ( j ) је дат односно познат а

вектор између сателита и пријемника ρij се мери.
Satelit j
M ERENO

o ji
Prijemnik i j
r
DATO

Ri
NEPOZNATO

Сл.5. Апсолутно позиционирање

Непозната позиција пријемника се одређује према изразу

  
R i  r j  ρ ij
где је:

R i  ( X i Yi Zi )T вектор позиције пријемника на тачки (i ) ,

r j  ( x j y j z j )T вектор позиције сателита ( j ) ,
ρ rR дужина између сателита и пријемника,
ρij вектор мерења између сателита и пријемника.

Прорачун позиције сателита r j (t ) у времену обавља се са посебном тачношћу.

Одређивања ефемерида сателита обавља специјализована служба времена, јер је r j (t ) у
функцији времена. Ефемериде су одређене у времену од стране оператора сателитског
система а кориснику система је омогућено да само користи дате ефемериде.

Зависно од тога како је вектор ρij мерен примењују се статичке или
кинематичке методе позиционирања.

3.2. РЕЛАТИВНО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ

Релативно сателитско позиционирање зхтева истовремена мерења на две или

више тачака (Сл. 6.). За примену овог метода неопходна су најмање два пријемника.

Нови Сад, децембар 2012.

 S2 S3

2 3
S1 2
2 1 3 S4
1 2
1 4
2 1

1 4
1 2

R 12
T1 T2

Сл.6. Релативно позиционирање

Утицаји који ограничавају тачност позиционирања из простора су: дневне

атмосферске промене, грешке часовника у пријемницима и грешке у ефемеридама
сателита. Неки од ових ефеката могу бити избегнути, или чак елиминисани, када се
примењује релативно позиционирање. Код апсолутног позиционирања ови утицаји су
доминантни.
То значи да је могуће одредити релативне позиције и геометријске облике
којима тачке припадају, много тачније од апсолутног позиционирања тачака у
простору.
Вектори позиција пријемника на тачки T1 и T2 су
  
R1  r j  ρ1j
  
R 2  r j  ρ 2j
а њихова разлика даје вектор
     j
R12  R 2  R1  ρ1j  ρ 2j  ρ12 .
Тачност релативног позиционирања је од 0.1ppm до 2.0ppm када се користе ГПС
пријемници.

3.3. СТАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ

Методе статичког позиционирања се примењују ако је објекат који се

позиционира стациониран.

3.3.1. АПСОЛУТНО СТАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ

Апсолутно статичко позиционирање или позиционирање тачке се примењује за

независно одређивање апсолутних координата једне тачке, стационарним пријемником
ГПС на станици, који мери псеудодужине до четири или више сателита (Сл. 7.).

Нови Сад, децембар 2012.

 S2 S3

S1 S4

50 m

Сл.7. Апсолутно статичко позиционирање

Користећи само један пријемник, без обзира на његов квалитет и декларисане

техничке карактеристике, мерењем у кратком временском интервалу постиже се
положајна тачност од 50 m, у 66% случајева или 100 m у 99% случајева.
Стационарни пријемник ГПС на станици може обавити мерење у временском
интервалу од само 1 секунде, а тачност која се постиже је 20-50 m C/A кодом и 5-20m
употребом P кода. За дужи период времена мерења и коришћењем прецизних
ефемерида постиже се тачност у домену 2-5 m.
Овај метод позиционирања може се користити за премер неприступачних
области, потребе топографског премера у циљу израде топографских карата ситних
размера, геофизичка испитивања, војне сврхе и друге врсте премера где је потребна
тачност у домену неколико метара.
Метод апсолутног позиционирања не може се примењивати у геодетском
премеру када су присутни високи захтеви прецизности и тачности у домену
центиметра или милиметра.
Апсолутно статичко позиционирање, може се извести кодним и фазним
мерењима.

3.3.2. РЕЛАТИВНО СТАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ

Принцип метода релативног статичког позиционирања је заснован на

одређивању просторног вектора између два стационарна пријемника постављених на
две станице, где сваки од пријемника симултано прима сигнале са сателита. Овај метод
релативног позиционирања често се назива и тродимензионално мерење дужина
односно вектора у простору између две станице (Сл. 8.).
Код практичне примене релативног статичког позиционирања на основу
одређених координатних разлика, између две станице, одређује се вектор у простору
који се обично назива "база" или "страна" односно коса дужина, због сличности са
тригоноmетријским странама. У поступку формирања координатних разлика
елиминишу се систематски утицаји који су присутни на обе станице, па релативно
статичко позиционирање даје високу тачност мерења која испуњава високе
критеријуме у геодезији.

Нови Сад, децембар 2012.

 S2 S3

S1 S4

R1 R2

D12

T1 T2

Сл.8. Релативно статичко позиционирање

3.4. КИНЕМАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ

Методе кинематичког позиционирања се примењују када се пријемник ГПС

премешта са тачке на тачку или је постављен на возило које се креће.

3.4.1. АПСОЛУТНО КИНЕМАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ

Апсолутно кинематичко позиционирање представља континуирано одређивање

апсолутних координата покретног пријемника ГПС. Координате се добијају за само 1
msec, а њихова тачност је 20-50 метара, тако да се ова метода користи углавном за
навигацију копнених, ваздушних и морских покретних објеката али у геодезији нема
широку примену.

3.4.2. РЕЛАТИВНО КИНЕМАТИЧКО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ

Релативним кинематичким позиционирањем одређују се просторни вектор

између стационарног и покретног пријемника (Сл.9.). У практичној примени методе,
стационарни пријемник ГПС поставља се на тачку чије су координате познате (дата
тачка T1 ) и проглашава се базним пријемником или базном станицом. Други пријемник
ГПС је покретан и он се поставља на тачку чије се координате одређују (непозната
тачка T2 ) и он има улогу ровера. За све време мерења и одређивања координата већег
броја тачака стационарни пријемник остаје непомичан а ровер се помера од тачке до
тачке чије се координате одређују.

Нови Сад, децембар 2012.

 S2 S 3

S1 S4

R1 R2
B a zna stanica P o kretni prije m nik

T1 T2
(po zna ta tac ka) (ne poz nata ta cka )

Сл.9. Релативно кинематичко позиционирање

ДИФЕРЕНЦИЈАЛНО ПОЗИЦИОНИРАЊЕ

Диференцијално позиционирање глобалним позиционим системом заснован је

на принципу метода релативног кинематичког позиционирања у реалном времену, али
уз примену кодних мерења. Основна опрема која се користи сачињена је од једног
пријемника на базној станици и једног или више покретних пријемника (Сл. 10.).
На овај начин DGPS има све предности као метод RTK, што значи да се
позиционирање обавља у реалном времену, међутим како је заснован на кодним
мерењима онда има нижу тачност позиционирања у односу на RTK. Тачност која се
постиже DGPS у реалном времену је у домену 1m.

S2 S 3

S1 S4

B azna
stanica
(poznata tacka) Pokretni
prijem nik

(nepoznate tacke)

Сл.10. Диференцијално позиционирање

Нови Сад, децембар 2012.

4. МЕТОДЕ ГПС МЕРЕЊА

Опажања глобалним позиционим системом заснивају се на мерењу растојања

између сателита и пријемника, која се рачунају на основу мерења времена или разлика
фаза добијених упоређењем примљених сигнала и сигнала генерисаних у пријемнику.
Постоје две основне врсте мрења ГПС:
 кодна мерења (pseudo ranges - кодови C/A, P),
 фазна мерења (carrier phases – фазе носећих сигнала L1, L2).

Практично ГПС мерне величине су псеудодужине, изведене из кодних или из

фазних мерења. Уопштено говорећи, тачност кодних мерења је у домену метра, док је
тачност фазних мерења у домену милиметра. За разлику од фазних мерења, кодна
мерења су једнозначна. То чини кодна мерења имуним на фазне скокове односно
промене фазне неодређености и нешто су отпорнији на заклоњеност неба.
Неодређености фазних мерења, могу се отклонити различитим методама.
Кодна мерења углавном се користе за потребе навигације. Фазна мерења се
користе за високо прецизна и тачна одређивања у геодезији.

Мерења дужина електромагнетним сигналима глобално се могу поделити на два

приступа:
- обострано мерење растојања и
- једнострано мерење растојања.

Обострано мерење растојања

Подразумева да се електромагнетни сигнал емитује из предајника инструмента,
прелази пут до рефлектора, одбија се од њега и враћа се назад до инструмента
(Сл.11.).
D  (V  t ) / 2

D
Сл.11. Обострано мерење растојања

Једнострано мерење растојања

Предајник и пријемник имају сопствене часовнике. Уз помоћ часовника у
сателиту ГПС који има улогу предајника генерише се сигнал. Уз помоћ
часовника у пријемнику ГПС детектује се време када сигнал стигне у
пријемник.
Разлика између трнутака емитовања и пријема сигнала представља време за које
сигнал пређе пут од сателита до пријемника (Сл. 12.).

Нови Сад, децембар 2012.

   c  t

Сл.12. Једнострано мерење растојања

4.1. КОДНА МЕРЕЊА

За кодна мерења дужина између сателита и пријемника користе се емитовани

кодови са сателита и регистровани у пријемнику (Сл. 13.).

S2 S3

S1 S4
2
3
i
i
1 4
i i

Сл.13. Кодна мерења дужина између сателита и пријемника

Време путовања сигнала се мери упоређењем идентичног псеудо случајног кода

генерисаног од стране сателита и пријемника. За кодна мерења користе се кодови C/A
и P.
Принцип кодних мерења показан је на слици 14. где сателит ГПС емитује
сигнале модулисане одређеним кодом (1) а пријемник у себи генерише исти такав код
(2).
1

Сл.14. Принцип кодних мерења

Ова два кода су иста по облику али су померени транслаторно један у односу на
други, јер је коду који је стигао са сателита, било потребно одређено време да стигне
до пријемника.

Нови Сад, децембар 2012.

 Електронске компоненте пријемника, упоређују кодове и померају један од њих,
све док се не постигне њихово максимално поклапање. Овај помак је пропорционалан
временском интервалу t . Временски интервал, за који сигнал превали пут од сателита
до пријемника, је веома кратак од 0.006 - 0.01 секунде.

Геометијска дужина између пријемника на станици и сателита се добија на

основу општег израза у облику
 RS  c  t
где је:
 RS геометријска дужина од пријемника до сателита, под чим се подразумева
измерена ведност дужине ослобођена утицаја грешака,
c брзина светлости,
t временски интервал,

Геометријска дужина између пријемника на станици и сателита може се

изразити преко координата

 RS  ( X S  X R ) 2  (Y S  YR ) 2  ( Z S  Z R )2
где су: правоугле координате пријемника ( X R , YR , Z R ) а сателита ( X S , Y S , Z S ) .
Дефинитивни математички модел за псеудодужине добијене на основу кодних мерења
имајући у виду утицај јоносферске и тропосферске рефракције као и систематске
утицаје је облика:
R RS  f (  RS , c ,  t S ,  t R , I RS , T RS ,  R )
где је:
R RS псеудодужина између пријемника и сателита,

 RS геометријска дужина између сателита и пријемника,

c брзина светлости,
t S систематска грешка времена за часовник у сателиту,
tR систематска грешка времена за часовник у пријемнику,

I RS утицај јоносфере између пријемника и сателита,

T RS утицаја тропосфере између пријемника и сателита,

R случајне грешке кодних мерења псеудодужина.

4.2. ФАЗНА МЕРЕЊА

Фазна мерења дужина између сателита и пријемника спроводе се помоћу

мерења разлике фаза.
Код фазних мерења сателит ГПС емитује носеће сигнале (L1, L2) а пријемник у
себи генерише исте сигнале (Сл.15.).

Нови Сад, децембар 2012.

 S ( t 1) S( t2 )

S( t 0 )
1
2

N
N
N

Сл.15. Фазна мерења дужина између сателита и пријемника

Технологија фазних мерења захтева напредну електронску технику.

Произвођачи опреме ГПС уграђују различите електронске компоненте и примењују
различите принципе мерења.
Уопштено постоје два приступа фазним мерењима.

 Први приступ је да су мерења базирана на одрђивању дужине између сателита и

пријемника помоћу целог броја познатих таласних дужина носећих сигнала. На
пример таласна дужина носећег сигнала L1 је 19cm.

 Други приступ је идентичан Доплерским мерењима и обради података. Овај

приступ геометријски значи да се одређују диференцијалне разлике дужине
између пријемника и истог сателита у две различите епохе. Зато што се мере
диференцијани делови фазе носећег сигнала за ову врсту технологије често се
користи назив интерферометрија.

 На основу општег израза за фазу


  f  (t  t  )  f  (t 
)
c
следи једначина за фазу сигнала емитованог са сателита

 S (t )  f S  t  f S 
  0S
c
и једначина за фазу сигнала генерисаног у пријемнику
 R (t )  f R  t  0R
где је:
 S (t ) фаза примљеног и реконструисаног сигнала из сателита,
fS фреквенција носећег сигнала из сателита,
 R (t ) фаза референтног сигнала генерисаног у пријемнику,
fR фреквенција референтног сигнала генерисаног у пријемнику,
t време ГПС,
 0S почетна вредност фазе сигнала из сателита,

Нови Сад, децембар 2012.

  RS почетна вредност фазе сигнала генерисаног у пријемнику.

 Други израз за разлику фаза  RS (t ) је облика

 
 RS (t )   f 
 f  (t S  t R )   f   f  
c c
Дефинитивни математички модел за псеудодужине добијене на основу фазних
мерења имајући у виду утицај јоносферске и тропосферске рефракције као и случајне
грешке мерења је облика
R RS  f (  RS , c ,  t S ,  t R , N ,  , I RS , T RS ,   )
где је:
R RS псеудодужина између пријемника и сателита,
 RS геометријска дужина под чим се подразумева измерени део разлике фаза
изражен у метрима без утицаја наведених грешака мерења,
 случајне грешке фазних мерења псеудодужина.

Нови Сад, децембар 2012.

5. АКТИВНА ГЕОДЕТСКА РЕФЕРЕНТНАОСНОВА СРБИЈЕ

Активна Геодетска Референтна Основа Србије (АГРОС) успостављена је као

перманентни сервис за подршку примене сателитског позиционирања на територији
Републике Србије (Сл.16.). АГРОС ради непрекидно 24 часа дневно у домену
центиметарске позиционе тачности.
Кориснички сервиси мреже АГРОС-a су:
 У реалном времену RTK (позициона тачност < 2cm).
 У реалном времену DGPS (позициона тачност < 50 cm).
 У постпроцесирању PPK (позициона тачност < 2cm).
Корисничке комуникације АГРОС-a су:
 GPRS,
 GSM,
 Internet.
Успостављањем АГРОС-а остварен је неопходан услов за превазилажење
проблема који се односе на референтне геодетске основе у Републици Србији и
створени су услови који омогућавају:
 Реализацију и одржавање геодетског референтног оквира Републике Србије;
 Реализацију, контролу квалитета и унификацију датума геодетске основе
државног премера;
 Реализацију геодетских контролних мрежа као и друге врсте позиционирања
при пројектовању, изградњи и експлоатацији грађевинских и других врста
инжењерско-техничких радова;
 Позиционирање детаљних тачака државног премера при изради и
одржавању катастра непокретности;
 Позиционирање за потребе израде свих врста топографско-картографских
подлога;
 Изучавање геодинамичких феномена за праћење општих тектонских
померања;
 Праћење и изучавање геодинамичких феномена;
 Дистрибуцију тачног мерења.
Сегмент ГПС чине перманетне станице са јасно дефинисаним карактеристикама
самих уређаја, стабилизације и просторног распореда:
• Перманентне станице релативно правилно покривају читаву територију
Србије;
• Просечно растојање између станица је 70 km;
• Пријемници ГПС су висококвалитетни геодетски са минимално 12
канала;
• Антене пријемника су постављене на стабилном терену, не у близини
уређаја који представљају изворе електромагнетних зрачења (пасивних или
активних);

Нови Сад, децембар 2012.

 • Елевациона маска је 15о и подручје изнад елевационе маске је такво да
обезбеђује неометан пријем сателитских сигнала.

Сл. 16. Активна геодетска референтна основа Србије,

период 2002.-2006.година.

За реализацију мрежа перманентних GNSS станица примењују се три концепта:

 Концепт референтних станица које раде у једносмерном емисионом режиму –

FKP
 Концепт референтних станица које раде у двосмерном емисионом режиму –
VRS
 Концепт референтних станица које раде у једносмерном или двосмерном
емисионом режиму – MAC

Нови Сад, децембар 2012.

 5.1. ВИРТУЕЛНA РЕФЕРЕНТНA СТАНИЦA
Виртуелна референтна станица је мрежни стандард који подразумева двосмерну
комуникацију ровера и мреже. Темељи се на чињеници да се прецизност мерења
повећава са смањивањем растојања између референтне станице и ровера.

Када се корисник нађе у области премера са покретним пријемником, онда

пријемник прима сигнале са свих доступних сателита, али корекције не прима
директно од свих околних тачака, већ индиректно преко креиране виртуелне
референтне станице.
Референтне станице непрекидно шаљу податке контролном центру а на основу
тих података рачунају се корекције моделиране према троугловима у мрежи.

 У активној мрежи се оцењују гршке функција од најмање три станице.

 Контролни центар шаље корекције ка посебним позицијама где се генерише
симулирано опажање ГПС.
 Када се покретни пријемник пријави за рад у активној мрежи он одмах шаље
своје позиције контролном центру.

Pe rm a nentna
sta nic a 1

K ontrolni
c enta r
Pe rm a nentna
Pokretni sta nica 2
prijem nik

Perm a ne ntna
sta nic a 3

70 km

Сл.17. Покретни пријемник у мрежи.

 Након добијених података о позицији покретног пријемника софтвер на

серверу у контролном центру успостави виртуелну референтну станицу за
област премера.
Permanentna
stanica 1

Kontrolni Pokretni
centar prijemnik
Permanentna
stanica 2
VRS
NMEA

Permanentna
stanica 3

Сл.18. Успостављање виртуелне референтне станице.

 Софтвер на серверу користи ВРС позицију покретног пријемника у циљу

креирања корекција и шаље их пријемнику у формату RTCM.

Нови Сад, децембар 2012.

 Permanentna
stanica 1

Kontrolni RTCM
centar Pokretni Permanentna
prijemnik
stanica 2
VRS
NMEA

Permanentna
stanica 3

Сл.19. Слање корекција пријемнику у формату RTCM.

 Даљи рад покретног пријемника се одвија на начин као да он добија

корекције у односу на виртуелну базну станицу.

Концепт ВРС омогућава:

- Коришћење корекција одређених на основу више референтних станица,

- Континуално праћење интегритете података референтне станице,
- Формирање модела за отклањање утицаја систематских грешака (јоносфер,
тропосфере, сателитских орбита, рефлексије),
- Креирање јединствене виртуелне референтне станице на свакој корисничкој
локацији,
- Испорука обрађених података ка покретним пријемницима у одређеним
форматима.

Нови Сад, децембар 2012.

6. СЕДМО-ПАРАМЕТАРСКА ТРАНСФОРМАЦИЈА

Седмо-параметарске једначине узимају у обзир релативне величине елипсоида,

ралике између њихових координатних почетака и ротације између њихових оса. Модул
за трансформацију нема претходно дефинисане седмо-параметаске датуме јер ова врло
специфична датумска конверзија покрива само поједине области. Тачност ове методе
директно зависи од тачности познатих тачака које су употребљене за рачунање
параметара, као и од густине и распореда контролних тачака у области која се
моделира.

Поступак рада
За израчунавање параметара датумске трансформације потребни су парови
координата за одређен број тачака WGS-84 координате и Гаус-Кригер координате.
Тачке морају бити равномерно распоређене и покривати цело подручје премера,
минималан број тачака је 4, али је пожељно више.
Параметре трансформације израчунавамо у посебном пројекту у оквиру
Geomatics Office софтвера.
За пројекат морамо изабрати неки од унапред дефинисаних координатних
система, затим уносимо парове координата. Можемо укуцавати координате у пројекат,
или учитати раније записане координате у текстуалним датотекама. Прво учитамо
датотеку са WGS-84 координатама, а затим датотеку са Гаус-Кригер-овим
координатама, и на екрану се прикажу унете тачке (Сл.20).

Сл.20. Парови координата (WGS-84 и Гаус-Кригер координате).

За израчунавање параметара датумске трансформације користи се опција GPS

Site Calibration из менија Survey.

Нови Сад, децембар 2012.

 Сл.21. Опција GPS Site Calibration

За тип трансформације се одабере Seven parameter (Седмо-параметарска

трафсформација), такође се одабере и опција за рачунање параметара хоризонталног и
вертикалног изравнања.
Притиском на тастер Point List отвара се дијалог за избор парова тачака које ће
учествовати у израчунавању параметара датумске трансформације (Сл.22).

Сл.22. Опција Point List

Овде се такође дефинише и начин на који ће тачке бити разматране

(хоризонтално, вертикално или тродимензионално). Након тога, кликом на Compute се
срачунају параметри.
Одступања између грид координата и координата тачке срачунатих са новим
параметрима не сме бити веће од 10cm.
Притиском на опцију Report отвара се прозор са детаљним извештајем о
израчунатој датумској трансформацији који садржи све параметре трансформације и
сва одступања за све тачке које су учествовале у трансформацији (Сл.23.).

Нови Сад, децембар 2012.

 Сл.23. Опција Report

У извештају је приказано која тачка име одступање веће од дозвољеног, и да ли

је оно у хоризонталној или вертикалној равни. Потом се у листи та тачка мења, узима
се само у оној равни у којој је одступање задовољавајуће. То се понавља док одступање
на свим тачкама у обе равни није мање од 10cm, и ти параметри се узимају за коначне.

Притиском на тастер Save As Site дефинише се локални координатни систем, на

основу израчунатих параметара, који се смешта у базу координатних система, и
спреман је за учитавање у пројекат.

Нови Сад, децембар 2012.

7. ОБРАДА ВЕКТОРА

За процесирање података мерених статичком методом користи се апликација

Trimble Geomatis Office (TGO).
У пројекат учитамо податке, након чега се на екрану формира мрежа опажаних
вектора.

Сл.24. Мрежа опажаних вектора

Следећи корак је стартовање обраде вектора, покреће се кликом на опцију

Process GPS Baselines, аутоматски се отвара прозор у којем се сукцесивно исписују
резултати обрађених вектора.

Сл.25. Резултати обрађених вектора

Уколико су сви вектори решени нису потребне накнадне интервенције,

притиском на тастер Save записују се добијена решења. Ако неки од вектора није
решен, потребно је изанализирати податке мерења за тај вектор и елиминисати лоше
делове који су могући узрок томе.
Након искључивања лоших података из обраде, поново кликнемо на опцију
Process GPS Baselines, поновна обрада ће обухватити само векторе који раније нису
били решени, и поново се отвара прозор за приказ резултата обраде.

Нови Сад, децембар 2012.

 Сл.26. Поновни резултати обрађених вектора

Узрок нерешених вектора су углавном лоша мерења, то и није велики проблем

јер се могу избацити и на тај начин елиминисати. Али да би избацили лоша мерења,
потребно је имати довољно преосталих квалитетних података за обраду.
Након решавања свих вектора следи изравнање мреже.

Нови Сад, децембар 2012.

ЛИТЕРАТУРА

1. Практична геодезија / К. Врачарић, И. Р. Алексић// Београд, 2007.

2. Концепти мрежа у геодетском премеру / К. Михаиловић, И. Р. Алексић//
Београд, 2008.
3. Официјални сајт РГЗ-а: Сајт АГРОС мреже

4. Упутство за ГПС премер и обраду података

Нови Сад, децембар 2012.