Fundamentos de Robótica (Outubro 2010)
CAMARGO, Dayana
SILVA, Mario
Resumo: Neste artigo será apresentado o
estudo sobre os robôs de forma geral,
relatando a historia da robótica, suas
características e particularidades, suas
diversas linguagens de programação,
assim como suas aplicações na indústria
e na sociedade. E o impacto que trazem
na vida social influenciando
economicamente e socialmente, e por fim
as grandes conquistas já realizadas e a
sua evolução.
Palavras chaves: Robôs, características,
aplicações, linguagens de programação,
impacto social.
I. INTRODUÇÃO
Sabe-se que hoje a robótica tem evoluído
de forma bem peculiares, principalmente
na indústria manipuladores robóticos são
bem utilizados, onde eles são capazes de
realizar funções com bastante precisão. A
grande questão se reflete no fato de que os
robôs podem sim fazer muitas coisas com
grau de precisão e repetibilidade incrível,
mas nem tudo é necessário a utilização de
um robô, depende de sua aplicabilidade.
Segundo Saeed Niku, 2001 um robô
sozinho é inútil, este vem acompanhado
com acessórios que pode ser dispositivos
periféricos, algum tipo de sistema,
maquinas de fabricação entre outros. O
fator determinante de um dispositivo ser
considerado um robô ou não é pelo simples
fato de saber como é o seu controlado. Um
exemplo disso é se compararmos um
manipulador robótico e um guindaste
convencional. No guindaste o controle é
feito manualmente. Já um robô o seu
controle é feito por um computador
executando algum tipo de programa. É
importante ver que cada Pais define o que
vem a ser um robô. “Pelo os padrões
americanos, um dispositivo deve ser
facilmente reprogramáveis para ser um
robô” (NIKU, 2001).
II. CLASSIFICAÇÃO DOS
ROBÔS
Observa-se que existe diferentes classes
que definem a robotica, será apresentado
dua normas que são a JIPA (Japanese Tipo B: Dispositivos de manuseamento
Industrial Robot Association), RIA automático com ciclos pré-determinados.
( Instituto de Robotica da America) e a Tipo C: Programável, servo robôs
AFR ( Association Française de controlados com contínua ou ponto – á
Robotique). ponto;
Tipo D: Igual a do tipo C, mas com
A JIPA define as classes tais como: capacidade de adquirir a partir do seu
ambiente.
Classe 1: Dipositivo com movimentação
manual (varios graus de liberdade);
Classe 2: Dipositivo que opera sucessivas III. HISTÓRIA DA ROBÓTICA
tarefas de acordo com um metodo adotado,
não é variavel Observa-se uma relação de forma
Classe 3: Tem a mesma definição da classe abrangente envolvendo a historia da
2 com a diferença que é variavel o seu robotica e a industria, começando no
metodo; cenario de 1922 onde Karel Capek
Classe 4: O dipositivo, no caso o robô introduziu a palavra “rabota” que significa
repete o mesmo movimento de acordo com trabalhador, logo após em 1946 George
as informações programadas; Devol desenvolveu um tratamento
Classe 5: Ocorre um controle numerico do magnetico, onde eckert e Mauchley a partir
robô, ao inves de ser manualmente; disso construiu o computador ENIAC que
Classe 6: Robô inteligente, que consegue possibilitou mais tarde em 1954 George
tomar suas proprias decisões, analiza o desenvolver o primeiro robô programavel.
ambiente, sendo flexiveis a possiveis Em 1962 GM instala o primeiro robô
mudanças. indutrial Unimation. Já em 1968
construido o robô inteligente Shakey. Em
Na norma RIA, considera apenas as classes 1972 IBM desenvolveu um robô de
3, 4, 5 e 6. coordenadas retângulares para uso interno
e possivelmente vendas. O modelo T3 da
Já na norma AFR temos: Cincinnati Milacron tornou-se popular no
ambiente industrial isso em 1973. Sendo
Tipo A: Dispositivos de manipulação com que em 1978 o primeiro robô PUMA foi
controle manual; enviado para GM, que em 1982 tanto a
GM e a Fanuc assinaram um acordo para
construção de robôs GMFanuc.
Westinghouse comprou Unimation, que
posteriormente foi vendido para Staubli da
Suíça. E apartir de então o tema robótica
tornou-se bem popular e cada dia mais vem
evoluindo e sua fronteiras sendo alargadas.
IV. VANTAGENS E
DESVANTAGENS
As vantagens que os robôs trazem são
amplas como qualidade, produtividade,
segurança, flexibilidade, eficiência entre
outras, a questão aqui retratada é a
comparação com o ser humano que tem
limitações e necessidades que um robô não
apresenta. Um ponto forte do robô é o grau
de precisão que possui. ``robôs faltam a
capacidade para responder em situações de
emergência, a menos que a situação é
prevista (NIKU,2001).
As limitações do robô se encaixam
segundo Niku, 2001 em graus de liberdade,
destreza, sensores e tempo real de resposta.
Umas das desvantagens é o custo inicial
tanto de equipamentos e instalacao,
necessidades em programacao.
V. COMPONENTES
ROBÓTICOS
Um robô é construido por um manipulador
- articulacoes, ligacoes e outros elementos
estruturais, efetuador final – é a ultima
junta do manipulador que conecta em
outros dipositivos, atuadores – são
dipositivo que faz a acao, podenso ser
motores, cilindros pneumaticos ou
hidraulicos, sensores – que é a
comunicacao do robo para o ambiente,
controlador – que controla movimentos, os
sensores e atuadores, processador -
Controla todo o sistema, funciona como
um cerebro, software - os tres grupos
existentes sao sistema operacional que
opera o computador, software de robotica
que faz calculos de articulacoes e o
conjunto de rotinas, programas de
realizacao de tarefas especificas.
Os graus de liberdade de um robo define
quantas posicoes podera se mover no
espaco, no plano cartesiano x,y e z
determina a localizacao de um ponto,
sendo necessaria para movimentacao.
Existe diferentes tipos de conjuntos de
robos, tais como lineares, rotativos e
esfericos, a determinação desses conjuntos
esta relacionada aos graus de liberdade de
um robo, que quanto mais graus de
liberdade maior é a complexidade de
controle.
As coordenadas de um robo são definidas
assim: Juntas prismaticas é indicada pela a
letra P, juntas rotativas pela a letra R e
juntas esfericas pela a letra S. Dentre esses
tipos de coordenadas a definição do alcança na sua dimensão especificada. A
posionamneto da mão de um robo é precisão é a comparação da posição que
importante, onde podemos classificar em: este robô se encontra com a posição que
Cartesiano , Retangular, Portico: Tem 3 deseja chegar. Um dado interessante é que
articulações o efetuador final com posição os robôs industriais tem uma precisão de
linear seguido de juntas rotativas que serve 0,001 polegadas. E por ultimo a
de orientação ao efetuador final; repetibilidade “é a precisão com que a
Cilindrica (R2P): Duas juntas prismaticas, mesma posição pode ser alcançada se o
juntas rotacionais de orientação com movimento for repetido muitas vezes”
coordenadas cilindricas; (NIKU, 2001).
Esferico (2RP): Coordenadas esfericas, O espaço de trabalho de um robô está
com juntas prismaticas e duas juntas diretamente associado ás suas
rotacionais para posionamento e características, ditas anteriormente. Ao
orientação; conhecer suas limitações, articulações e
Articulado (3R): São mais populares na ligações definem de forma
industria, e possuindo caracteristicas de um matematicamente o espaço de trabalho,
braço humano; para assim garantir maior precisão,
SCARA (Selective Compliance Assembly repetibilidade, alcance e carga útil para
Robot Arm): Duas juntas rotacionais de cada aplicação do robô.
movimentação horizontal e conjuntos
prismáticos de movimentação vertical.
VII. LINGUAGENS DE
PROGRAMAÇÃO
VI. PRINCIPAIS
CARACTERÍSTICAS Antes de especificar o tipo de linguagem
de programação de um robô é interessante
Um robô tem quatro definições que mencionar os modos de programação que
abrange suas principais características, depende exclusivamente do grau de
quando nos referimos a carga útil seria o sofisticação do robô. Ao se falar em
peso que suporta dentro de uma instalação física, neste modo o operador
especificação, que em relação ao próprio configura chaves de difícil controle,
peso do robô é relativamente pequena. O normalmente é usado outros dispositivos
alcance outra característica importante acoplados como, por exemplo, o CLP
define a distância máxima que um robô (Controlador Lógico Programável). No
modo de ensinar as articulações do robô
são movidas por instruções a localização e
orientação é inserido no controlador, que
segue exatamente as instruções, percebe-se
que neste modo a seqüência de operação é
de ponto a ponto. Outro modo de
programação é o modo continuo, onde
todas as articulações são movidas ao
mesmo tempo sendo isso amostrado e
registrado continuamente pelo o um especialista;
controlador, os movimentos são gravados e
executa-o no tempo exato. Esses
movimentos são ensinados aos operadores
através de modelos, por exemplo, robôs de
pintura são programados por pintores
qualificados através de módulos. E o
ultimo modo é o modo de software o
controlador, controla os movimentos e o
programa é feito em off-line ou on-line,
seria o mais sofisticado e versátil de todos
os modos tratados anteriormente, alem de
ter informações adicionais de
sensoriamento e instruções condicionais.
Hoje existem tantas linguagens de
programação, assim como existem tantos
robôs. É interessante vermos que cada
fabricante faz o uso de sua própria
linguagem acoplada ao seu equipamento,
podemos citar a titulo inicial linguagens
como Basic, C e Forthan, que são baseadas
em linguagens comuns. Linguagens de alto
nível como Java, Pascal , C entre outras
são baseadas em interprete e executa o
programa linha por linha, de cada vez, já as
linguagens de baixo nível como assembly
são baseadas no compilador utilizando
linguagem de maquina, criando um código
objeto antes de executar o programa.
Exemplos:
Microcomputador (Linguagem de
máquina): os programas são escritos em
linguagem de máquina, é o nivel mais
básico e eficiente, mas complexo e exige
Ponto a ponto de Nível: as coordenadas
dos pontos são inseridos seqüencialmente,
é um tipo muito primitivo e simples mas é
fácil de usar, depende exclusivamente das
informações sensoriais e instruções
condicionais;
Nível Motion Primitive: Desenvolve
programas mais sofisticados, tais como
sensoriamneto, ramificações e instruções
condicionais;
Nível de programação estruturada: é uma
linguagem mais sofisticada de alto nível,
portanto grau de complexibilidade maior,
exigindo especialistas;
Tarefa - Nível Orientado: Atualmente, não
existem línguas reais deste nível de
existência. O que ocorre nesta linguagem é
que o usuário fazia menção da tarefa,
enquanto o controlador criaria a seqüência
necessária. Era basicamente dizer ao robo
o que fazer em cada tarefa, ou seja, ser
reprogramado.
 preciso. Esta aplicação é a mais popular na
industria automotiva;

Pintura: É bem popular na indústria

automotiva, trabalha de forma precisa e
continua, como a pintura tem um odor bem
VIII. APLICAÇÕES ROBÓTICAS
caracteristico, traz beneficios ao ser
humano para á não inalação de tal produto;
A idéia principal da criação de um robô é
pela a adaptabilidade que possuem em
Inspeção: Inspeção de peças, placas de
ambientes agressivos aos seres humanos.
circuitos, e outros produtos similares,
Sendo mais precisos e não necessitam de
sistema de visão de raio-X dentre outos
fatores biológicos que nós precisamos,
equipamentos. As funções assumidas pelo
alem das características já mencionadas
robô que pode ser acoplado por exemplo,
neste artigo. Citaremos algumas aplicações
com o CAD, que permite a simulação,
da robótica de forma geral na sociedade e
detalhes adicionais e vistas de
sua importância:
equipamentos, estruturas e processos, ou
seja, existem programas onde se pode
Carregamento da máquina: Ocorre um
verificar, calcular e obter um resultado
fornecimento de peças, ferramentas ou
mais proximo da realidade baseado na
remoção de partes de dispositivos, o robô
inspeção;
neste caso apenas manipula peças dentro
de um conjunto de operações e não as Montagem: Na robótica a montagem é uma
altera. das tarefas mais complicadas, porque
envolve mais de uma peça e
Local e Operações: Recolocação de peças,
conseqüentemente muitas operações, as
exemplos, cartuchos, montagens simples,
peças, por exemplo são identificadas e
colocar peças em dispositivos entre outros
localizadas em uma determinada ordem
exemplos, a função básica do robô é
para assim serem instaladas e bem
simplesmente colocar peças em diferentes
ajustadas no conjunto. Montagem envolve
lugares;
empurrar, dobrar, girar equilibrar. Um
Soldagem e Usinagem: O robô tem a outro fator importante é o
função de soldagem e usinagem, são dimensionamento das peças, onde qualquer
robustos, trabalhando de forma uniforme e variação pode danificar todo o conjunto;
Manufatura: Seriam as diversas operações
que um robô faz, dentre elas temos:
montagem, remoção de materiais,
perfuração, inserção de peças,
componentes eletrônicos em placas de
circuito, a instalação de placas
aparelhos eletrônicos e outras operações
similares.
Vigilância: a vigilância tem
largamente utilizada na indústria, um
exemplo seria no controle de tráfego, ou
câmeras de vigilância para detectar as
placas dos carros, com alta velocidade
Medicina: Um exemplo usado na medicina
é o Robodoc que foi projetado para ajudar
nas operações de um cirurgião
substituindo. Algumas funções por ele
executada é por exemplo, furação do
crânio com a dimensão e precisão exata,
além disso, a orientação e a forma do osso
pode ser determinada por Tomografia
Computadorizada e transferidos para o
controlador do robô, que direciona os
movimentos para melhor ajuste. “O robô
chamado da Vinci Surgical Robot, que é
aprovado pelos EUA Food and Drug
Administration (FDA), foi utilizado para
realizar a cirurgia abdominal” (NIKU,
2001).
Pessoas com deficiência: Segundo Saeed
Niku, 2001 um estudo foi realizado com
um pequeno robô de mesa para se
comunicar com pessoas deficientes e
executar tarefas como colocar comida no
micrrondas e entregar para a pessoa comer,
tais entre outras funções.
Ambientes perigosos: Os robos são criados
em
e adaptados para sobreviverem em
ambientes grosseiros, onde mesmo a vida
humana não suportaria. Por exemplo em
sido ambientes com elevados niveis de
temperatura, radiação, como os robos não
se tem uma preocupação que se teria com o
ser humano;
Localizações, espaço e distância: Robôs
são usados para exploração de lugares,
planetas e ate explorações
o subaquáticas e veículos submergíveis entre
outras aplicações, um telerobô é utilizado
na microcirurgia, com o intuito de repetir
os movimentos do cirurgão.
Outros tipos de robôs com aplicabilidade
diferentes dests comentados anteriormente,
podemos citar: robôs que imitam insetos,
com aparencia humana, robôs utilizados
em operações médicas, ou para
entretenimento. Outra área que é algo
relacionado com a robótica e as suas
aplicações está Micro - Electro - Mecânica
- System (MEMS). Estes são os
dispositivos micronível que são projetados
para desempenhar funções dentro de um
sistema, que pode incluir tarefas médicas,
mecânica, elétrica e física. Por exemplo,
um dispositivo robótico micronível podem aplicações que abrange toda a robótica.
ser enviadas através das veias principais do Portanto o termo robótica é algo bem
coração para as funções de exploração ou extenso e ao mesmo tempo fascinaste que
cirúrgicas. vem crescendo a cada dia, claro que se
compararmos o Brasil com países
desenvolvidos, a diferença é ainda grande,
mas passos têm sido dados na busca da
qualidade, do melhor produto, do menor
IX. IMPACTO SOCIAL
custo e do sucesso.
A grande questão da robotica, na
sociedade, é que se precisa considerar
problemas sociais e econômicos que XI. REFERÊNCIAS
surgem como cada vez mais trabalhadores BIBLIOGRÁFICAS
desempregados. Segundo Saeed Niku,
NIKU, B. S. Introduction to robotics:
2001 umas das negociações dos fabricantes
Analysis, systems, aplications. New
de automoveis e da United Auto Workers
Jersey: Prentice Hall, 2001.
(UAW) é a quantidade de postos de
trabalho para homens e a taxa de robôs
utilizados. Mas esta questão está sendo
estudada e analizada. Mas em termos de
Brasil, apesar da robotica está avançando,
mesmo devagar, este impacto tem se
estendido e mais tecnologias tem chegado
e melhorando os processos.

X. CONSIDERAÇÕES FINAIS

Conclui-se neste artigo, que apresentamos

os fundamentos da robótica, que nos
permitiu compreender melhor as situações
em que os robôs são utilizados, vimos as
variedades de linguagens de programação
utilizadas, assim como também as