Automatique linéaire ISMIN 1A P2016 – Rattrapage

6 juin 2014 – 1h30

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Le sujet comporte 4 exercices (6 pages).

Note sur 20.

Exercice 1 : (2 pts)

1. Donner les marges de phase et de gain du système dont le diagramme de Bode est donné
figure 1.

2. Donner les marges de phase et de gain du système dont la représentation de Black est
donnée figure 2.

Figure 1.

1
 Figure 2.

Exercice 2 : (7 pts)

1. Tracer le diagramme de Bode asymptotique du système de transmittance de Laplace :

2. Tracer le diagramme de Bode asymptotique du système de transmittance de Laplace :

3. On considère un système de F.T.B.O. :

Tracer son diagramme de Bode asymptotique.

4. Tracer l’allure du diagramme de Nyquist de la boucle ouverte en régime harmonique (p =

jω , tel que ω : 0+ → +∞).

5. Pouvez-vous appliquer le critère du revers pour conclure quant à la stabilité de ce

système ? Justifier.

2
Exercice 3 : (5 pts)

Faire correspondre les réponses impulsionnelles (A/B/C/D/E) avec le placement des pôles
(1/2/3/4/5) de la figure 3.
Justifier chaque association (en deux lignes au plus).

A 1

B 2

C 3

D 4

E 5

Figure 3.

3
Exercice 4 : (6 pts)

On considère le système bouclé de la figure 4 :

Figure 4.

1. Etablir l’expression de la transmittance H(p) en boucle fermée de ce système asservi.

2. Calculer la valeur de K permettant d’obtenir un dépassement de 16% en réponse à un

échelon unitaire. Donner l’expression numérique de H(p).

3. Tracer la réponse indicielle (i.e. réponse à un échelon dans le domaine temporel) de ce

système pour la valeur de K calculée à la question 2. Vous placerez soigneusement les
points caractéristiques.

4
Réponse indicielle des systèmes linéaires du second ordre.

Pulsation de résonance ω r = ω 0 1 − 2.m 2

2
Pulsation de coupure ω c = ω 0 1 − 2.m 2 + 1+ (1 − 2.m 2 )
€ 1
Facteur de résonance M=
2m 1 − m 2
€
Facteur de qualité
€ 1
Temps de montée tm = .(π − arccos m)
ω 0 1 − m2
1 $ 100 '
Temps de réponse à n% (m<0,7) tr ≅ .ln& )
ω 0 .m % n (
€
π
Temps de pic t pic =
ω 0 1 − m2
€
2π
Pseudo-période Tp =
ω 0 1 − m2
€ −π .m
1−m 2
Dépassement D% = 100.e
1
Nombre d’oscillations complètes € n ≅Q =
2m
€

€
5
 m D% MdB m

0,1 1,68 30 3,16 6,31 73 0,99 1,54 1,56 14 0,1

0,15 1,74 20 3,18 6,36 62 0,98 1,53 1,56 10,5 0,15
0,2 1,81 14 3,21 6,41 53 0,96 1,51 1,57 8,1 0,2
0,25 1,88 11 3,24 6,49 44 0,94 1,48 1,59 6,3 0,25
0,3 1,97 10,1 3,29 6,59 37 0,91 1,45 1,61 4,8 0,3
0,35 2,06 7,9 3,35 6,71 31 0,87 1,42 1,63 3,6 0,35
0,4 2,16 7,7 3,43 6,86 25 0,82 1,37 1,67 2,7 0,4
0,45 2,28 5,4 3,52 7,04 21 0,77 1,33 1,72 1,9 0,45
0,5 2,42 5,3 3,63 7,26 16 0,71 1,27 1,8 1,2 0,5
0,55 2,58 5,3 3,76 7,52 12,6 0,63 1,21 1,93 0,7 0,55
0,6 2,77 5,2 3,93 7,85 9,5 0,53 1,15 2,17 0,3 0,6
0,65 3 5 4,13 8,27 6,8 0,39 1,08 2,74 0,1 0,65
0,7 3,29 3 4,4 8,8 4,6 0,14 1,01 7,14 0 0,7
0,75 3,66 3,1 4,75 9,5 2,84 - 0,94 - - 0,75
0,8 4,16 3,4 5,24 10,5 1,52 - 0,87 - - 0,8
0,85 4,91 3,7 5,96 11,93 0,63 - 0,81 - - 0,85
0,9 6,17 4 7,21 14,41 0,15 - 0,75 - - 0,9
0,95 9,09 4,1 10,06 20,12 0,01 - 0,69 - - 0,95

6
 Automatique linéaire 1A ISMIN
Correction rattrapage du 6 juin 2014

Exercice 1
Exercice 3 (5 pts)
E <-> 4 instable car racines à Re > 0
B <-> 1 oscillant, racines à Re = 0
A <-> 5
C <-> 3
D <-> 2