INSTITUTO TECNOLOGICO DE MEXICO

CAMPUS ISTMO

CONTROL Y AUTOMATIZACION

M.C. LUIS ANTONIO REGALADO RUIZ

EXAMAEN I PARCIAL

2° METODO ZIEGLER-NICHOLS

MARCO ANTONIO SANTIAGO LÓPEZ

14190156

INGENIERIA MECATRONICA

8MT

04/05/18
Sintonizar un PID por el segundo método de Ziegler – Nichols de las siguientes funciones de
transferencia donde N es el número de lista.

1.- Explicación

Las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols (y otras reglas de sintonía que se presentan en la

literatura) se han usado ampliamente para sintonizar controladores PID en sistemas de control
de procesos en los que no se conoce con precisión la dinámica de la planta. Durante muchos
años tales reglas de sintonía han demostrado ser muy útiles. Por supuesto, las reglas de
sintonía de Ziegler-Nichols se pueden aplicar a plantas cuya dinámica se conoce. (En estos
casos, hay disponibles muchos métodos analíticos y gráficos para el diseño de controladores
PID, además de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols.) El segundo método en que nos
estamos basando sirve hallar una ganancia critica que al multiplicarse con el lazo cerrado nos
ayuda a obtener las repuestas oscilantes o sostenidas.

Dada la siguiente expresión

1 1 1
𝐺(𝑆) = = = 3
𝑠 (𝑠 + 13.5) (𝑠 + 27) 𝑠(𝑠 + 40.5𝑠 + 364.5) 𝑠 + 40.52 + 364.5𝑠
2

2.- Bloques

Entonces
3.- Algebra de Bloques

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝐾 ∙ 𝑒
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝐾 ∙ [(𝑅(𝑠) )(𝑌(𝑠) )]
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾 − 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) + 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝐾 = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) (1 + 𝐺(𝑠) 𝐾) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐾

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑆) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐾
Se aplica la ecuación y se obtiene la ecuación para el cálculo de las siguientes variables

1 𝐾 𝐾
𝑌(𝑠) 2 .𝐾 2
3 3 𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠
= 𝑠 + 40.5 + 364.5𝑠 = 𝑠 + 40.5 + 364.5𝑠 =
𝑅(𝑠) 1 + 1 𝐾 𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠 + 𝐾
3 2 .𝐾 1 + 3 2
𝑠 + 40.5 + 364.5𝑠 𝑠 + 40.5 + 364.5𝑠 𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠
(𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠)(𝐾)
=
(𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠)(𝑠3 + 40.52 + 364.5𝑠 + 𝐾)
𝐾
= 2
𝑠3 + 40.5 + 364.5𝑠 + 𝐾

Se sustituye y se presenta

4.- Arreglo de R-H

𝑆3 1 364.5

𝑆 2 40.5 K

𝑆 1 𝑏1 𝑏2
𝑆 0 𝑐1 𝑐2

(40.5)(364.5) − (1)(𝐾) 14762.25 − 𝐾

𝑏1 = =
40.5 40.5

14762.25𝐾
(𝐾) − (0)(40.5)
𝐶1 = 40.5 =𝐾
14762.25𝐾
40.5

𝑆3 1 364.5

𝑆 2 41.5 K

14762.25𝐾
𝑆1 0
41.5

𝑆0 K 0

5.- Ganancia

Se calcula la ganancia

14762.25 − 𝐾
0=
40.5

𝐾 = 14762.25

6.- Grafica de Polos y Ceros

1
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 40.5𝑠 2 + 364.5𝑠
𝑠 3 + 40.5𝑠 2 + 364.5𝑠 = 0
𝑠 (𝑠 + 13.5) (𝑠 + 27) = 0

𝑠1 = 0 𝑠2 = −13.5 𝑠3 = −27
Incluyendo ganancia (K)

𝑌(𝑠) 14762.25
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 40.5𝑠 + 364.5𝑠 + 14762.25

𝑠 3 + 40.5𝑠 2 + 364.5𝑠 + 14762.25 = 0

(𝑠 + 40.5)(𝑠 2 + 364.5) = 0

𝑠 3 + 354.5𝑠 + 40.5𝑠 2 + 14762.25

𝑠 3 + 40.5𝑠 2 + 364.5𝑠 + 14762.25

𝑠1 = −40.5
𝑠 = ±√−364. 5 = ±√364.5𝑖
𝑠2 = √364.5𝑖
𝑠3 = −√364.5𝑖
7.- Calcula Tc

Ecuación característica

𝐾
2
𝑠3 + 40.5 + 364.5𝑠 + 𝐾

S=Jω

(𝐽𝜔)3 + 40.5(𝐽𝜔)2 + 364.5(𝐽𝜔) + 𝐾

J = √1

(𝐽𝜔)2 (𝐽𝜔) + 40.5(𝐽𝜔)2 + 364.5(𝐽𝜔) + 𝐾

−𝐽𝜔3 − 40.5 𝐽𝜔2 + 364.5 𝐽𝜔 + 𝐾

𝐽𝜔(354.5 − 𝜔2 ) − (40.5𝜔2 − 𝐾)

∴ 41.5𝜔2 − 𝐾 = 0

𝐾 14762.25
𝜔=√ =√ = 19.068
40.5 40.5

𝜔 = 19.068

2𝜋 2𝜋
𝑇𝐶 = = = 0.329
𝜔 19.068

𝑇𝐶 = 0.329

8.- Calcula el PID

𝐾𝑃 = 0.6(𝐾) = 0.6(14762.25) = 8857.35

𝑇𝑖 = 0.5(𝑇𝐶 ) = 0.5(0.329) = 0.164

𝑇𝑑 = 0.125(𝑇𝐶 ) = 0.125(0.329) = 0.041

1
𝐺𝑐(𝑆) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

1
𝐺𝑐(𝑆) = 8857.35(1 + + 0.041𝑠)
0.164𝑠

𝐾𝑝 = 8857.35

𝐾𝑖 = 6.077

𝐾𝑑 = 0.041𝑠

9.- Simulación
Sintonizar un PID por el segundo método de Ziegler – Nichols de las siguientes funciones de
transferencia donde N es el número de lista.

1.- Explicación

Dada la siguiente expresión

27 27 27
𝐺(𝑆) = = =
𝑠 (𝑠 + 8) (𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 2 + 9𝑠 + 8) 𝑠3 + 92 + 8𝑠

2.- Bloques

Entonces
3.- Algebra de Bloques

𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝐾 ∙ 𝑒
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) ∙ 𝐾 ∙ [(𝑅(𝑠) )(𝑌(𝑠) )]
𝑌(𝑠) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾 − 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) + 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝐾 = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) (1 + 𝐺(𝑠) 𝐾) = 𝐺(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐾
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐾

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑆) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝐾

Se aplica la ecuación y se obtiene la ecuación para el cálculo de las siguientes variables

27 27𝐾 27𝐾
𝑌(𝑠) .𝐾
𝑠3 + 92 + 8𝑠 𝑠3 + 92 + 8𝑠 3 2
= = = 3 𝑠 +29 + 8𝑠
𝑅(𝑠) 1 + 27 27𝐾 𝑠 + 9 + 8𝑠 + 𝐾
3 2 . 𝐾 1+ 3 2
𝑠 + 9 + 8𝑠 𝑠 + 9 + 8𝑠 𝑠3 + 92 + 8𝑠
(𝑠3 + 92 + 8𝑠)(27𝐾) 27𝐾
= =
(𝑠3 + 92 + 8𝑠)(𝑠3 + 92 + 8𝑠 + 27𝐾) 𝑠3 + 92 + 8𝑠 + 27𝐾

Se sustituye y se presenta
4.- Arreglo de R-H

𝑆3 1 8

𝑆2 9 27K

𝑆 1 𝑏1 𝑏2

𝑆 0 𝑐1 𝑐2

(9)(8) − (1)(27𝐾) 72 − 27𝐾

𝑏1 = =
9 9

72 − 27𝐾
(𝐾) − (0)(9)
𝐶1 = 9 =𝐾
72 − 27𝐾
9

𝑆3 1 8

𝑆2 9 27 K

72−27𝐾
𝑆1 0
9

𝑆0 K 0
5.- Ganancia

Se calcula la ganancia

72 − 27𝐾
0=
9

72
𝐾=
27

6.- Grafica de Polos y Ceros

Para hallar los polos y ceros entonces,

27
𝐺(𝑠) =
𝑠3 + 9𝑠 2 + 8𝑠
Polos:
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 8𝑠 = 0
𝑠(𝑠 + 8)(𝑠 + 1) = 0
𝑠1 = 0 𝑠2 = −8 𝑠3 = −1
Sustituyendo K tenemos:
𝑌(𝑠) 27
= 3 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 9𝑠 + 8𝑠 + 27
Polos:
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 8𝑠 + 27 = 0
(𝑠 + 9)(𝑠 2 + 8) =0
𝑠1 = −9 𝑠 2 = −8
𝑠 = ±√−8 = ±√8𝑖
𝑠2 = √8𝑖
𝑠3 = −√8𝑖
7.- Calcula Tc

Ecuación característica

𝐾
𝑠3 + 92 + 8𝑠 + 𝐾

S=Jω

(𝐽𝜔)3 + 9(𝐽𝜔)2 + 8(𝐽𝜔) + 27𝐾

J = √1

(𝐽𝜔)2 (𝐽𝜔) + 9(𝐽𝜔)2 + 8(𝐽𝜔) + 27𝐾

−𝐽𝜔3 − 9 𝐽𝜔2 + 8 𝐽𝜔 + 27𝐾

𝐽𝜔(8 − 𝜔2 ) − (9𝜔2 − 27𝐾)

∴ 9𝜔2 − 27𝐾 = 0
 72
27𝐾 √27(27)
𝜔=√ = = √8
9 9

𝜔 = 2.828

2𝜋 2𝜋
𝑇𝐶 = = = 2.221
𝜔 √8

𝑇𝐶 = 2.221

8.- Calcula el PID

72
𝐾𝑃 = 0.6(𝐾) = 0.6 ( ) = 1.6
27

𝑇𝑖 = 0.5(𝑇𝐶 ) = 0.5(2.221) = 1.110

𝑇𝑑 = 0.125(𝑇𝐶 ) = 0.125(2.221) = 0.277

1
𝐺𝑐(𝑆) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

1
𝐺𝑐(𝑆) = 1.6(1 + + 0.277𝑠)
1.110𝑠

𝐾𝑝 = 1.6

𝐾𝑖 =0.900

𝐾𝑑 = 0.277

9. Simulación