Reparaciones Calibracion 9 Calibracién Generalidades El sistema de media del robot consiste de una unidad de realimentacidn para cada eje y de una tarjeta de medida que continuamente controla la posicién actual del sistema obot. La memoria de la tarjeta de medida serie dispone de una alimentacién de segu- sidad por bateria El sistema de medida deberd ser cuidadosamente calibrado (de acuerdo con las indica- ciones descritas en el apartado 9.1) siempre que algin valor del resolver sea modifi- cado. Los valores del resolver cambian cuando: ~ se sustituyen piezas del manipulador que afecten la posicién de calibracién. Siempre que se pierda el contenitlo de la memoria del contador de vueltas, el sistema debera ser sametidoa una calibraciGn gruesa (de acuerdo con lanindicaciones dexcrita en elapartado 9.2). El contenido de la memoria podra perderse en los siguientes casos: = cuando la bateria esté descargada, = evando ocurra un error de resolver + evando se interrumpan laa sefiales entre el resolver y la tarjeta de medida, 9.1 Procedimiento de ajuste utilizando el equipo de calibracion (calibracién fina) Los ejes deberdn siempre ser calibrados siguiendo un orden numérico, es decir, 1 - 2 - 3-4-5-6, 1, Colocar el robot en la posicidn de calibracién, de acuerdo con lan marcas de cali- bracién correspondientes, segin se indica en la Figura 16. 2. Calibrar todos los ejes seguin se describe a continuacién, Manual de Producto del IRB 1400 43Calibracién Reparaciones 3. Pulsar la tecla de ventana Varies (véase la Figura 6). as 789 * 456 : 13: ® 1. =) @ ~ BM Lj | 13 Figura 6 Lo tec de ventane Baos, 4, Seleccionar la opcién Servicio en la ventana de dilogo que aparece en el visuali- zador, 5. Pulsarlatecla Retorno | J 6, Seleccionar Ver: Calfp, Aparecerd la ventana de la Figura 7, Archivo] Editar | Ver | Ealib Tervieie Calibration Unidad Mecéni Estado Figura 7 La ventono india ai has vides del eatema de robot eslin cadibrades 0 no, El estado de la calibracién podra ser uno de los siguientes: ~ Sincronizado Significa que todos los ejes estén calibrados y que las posiciones son conoci- das por el sistema. La unidad esta lista para ser utilizada. - Contador de vueltas no actualizado Todos los ejes han sido sometidos a una calibracién fina pero hay uno (o mas que uno) de los ejes que NO tiene actualizado el contador. Este(os) eje(s) debera(n) ser actuatizado(s) de acuerdo con las indicaciones descritas en el apartado 9.2, -No calibrado Uno (0 mas) de los ejes'NO ha sido sometido a una calibracién fina, Este(os) 44 Manual de Producto del IRB 1400Reparaciones Calibracion eje(s) debera(n) ser sometido(s) a una calibracién fina de acuerdo con las, indicaciones descritas en el apartado 9.1 7. Siel sistema dispone de mas de una unidad, seleccionar la unidad deseada en la ventana de la Figura 7. Scleccionar Calib: Caliprar y aparecerd la ventana de la Figura 8, Calibration Raboe Para calibrar, incluir ejes y pulsar OK. Byes Estado 16) Bin calabracion fina Calibracion fin Calibracién fina Sin calibracién fine Bin calibracisn fine Tel] Teds Cancelar [OK Figura 8 La ventana de didlogo wtihzada para reabzar la cahbracién del mamiputodor 8, Pulzarla tocta do fumcion Todos para seleccionar todas los gjos on ol cao on que se desce calibrar todos los ejes. De lo contrario, seleccionar el eje deseado y pulsar Ja tocla de fincidn Jne¥ (el je seleccionada aparecera marcada con wna 3). 9. Confirmar la seleccién realizada pulsando la tecla OK. Aparecerd inmediatamente Ja ventana de la Figura 9. Talibraci@n Rabor jATENCTON! Se modificara 1a calibracién de todos los e3es seleccionados, No se podrd deshacer. OK para continuar? Cancelar || OF Figura 9 La ventana de didlogo usilizada para arrancar el proceso de calibracién. 10. Arrancar el proceso de calibracién pulsando la tecla OK, Durante el procedimiento de calibracién apareceré una ventana de aviso. La ventana de estado aparecera una vez que la calibracién fina esté acabada. Los ccontadores de vueltas serdn siempre actualizados al mismo tiempo que se lleva a sabo el proces de cafraién. Ara ca realizndo una sloacien grusma dt robot Manual de Producto del IRB 1400 4sCalibracion Reparaciones 46 n 12, 13, 14, 15, 16, 17, Retirar la placa de proteccién dea superficie de referencia en la base del manipu- lador. ‘Acoplarla herramienta de calibracién del ee en el pasador guia debajo dela caja reductora, segiin las indicaciones de la Figura 10. Herramienta n°1 6808 0011-G Herramienia n° 3HAB 1378-1 Pasador guia en la reductora Figura 10 Cobidvacidn deb gfe 2, Liberar los frenos y mover el manipulador manualmente de forma que la herra- ‘mienta 6808 0011-GR pueda colocarse en el orificio guia del plano de referencia. Actualizar el eje 1 tiaicamente, de acuerdo con las indicaciones descritas anterior- mente. Retirar la herramienta de calibracion del eje 1 Colocar el plano de referencia n* 6808 0011-GM en la base. Calibrar los sensores uno contra otro, con la ayuda de la superficie de referencia, Referirse a la Figura 11. Se deberd calibrar los sensares cada vez que se utilicen para una nueva direcciGn, Sensores nivel le ole o Calibracién sensores gies 2,3 y5 o_o Calibracién sensores 4d eles 4y 6 o lo 0000 Manual de Producto del IRB 1400Reparaciones Calibracion 18, Fijar el util de calibracién n° 6808 0011-LP en el brazo inferior. Ajustar el util, con Ya ayuda de los xensores, antes de iniciar la calibracién, 19, Fijar el witil de calibracién n° 6808 0011-GU en la brida giratoria, 20. a1. 22. 23. 28. 26. 77. 28 29, 30. a1 32. 33, 34, 38. 36, 37. 38, 39, Posicionar los sensores segun las indicaciones de la Figura 12, para el eje 2. Mover el manipulador de forma que el instrumento indique la lectura de 0 £16 incrementos (0.4 mmm). Actualizar el eje 2 de acuerdo con las indicaciones descritas anteriormente. Reti- rar los sensores. Seleccionar la ventana de Programa y abrir el archivo CAL1400 que se encuentra en el disco de “Controller Parameter”. Ejecutar el programa y seleccionar Calib: Cal3, El robot se moverd ala posicién de calibracién para el eje 3. |. Colocar los sensores en el soporte y mover el robot a su posicién de calibracién, (016 incrementos. Referirse a la Figura 12. Actualizar el eje 3, de acuertio con: rar los sensores, indicaciones descritas anteriormente. Reti- Ejecutar el programa de calibracién 4A que se encontrard en el disco del sistema. ‘Calibrar lox senaoron para wna nueva dircecion, Véaao la Figura 11, Mover el eje 4a la posicién correcta de acuerdo con las indicaciones del instru- ‘mento, 0 £32 incrementos. Actualizar el eje 4 de acuerdo con las indicaciones descritas anteriormente. Reti- rar los sensores. Ejecutar el programa de calibracién 4B. El robot se encuentra ahora en la posicién correcta, Actualizar el ee 4 de acuerdo con las indicaciones descritas anteriormente, Calibrar los sensores para una dircecién nueva, Referirse a la Figura 11 Colocar los sensores en el soporte y mover el robot de forma que el eje 5 esté en Ja posicién de calibracidn correcta, 0 +32 incrementor. Véase la Figura 12. Actualizar el eje S de acuerdo con las indicaciones descritas anteriormente, Calibrar los sensores para una direccién nueva. Referirse a la Figura 11 Ajustar el eje 6, 032 incrementos, Referirse a la Figura 12. Actualizar el eje 6 de acuerdo con las indicaciones descritas anteriormente, Almacenar los valores de calibracién en el disco del sistema, Set up. Seleccionar PARAMETROS DEL SISTEMA y seleccionar la opcién Archivo: Guardar todo como; Directorio SYSPAR; OK; OK. ‘Manual de Producto del IRB 1400 a7Calibracion Reparaciones 40. Cambiar los valores de la placa, situada debajo de la cubierta <4/138>. a CI Fie? os N ied 7 Ejesdy6 / 5 (]] Fes 5 [My Fieé Kl oW Rigura 12 Divecoiones de callibvacion, Placa y marcas de calibracién 41, Las posiciones de calibracién de los ees 1, 2, 3 y 4 serdn marcadas utilizando una herramienta de marcaje tipo punzén, 3HAB 1232-1. 42. Comprobar la posicién de calibracién de acuerdo con las instrucciones especifica- dan en cl apartado 9.3 43. Salvar los parimetros del sistema en un disco flexible. 48 Manual de Producto del IRB 1400Reparaciones Calibracion 9.2 Determinacién de las marcas de calibracién en el manipulador Alarrancar un robot nuevo, es posible que aparezca un mensaje especificando que el ‘manipulador no esta sincronizado. E1 mensaje aparecera bajo la forma de un cédigo de error en la unidad de programacidn, En tal caso, se deberd proceder a la actualizacion del contador de vueltas del manipulador utilizando las marcas de calibracién que se encuentran en el manipulador. Vease la Figura 17, A continuacidn ge encuentran varios ejemplos de eituaciones en que ol contador de vueltas debe ser actualizado: - cuando la bateria esté descargada evando haya ocurrido un error de resolver + cuando las sefales entre el resolver y la tarjeta de medida serie hayan sido ‘nterrumpidas = cuando se haya movido manualmente uno de los ¢jes del manipulador sin tener el controlador conectado al sistema, Para volver a cargar la unidad de baterfa se necesitarin 36 horas de fncianamiento, Para ajustar los valores del resolver se debera seguir cuidadosamente las indicaciones descritas en el capitulo de Reparaciones IRB 1400 de exte mismo Manual, iovo! A ‘Trabajar dentro del area de trabajo del robot es peligroso. Apretar el dispositivo de habititacién en la unidad de programacién y, con la ayuda de Ja palanca de mando, mover manualmente el robot de forma que las marcas de calibra- cién queden dentro de Ia zona de tolerancia (véase la Figura 17). NOTA: Los ejes 5 y 6 deberan estar los dos en posicién al mismo tiempo. Observar que el eje 6 no dispone de ningtin tope mecénico y por tanto, podra ser cali- brado en una posicidn equivocada. No se deberé operer nunca manualmente los ejes S y antes de que el robot haya sido calibrado, Cuando todos los ejes hayan sido posicionados segiin se ha indicado anteriormente, los valores del contador de vueltas podirn ser almacenados introduciendo los siguientes comands en la unidad de programacién: Manual de Producto del IRB 1400 49Calibracién Reparaciones 1. Pulsar la tecla de ventana Varies (véase la Figura 13) ass Bay aia A =r = 01 Pa Figura 13 La tecla de ventana Vertis « partir de la cual se podrd seleccionar la ventana de Servicio, 2. Seleccionar Servicio en la ventana de dilogo que aparecerd en el visualizador. 3, Pulsarla tecla Retorne [1]. 4, Luego, seleccionar la funcién Ver: Caltb, Aparecerd la ventana de la Figura 14, Unidad Necénica Estado Figura 14 La ventana de ditogo indica s Jas wnidades del sistema de robot extin catibvadss 0 Wo $. Seleccionar la unidad deseada en la ventana, de acuerdo con la Figura 14, Seleccionar la funcion Cali: Actualizar Cont rev, Aparecera la ventana dela $0 Manual de Producto del IRB 1400Reparaciones Calibracion Figura 15, ‘ewualigacién Cont ¥ev.T Robot Para actualizar,incluir ejes y pulsar OK, Estado “eh ent Fev. ne aetuattesae Cone Fev. ne actualizado Todos Figura 15 La ventana de diiogo withizada para seleccionar lo ges eyo contedores de weltas no estan a naisds pe oereen 6, Pulsarla tecla de funcién Todos para seleccionar todos los ejes en el caso en que se deban actualizar todos los ejes, Delo contrario, seleccionar el ee deseado y pulsar Ja tecla de funcién Jnel (el ee seleccionado aparece marcado con una x). 7. Confirmar la operacién pulsando la tecla OK, Aparecerd una ventana similar ala quo aparece en la Figura 16, ‘ewualizacién Cont rev.t Rebot Se actualizaré el Cont rev. de todos los jes seleccionados. No se podré deshacer. 0K para continuar? Cancelar Figura 16 La vents de ditlogo wtitzada para inci le actuabisaca det contador de welts, 8, Iniciar la actualizacién pulsando la tecla OK. Siuncontador de vueltas esta actunlizado incorrectamente, ello generar un posi- clonamiento incorrecto. Por ello, se deberd comprobar Ia calibracién con mucho cuidado después de cada actualizacién del sistema. Una actualizacién incorrecta podra provocar daiios al sistema robot o al personal que trabaja con él. 9, Comprobar la calibracién de acuerdo con las instrucciones del apartado 9.3. 10,Salvar los pardmetros del sistema en un disco flexible, Manual de Producto del IRB 1400 31Calibracion Reparaciones Figura 17 Las marces de calibracién que se encuentran en e! manipulador 32 Manual de Producto del IRB 1400Reparaciones Calibracion 9.3 Comprobacién de la posicién de calibracion A continuacién se describen las dos maneras posibles de comprobar la posicién de cali- bracidn, ‘Utilizando el disquete, Parametres del Controlader: Ejecutar el programa \ SERVICE \ CALIBRAT \ CAL 1400 (o 1400H) que se encuen- ‘a on ol disquete, y seguir lasinstrucciones visualizadas en la unidad de programacion, Cuando el robot se pare, desactivar el sistema en MOTORS OFF. Comprobar que las marcas de calibracion de cada eje se encuentran al mismo nivel, segiin se indica en la Figura 17. En el caso en que no lo estén, se deberé volver a actualizar los contadores de revotuciones. Utilizando la ventana de movimiento de In unidad de programacién: Abrir la ventana de movimiento [4] y scleccionar el funcionamiento ee a eje. Mediante ia patanca de mando, mover ei robot de forma que la lectura de as posiciones sea igual a cero, Comprobar que las marcas de calibraciGn estén al mismo nivel, segin fe indica en la Figura 17, En el caso en que no lo estén, se debera volver a actualizar Jon contadarer do Fevahuciones, 9.4 Posiciones alternativas de calibracién Antes de poder calibrar el robot en la posicién alternativa, éste debera haber sido cali- brado con el equipo de calibracién, uilizando la posicién de calibracién O para todos Jos ejes (ala entrega, el robot se encuentra en la posicién de calibracién 0), véase la Figura 18. = NE a i Ejes 2 3 2 3 Prog. calibracién | Normal Invertido Pos Ca ° 0 =1.370796 | - 1.570796 Figure 18 Posiziones de caiidvacién. Manual de Producto del IRB 1400 33Calibracion Reparaciones 34 pAtencién! En el caso en que la instalacidn final haga imposible que se pueda alcanzarla posicidn de calibracién 0, se debera determinar antes de la instalacién una posicién de calibra- cién altemativa. . Ejecutar el programa de calibracidn CAL 1400 que se encuentra en l disco de “Con- troller Parameter”. Seleccionar la posicién Normal, y comprobar las marcas de cali- bbracién para cada eje. . Volvera ejecutar el programa de calibracién y seleccionar la posicidn de calibracion deseada (Invertida: Hanging), véase la Figura 18. }. Pasar al nuevo offset de calibracién para el eje 1, segtin lo siguiente: * Seleccionar la ventana SERVICIO; + Ver: Calibracién; * Calib: Calibrar; + Seleccionar el eje 1 (ningin otro eje). +A continuacién, confinmar la operacién apretando la tecla OK dos veces. |. Cambiar el offtet de calbracidn de la etiqueta ¢ indica el mueve, La etiquota so encuentra debajo de la placa de la base. Los nuevos valores del offiet de calibracién pueden encontrarae de la siguiente forma: + Seleccionar la ventana PARAMETROS DEL SISTEMA; + Tipos: Motor; * Seleccionar el ejel; + Apretar la tecla Retomo [45 » Anotar el valor del offset de calibracién. 5. Pasara la nueva posicién de calibracién para el eje 1, segin lo siguiente: + Seleccionar la ventana PARAMETROS DEL SISTEMA; » Temas: Manipulador; + Tipo: Brazo; + Seleccionar los ejes 2y 3; * Cambiar la posicién de calibracién (Pos Cal) a -1,570796, El angulo esta repar= tido en radianes, vease la Figura 18 Volver a arrancar el robot seleccionando la opcién Archivo: Reinicio, . Marear la nueva posicién de calibracién para los ejes 2 y 3 con el punzén, . Salvar los parimetros del sistema en un disco flexible. Manual de Producto del IRB 1400Reparaciones Calibracion 9.5 Equipo de calibracion Herramientas de calibracién: jel 6808 0011-GR y 3HAB 1378-1 referencia, base = 6808 0011-GM eje2 6808 0011-LP gen 3,4,Sy6 6808 0011-GU, Rev. 3 indicador de nivel 6807 081-D Equipo para el marcado: 3HAB 1232-1 9.6 Funcionamiento del robot Elarranque y el funcionamiento del robot estén descritos en la Guia del Usuario, Antes de arrancar el sistema, el usuario deberd asegurarse de que el robot no pueda chocar con ningiin objeto situado en su area de trabajo. Manual de Producto del IRB 1400 38