Al igual que la distinción hecha en los componentes básicos necesarios para las aeronaves de

ala fija y los multirotores, los principios básicos de sustentación en el aire y los fenómenos
físicos que lo explican también deben tomarse en consideración de forma separada entre
ambos tipos de aeronaves.

Para entender el vuelo de los multirotores, tendremos primero que entender algunos
principios básicos de aerodinámica, que es la ciencia de la mecánica de los fluidos que estudia
los efectos que tienen el movimiento relativo de los fluidos (en este caso el aire) con respecto
a los objetos.

Aeronaves de ala fija (Aviones)

Para explicar la física del vuelo en los aviones es necesario recurrir al Principio de Bernoulli el
cual de forma resumida explica que los aviones pueden sustentarse en el aire gracias a una
diferencia de velocidad en el paso del viento por sus alas y por consiguiente una diferencia de
presiones que ejerce una fuerza en este caso de sustentación.

Revisaremos de una manera simple los conceptos básicos que explican de una manera sencilla
como se genera la sustentación.

La sustentación es una fuerza generada por el fuselaje y las diversas partes del avión, aunque
para este estudio nos centraremos en el principal que son las alas.

Existen dos teorías que explican la sustentación:

1.- Teorema de Bernoulli.

Imaginemos una manguera en la cual esta fluyendo el agua (fluido similar al aire´.

En condiciones normales, la presión y la velocidad del fluido será igual y constante en cualquier
punto.

Ahora ¿que sucedería si presionamos la manguera en algún punto por ejemplo en el medio?,
Si tomamos al agua como un fluido que no puede comprimirse, significaría esto que la misma
cantidad de agua que pasaba por la sección original tendrá que pasar por un área menor (la
presionada) y en el mismo tiempo.

Para que eso suceda el fluido tendrá que incrementar su velocidad (acelerarse).

Si medimos la presión en las dos zonas notaremos que hay menos presión en la zona en la que
el fluido se acelera, visto esto Bernoulli concluyo que si se acelera un fluido, se consigue que
su presión disminuya.

Transponiendo este mismo fenómeno al aire como fluido y colocando el corte de un perfil del
ala de un avión, observamos que debido a la curvatura de la superficie superior del ala, el aire
tiende a acelerar en esta zona superior y por lo tanto su presión disminuye al igual que sucede
con el ejemplo de la manguera, y el aire por debajo del ala mantiene su velocidad por ende su
presión.
Produciéndose una diferencia de presión entre la parte superior y la inferio, esta diferencia de
presión es la que origina la fuerza de sustentacion.

2.- La tercera Ley de newton.

“Toda accion tiene una reaccion de igual magnitud pero de sentido opuesto”

Imaginemos el ala como un muro inclinado, las moléculas del aire que vienen por debajo del
ala chocan contra ella y son desviadas hacia abajo y es la que produce la acción.

Por otro lado el aire que fluye por arriba y por abajo del ala siguen la curvatura del ala y se
desvían hacia abajo el cual junto con el aire que viene por debajo del ala forman en su
totalidad la acción, por lo que se genera una reacción en sentido opuesto a lo que
llamamos sustentación.
Aunque tanto el teorema de Bernoulli como la tercera ley de Newton son validas para explicar
la sustentación, actualmente no hay una total acuerdo sobre cuál de ellos aporta más en el
este fenómeno
Y a ti, ¿cuál te parece?

Cuando la aeronave (en este caso el avión

logra alcanzar la sustentación, es capaz de realizar movimientos en sus tres ejes las cuales son:

Cualquier aeronave una vez alcanzada la sustentación es capaz de rotar alrededor de tres ejes
perpendiculares entre sí, cuyo punto de intersección está situado sobre su centro de gravedad;
son el eje transversal (o lateral), el longitudinal y el vertical.

Aeronaves tipo multirotor (Helicópteros, Tricópteros, “Cuadricopteros”, “Hexacopteros”

“Octocopteros”)
 Para el caso de aeronaves del tipo
mutirotor, sea el caso de helicópteros la explicación es más sencilla, puesto que se trata de
contrarrestar la fuerza de la gravedad con una fuerza de empuje contraria proporcionada por
hélices conectadas a rotores que según la velocidad y el tamaño ejercerán mas o menos fuerza
de empuje.

Podríamos considerar a las palas de las hélices de un multirotor, como un ala en movimiento
giratorio y aplicar los principios explicados en el análisis de las alas de un avión.

Los helicópteros para contrarrestar la fuerza de inercia de su rotor y no girar

descontroladamente utilizan unos rotores de cola o estabilizadores.

En los Multirotores como el cuadricoptero el problema vendría si todos los rotores giraran a la
vez en el mismo sentido ocasionando que la aeronave girara de forma descontrolada

Para solucionar esto en el cuadricoptero se

colocan los rotores con las helices que giran en sentido opuesto alternadamente y colocados
de forma diametral, dependiendo de las velocidades de los motores es lo que se puede
controlar el movimiento de la aeronave

En la figura se muestra el modelo dinámico para el desarrollo de un cuadricóptero. En esta

figura se observa que es indispensable considerar las fuerzas que actuarán en cada una de las
hélices del modelo, los momentos de fuerza, el peso ubicado al centro del dispositivo y un
indispensable eje de referencia para los cálculos necesarios.

Arrastre, empuje y elevación

Antes de entrar en los detalles específicos de cómo vuelan los multirotores, es importante
entender lo que son arrastre, empuje y elvacion.

Arrastre

‘Arrastre‘ es esencialmente una fuerza mecánica que se opone al movimiento de cualquier

objeto a través de un fluido. En este contexto, ya que estamos hablando de los multirotatores
que atravesando el aire, se llama “resistencia aerodinámica” (en contraposición a “arrastre
hidrodinámico” – para los objetos que pasan a través del agua).
Se genera arrastre aerodinámico en multirotores debido a la diferencia de velocidad entre el
multirotor y el aire. Esto es sólo si el cuadricoptero / multirotor está en movimiento (subir,
bajar, adelantar, retroceder y tomar turnos) en relación con el aire. Si el multirotor está
parado, no hay arrastre.

Esta fuerza de arrastre y el peso del multirotor es lo que hay que superar, para que la nave se
eleve en el aire y se mueva.

Empuje

‘Empuje’ es la fuerza generada por las hélices del multirotor, para trabajar contra una de las
fuerzas que hay que superar: la resistencia.

Tenga en cuenta que la fuerza de empuje no es la fuerza principal responsable de mantener el

multirotor en el aire. En su lugar, es la fuerza que permite que el multitorre viaje dentro del
aire, que es un fluido, superando su resistencia al arrastre.

Ascenso

El ascenso es la fuerza que actúa contra el peso de la nave, elevandola en el aire.

Un quadricoptero o drone de cuatro helices es esencialmente un helicóptero que tiene 4

motores que se encuentran equitativamente espaciados, dispuestos en las esquinas de un
cuerpo cuadrado formando una x entre ellos.

A diferencia de los helicópteros, los multirotores sin asistencia electrónica son

inestables, porque es extremadamente dificil controlar múltiples rotores manualmente.

Las hélices del multirotator generan una fuerza de ‘elevación’ usando principios similares
(empujando el aire hacia abajo y la diferencia en la presión del aire). Para que el multirotor
salga del suelo y pueda volar y volar, esta fuerza debe ser mayor que el peso de la nave

¿Cómo interactúan los motores cuádruples y giran para hacer que el avión voltee
deseablemente?
En un cuadricoptero, hay cuatro motores colocados en el borde de cuatro brazos del marco.
La dirección de rotación de cada motor es tal que contrarresta el par generado por el motor
que se coloca en el lado opuesto. Así es como el cuadricoptero evita el giro debido al efecto
de par – el par generado por cada uno de los motores se cancela.

¿Cómo flotan los cuadricopteros / multirotores?

Para que el cuadricoptero flote en su lugar, es necesario asegurarse de que:

 Todos los motores giran a la misma velocidad (o RPM)

 La velocidad de rotación debe ser suficiente para que el quadcopter genere un ‘lift’,
contrarrestando su propio peso, pero no tanto que el cuadricoptero siga subiendo en
altitud.

 El efecto de par que actúa sobre el cuerpo del cuadricoptero por cada uno de los
motores debe ser cancelado. De lo contrario, el cuadricoptero tiende a querer
guiarse en una dirección determinada.

Ganar y perder altura

Para que elcuadricoptero gane altitud, los cuatro motores deben aumentar la velocidad de
rotación simultáneamente. A la inversa, para descender, los cuatro motores deben disminuir
la velocidad de su rotación simultáneamente.

Esto es lo que sucede cuando aumenta o disminuye el control del elevador en su transmisor
– la velocidad de los motores cambia simultáneamente.

Pitch (cabeceo)

La velocidad de los motores traseros aumenta con respecto a la velocidad de los motores
delanteros

El control ‘pitch’ indica al cuadricoptero si debe volar hacia delante o hacia atrás. Con el fin
de avanzar por ejemplo, la velocidad de los motores en la parte trasera del cuadricoptero
debe aumentar, en relación con la velocidad de los motores en la parte delantera. Esto
‘inclina’ la nariz (frente) del cuadricoptero abajo, dando por resultado el movimiento
delantero.

Esto se consigue aumentando la velocidad de los motores traseros o disminuyendo la

velocidad de los motores delanteros.

Por el contrario, con el fin de ‘pitch’ hacia atrás, la velocidad de los motores en la parte
delantera del cuadricoptero debe aumentar en relación con la velocidad de los motores en la
parte posterior.

Roll (Alabeo)

La velocidad de los motores derechos aumenta respecto a la izquierda

El control ‘roll’ le indica al cuadricoptero que se mueva de lado a lado. Con el fin de “rodar” a
la derecha, por ejemplo, la velocidad del motor a la izquierda de los quadcopters debe
aumentar, en relación con la velocidad de los motores a la derecha. Esto “rueda abajo” el
lado derecho del cuadricoptero, dando por resultado un movimiento de balanceo.
Al igual que el paso, esto se logra aumentando la velocidad de los motores izquierdos o
disminuyendo la velocidad de los motores derechos. Por el contrario, con el fin de “rodar” a
la izquierda, la velocidad de los motores de la derecha del quadcopter debe aumentar en
relación con la velocidad de los motores a la izquierda.

Yaw (Guiñada)

Los pares de motores diametralmente opuestos aumentan su velocidad con respecto al otro
par.

El ‘guiñada’ o ‘yaw’ es un movimiento de rotación del cuadricoptero. En este caso, se

incrementa o disminuye la velocidad de rotación de pares de motores diametralmente
opuestos, variando el par en la dirección de rotación de ese par (recuerde que los motores
diametralmente opuestos en un cuadricoptero giran en la misma dirección), haciendo que el
cuadricoptero gire En la dirección del par incrementado.

En realidad el análisis de los movimientos de las aeronaves y drones es mucho más complejo
y se basa en cálculos más avanzados para su diseño.