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Ing. Esp.

Rubén Darío Arboleda Vélez 1


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2.- Rotación en torno a un eje fijo:
Todos los puntos del cuerpo giran alrededor de un punto o eje, llamado
EJE DE ROTACIÓN.
El eje puede o no interceptar el cuerpo rígido.
Los puntos del cuerpo que tocan el eje tienen velocidad lineal igual a CERO.
El eje de rotación es perpendicular al plano del movimiento del cuerpo
(plano XY), por lo tanto está sobre el eje Z.
Si 𝒘 y 𝜶 son incógnitas, se suponen en el eje Z positivo 𝒘 = w𝒌 ó 𝜶 =
𝜶𝒌.
Si 𝒘 y 𝜶 son datos se aplica la regla de la mano DERECHA.
-5-

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NOTACIÓN
Cuerpo en
movimiento
respecto a
A tierra, ②

Cuerpo de
referencia
tierra, ①

 A2 Velocidad respecto a TIERRA de la


v1 partícula A que está en el cuerpo 2 9

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𝑄2 𝑃2
𝑉1 = 𝑉1 +𝑤21 X𝑃𝑄

𝑄2 𝑃2 2
𝑎1 =𝑎1 +𝛼21 X𝑃𝑄 − ω21 𝑃𝑄

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EJEMPLO
La manivela mostrada gira alrededor de un eje, que pasa por su
extremo articulado O, con una velocidad angular de 10 rad/s en
sentido horario y una aceleración angular de 5 rad/s2 en
sentido antihorario. En el instante indicado:

Calcular la velocidad y la aceleración del pasador B del pistón


respecto a tierra.

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A ③

4plg

v v
O B
10rad/s

3plg


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A

4plg
O
B
10rad/s
3plg

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SOLUCION
Cálculo de la velocidad :
A 3

4plg
2
O
B
10rad/s
3plg

Relacionando las velocidades de A y de O sobre 2:


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A 3

4plg
2
O
B
10rad/s
3plg

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A 3

4plg
2
O
B
10rad/s
3plg 0
v1  v1   21 kˆ  rOA
 A2  O 2 

 A2
V1   10k̂   3î  4 ĵ    17

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 A2

V1   10k̂   3î  4 ĵ    18

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 A2

V1   10k̂   3î  4 ĵ   

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 A2
V1   10k̂   3î  4 ĵ    
 A2
V1 40î 30 ĵ
Plg/s

A 3

4plg
2
O
B
10rad/s
3plg
 A 2  A3
V1  V1 20

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A 3 13
4

4plg 12.4
2
O
B
10rad/s
3plg
 A 2  A3  A 2
V1  V1 V1 40î 30 ĵ
Plg/s

v1  v1   31 kˆ  rAB
 B3  A3 
B3
1 
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v iˆ  40î  30 ĵ   31kˆ  12.4iˆ  4 ˆj  21
v iˆ 40î  30 ĵ 31kˆ  12.4iˆ  4 ˆj 
B3
1

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v iˆ 40î  30 ĵ 31kˆ  12.4iˆ  4 ˆj 
B3
1

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v iˆ 40î  30 ĵ 31kˆ  12.4iˆ  4 ˆj 
B3
1

v iˆ  40  4 31 iˆ  30  12.4 31  ˆj


B3
1

v  40  4 31 


en i: B3 (1)
1
0  30  12.4 31
en j:
(2)

 31  2.42rad / s  B3
V1  30.3iˆp lg/ s

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Cálculo de la aceleración:

A 3

4plg
2
O
B
10rad/s
3plg
0
 A2  O 2  2
a1  a1   21kˆ  rOA  w21 rOA
 A2
a1  5k̂   3î  4 ĵ 102  3î  4 ĵ 25

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A 3

4plg
2
O
B
10rad/s
3plg

 A2
a1  5k̂   3î  4 ĵ 102  3î  4 ĵ 26

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A 3

4plg
2
O
B
10rad/s
3plg
 A2
a1  280 iˆ  415 ˆj p lg/ s 2

 A 2  A3
a1  a1
 B 3  A3   2
a1  a1   31  rAB  w31 rAB 27

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A 3

4plg
2
O
B
10rad/s
3plg
 A2
a1  280 i  415 j p lg/ s
ˆ ˆ 2

 B3  A3   2
a1  a1  31  rAB  w31 rAB 28

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 
rAB  12 .4iˆ  4 ˆj y w31  2 .42kˆ
 A2
a1  280 iˆ  415 ˆj p lg/ s 2

 B3  A3   2
a1  a1  31  rAB  w31 rAB
a i 280î  415 ĵ 31  (12.4î  4 ĵ) 2.42 (12.4î  4 ĵ)
ˆ
B3
1
  k̂ 2

a iˆ  207  4 31 iˆ   392  12.4 31  ˆj


B3
1
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a iˆ  207  4 31 iˆ   392  12.4 31  ˆj
B3
1
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a iˆ  207  4 31 iˆ   392  12.4 31  ˆj
B3
1

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a iˆ  207  4 31 iˆ   392  12.4 31  ˆj
B3
1
coeficientes de j:
392
 31   31.6rad / s 2

12.4
coeficientes de i:
a B3
1  207  431.6  333 p lg/ s 2

a B3
1  333 p lg/ s 2

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EJERCICIO
La velocidad angular de la barra AB en la posición mostrada es 2.8
rad/s en sentido horario y la aceleración angular es de 1 rad/𝑠 2 en
sentido anti-horario.
a) Encontrar las velocidades angulares de las barras BC y CD en
esta posición.
b) Encontrar las aceleraciones angulares de las barras BC y CD en
esta posición.

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EJERCICIO
La barra AB está rotando en sentido anti-horario con
una rapidez angular constante ωO = 2 rad/s.
a) Encontrar las velocidades de los extremos A y B.
b) Encontrar las aceleraciones de los extremos A y B.

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1m
𝟑𝟎𝟎

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EJERCICIO
La barra AB del mecanismo rota con una rapidez angular
constante de 12 rad/s. Determinar la aceleración del punto D en
esta posición.

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EJERCICIO
La barra BC del mecanismo rota con una rapidez angular
constante de 24 rad/s. Determinar las aceleraciones angulares de las
barras AB y CD en esta posición.

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