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Autónomos
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina
Miguel Cazorla
Cazorla,, Otto Colomina
Depto
Depto.. Ciencia de la Computaci ón e I.A
Computación I.A..
Robots autónomos
Universidad de Alicante
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Objetivos (y no objetivos)
realizar tareas
• NO es teoría de control
• NO nos interesan cinemática o dinámica
• NO veremos brazos robots
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Contenido te órico
teórico
Introducción a la robótica.
Robótica e inteligencia artificial.
Componentes y capacidades de un sistema robótico.
Sistemas de coordenadas, transformaciones y localización de objetos
Modelos geométricos y de movimiento
Sensores.
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Trabajos optativos
robot real
Robots autónomos
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Recursos adicionales
• Página de la asignatura
https://moodle.ua.es/moodle/course/view.php?id=23
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Robots autónomos
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Bibliografía recomendada
Bibliografía
• G. Dudek and M. Jenkin, Computational
Principles of Mobile Robotics, Cambridge
University Press, 2000
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Robots autónomos
Introducci
Introducción:
ón: rob ótica
robótica
¿¿Qué
Qué es un robot?
• Definición:
– Un robot es una máquina la cual puede ser
programada para hacer una variedad de tareas,
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Partes de un robot
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La palabra Robot
• Fue usada por primera vez en la obra RUR:
Rossum’s Universal Robots de Karl Capek
• En esta obra, unos esclavos (robot=esclavo)
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Robots en la literatura
• La literatura, junto con el cine, ha extendido
el concepto de robot
• Isaac Asimov fue un precursor: promulgó la
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Evolución de los robots: aut
Evolución ómatas
autómatas
• Varios autómatas mecánicos
• Podían realizar tareas “simples” y repetitivas
• Imagen: concertista de tímpano (1784)
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Evolución de los robots: aut
Evolución ómata de Maillardet
autómata
• http://www.fi.edu/pieces/knox/automaton
• Fabricado sobre 1800 en Londres
• 4 dibujos y tres poemas
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Evolución de los robots: m
Evolución áquinas programables
máquinas
• 1947 : Goertz: manipulador eléctrico servocontrolado
(conoce su posición y la modifica para llegar a la deseada)
• 1952 : Primera máquina de control numérico (no programado
mecánica o eléctricamente: instrucciones simbólicas)
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Evolución de los robots: A
Evolución ños 50
Años
• Cibernética: precursor Grey Walter 1941
• Intentaba enlazar biología con robótica
• Robot en la imagen: tortuga
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Evolución de los robots: A
Evolución ños 60
Años
• Invención del transistor: electrónica
• Programación sencilla
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Evolución de los robots: A
Evolución ños 70
Años
• Aparición de ordenadores
• Carrito de Stanford
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Evolución de los robots: A
Evolución ños 70 (cont.)
Años
• Robot Shakey
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Evolución de los robots: A
Evolución ños 80
Años
• Versión posterior de Shakey
• Dos cámaras de TV (estéreo)
• Reconstrucción 3D: objetos estructurados
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• Ordenadores embarcados
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Evolución de los robots: A
Evolución ños 90
Años
• Xabier, Carnegie Mellon University
• Construcción de mapas y navegación
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• Ordenador: 2 PCs
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Evolución de los robots: Actualidad
Evolución
• Robots comerciales: cortacésped, recoge
pelotas tenis, aspirador
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Evolución de los robots: Futuro
Evolución
• 2005 manejo de mapas 3D
• 2010 electrodomésticos
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Reconocimientos
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