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Robots Autónomos

Autónomos
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina

Miguel Cazorla
Cazorla,, Otto Colomina
Depto
Depto.. Ciencia de la Computaci ón e I.A
Computación I.A..
Robots autónomos

Universidad de Alicante

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Presentación Rob
Presentación ótica
Robótica
• Tipo Optativa. Cuatrimestral
• Créditos 3 teóricos y 3 prácticos
• Profesores
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina

Miguel Ángel Cazorla Quevedo. Otto Colomina Pardo


• Evaluación
Robots autónomos

– Examen de teoría (30% de la nota final)


– Prácticas (70%)
– Para aprobar se deben aprobar las dos partes por
separado
– Se guarda la nota de prácticas, no la de teoría
– Para optar a matrícula de honor es necesario el
desarrollo de un trabajo optativo (también sube
nota)

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Objetivos (y no objetivos)

• Conocer los componentes básicos de un robot


• Conocer las limitaciones de los sistemas
robóticos
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• Aprender las distintas técnicas básicas para


Robots autónomos

realizar tareas
• NO es teoría de control
• NO nos interesan cinemática o dinámica
• NO veremos brazos robots

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Contenido te órico
teórico
Introducción a la robótica.
Robótica e inteligencia artificial.
Componentes y capacidades de un sistema robótico.
Sistemas de coordenadas, transformaciones y localización de objetos
Modelos geométricos y de movimiento
Sensores.
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina

Tecnologías, sensores internos


Sensores de localización, odometría
Sensores de rango, rejilla de ocupación
Robots autónomos

Visión para robots


Evitación de obstáculos mediante información global
Grafo de visibilidad, descomposición del espacio libre
Robot geométrico y con giro.
Evitación de obstáculos mediante información local
Mapas del entorno
Construcción de mapas
Navegación con mapas
Localización bayesiana
Aplicaciones robóticas
Robocup
Personas y robots famosos
Robótica industrial. Modelos y aplicaciones
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Prácticas
Prácticas
• Uso de un simulador de robots móviles
Player/Stage
• Trabajo con robots reales: Aibos
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina
Robots autónomos

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Trabajos optativos

• Estudio de algún sistema robótico (p.e. mars


pathfinder)
• Implementación de algún algoritmo en un
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robot real
Robots autónomos

• Ídem con simuladores


• Cualquier idea que tengáis

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Recursos adicionales

• Página de la asignatura
https://moodle.ua.es/moodle/course/view.php?id=23
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina
Robots autónomos

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Bibliografía recomendada
Bibliografía
• G. Dudek and M. Jenkin, Computational
Principles of Mobile Robotics, Cambridge
University Press, 2000
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina
Robots autónomos

• R. Arkin. Behavior Based Robotics


The MIT Press, 1998

• R. Murphy. Introduction to AI Robotics.


The MIT Press, 2000
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Robots autónomos
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina

Introducci
Introducción:
ón: rob ótica
robótica
¿¿Qué
Qué es un robot?

• Definición:
– Un robot es una máquina la cual puede ser
programada para hacer una variedad de tareas,
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de la misma forma que un computador es un


circuito electrónico el cual puede ser
Robots autónomos

programado para hacer una variedad de tareas.


• Ya, pero: ¿qué es un robot?
– Para nosotros: dispositivo capaz de actuar sobre
el entorno y percibir el entorno. Debemos ser
capaces de programarlo para que actúe de
manera autónoma
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Robots autónomos
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina
Ejemplos de robots

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Partes de un robot

• Tres partes perfectamente diferenciadas:


– Actuadores: motores, luces, brazos, ruedas, etc. y
en definitiva cualquier aparato que permita
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina

interactuar con el entorno


Robots autónomos

– Sensores: sonar, láser, cámaras, contacto, etc. y


cualquier aparato que nos proporcione
información del entorno
– Inteligencia: métodos, algoritmos, etc. que nos
van a permitir, a partir de la información de los
sensores, interactuar con el entorno

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La palabra Robot
• Fue usada por primera vez en la obra RUR:
Rossum’s Universal Robots de Karl Capek
• En esta obra, unos esclavos (robot=esclavo)
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creados por el hombre se rebelan contra los


humanos
Robots autónomos

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Robots en la literatura
• La literatura, junto con el cine, ha extendido
el concepto de robot
• Isaac Asimov fue un precursor: promulgó la
Miguel A. Cazorla, Otto Colomina

tres leyes de la robótica (éticas)


Robots autónomos

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Evolución de los robots: aut
Evolución ómatas
autómatas
• Varios autómatas mecánicos
• Podían realizar tareas “simples” y repetitivas
• Imagen: concertista de tímpano (1784)
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• Permite el cambio de melodías


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• Los engranajes simulan un programa de


ordenador
• Papamoscas de la catedral de Burgos

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Evolución de los robots: aut
Evolución ómata de Maillardet
autómata
• http://www.fi.edu/pieces/knox/automaton
• Fabricado sobre 1800 en Londres
• 4 dibujos y tres poemas
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• En 1928 lo donan al Franklin Institute


• Lo restauran y descubren su complejidad
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• Al hacerlo funcionar el autómata firmó con el nombre de


su creador, Maillardet

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Evolución de los robots: m
Evolución áquinas programables
máquinas
• 1947 : Goertz: manipulador eléctrico servocontrolado
(conoce su posición y la modifica para llegar a la deseada)
• 1952 : Primera máquina de control numérico (no programado
mecánica o eléctricamente: instrucciones simbólicas)
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• 1954 : George Devol patenta manipulador (funda Unimation)


(memoria legible y escribible: trayectorias punto a punto)
Robots autónomos

• 1978 : PUMA de Unimation


• 60’s y 70’s : La robótica aparece en las universidades
• 90’s : La robótica móvil se extiende en las universidades
• Siglo XXI : Aparecen los humanoides

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Evolución de los robots: A
Evolución ños 50
Años
• Cibernética: precursor Grey Walter 1941
• Intentaba enlazar biología con robótica
• Robot en la imagen: tortuga
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• Comportamientos: ir hacia la luz


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• Programación: potenciómetros y relés

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Evolución de los robots: A
Evolución ños 60
Años
• Invención del transistor: electrónica
• Programación sencilla
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• Capacidad de recarga: sensor para detectar el


enchufe
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• Tarea: patrullar pasillo

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Evolución de los robots: A
Evolución ños 70
Años
• Aparición de ordenadores
• Carrito de Stanford
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• Ordenador externo: en esta época los


ordenadores eran inmensos
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• Tarea: seguimiento de trayectoria mediante


visión

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Evolución de los robots: A
Evolución ños 70 (cont.)
Años

• Robot Shakey
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• También en Stanford (SRI)


• Ordenador externo: planificación
Robots autónomos

• Ordenador interno: control


• Encuentra objetos regulares planificador:
mundo de bloques

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Evolución de los robots: A
Evolución ños 80
Años
• Versión posterior de Shakey
• Dos cámaras de TV (estéreo)
• Reconstrucción 3D: objetos estructurados
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• Ordenadores embarcados
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• 5 horas en navegar 30 metros

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Evolución de los robots: A
Evolución ños 90
Años
• Xabier, Carnegie Mellon University
• Construcción de mapas y navegación
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• Entorno no estructurado ni conocido


• No usa visión
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• Ordenador: 2 PCs

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Evolución de los robots: Actualidad
Evolución
• Robots comerciales: cortacésped, recoge
pelotas tenis, aspirador
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• Robótica en investigación: humanoides,


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coordinación entre robots, percepción (uso de


visión)

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Evolución de los robots: Futuro
Evolución
• 2005 manejo de mapas 3D
• 2010 electrodomésticos
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• 2020 robots de propósito general


• 2030 primates robóticos
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• Interacción con humanos


• Aprendizaje, adaptación

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Reconocimientos

• Parte de estas transparencias se han basado en


las desarrolladas por el Dr. Vicente Matellán
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de la Universidad Rey Juan Carlos


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