Introducción.

En las máquinas controladas por sistemas informáticos, el lenguaje es el

medio que utiliza el hombre para gobernar su funcionamiento, por lo que su
correcta adaptación con la tarea a realizar y la sencillez de manejo, son
factores determinantes del rendimiento obtenido en los robots industriales.

Aunque las películas y novelas de ciencias ficción han logrado que la

robótica comience a interesar a una cantidad cada vez más numerosa de
personas, por desgracia la robótica actual dista mucho de haber
evolucionado hasta el punto que se nos mostraba en la trilogía de "La
guerra de las galaxias".

En este proyecto vamos a intentar dar un repaso a la situación actual de la

robótica, así como a analizar los distintos componentes de un robot y los
diferentes tipos de robot que se pueden encontrar en la actualidad.
 Que es robótica y que son robot.

La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la

fabricación y la utilización de robots. Un robot es, por otra parte, una
máquina que puede programarse para que interactúe con objetos y lograr
que imite, en cierta forma, el comportamiento humano o animal.

La informática, la electrónica, la mecánica y la ingeniería son sólo algunas

de las disciplinas que se combinan en la robótica. El objetivo principal de la
robótica es la construcción de dispositivos que funcionen de manera
automática y que realicen trabajos dificultosos o imposibles para los seres
humanos.

Actualmente la robótica ha ido evolucionando a pasos agigantados y ha

dado lugar al desarrollo de una serie de disciplinas como sería el caso de la
cirugía robótica. En este caso, la misma tiene como claro objetivo el
mejorar la salud del ser humano y para ello lleva a cabo una serie de
intervenciones quirúrgicas muy complejas que requieren una gran precisión.
Así, mediante robots se consigue eliminar los peligros que trae consigo el
que sean acometidas por la mano del hombre.

De esta manera, hay que resaltar, por ejemplo, la existencia de un robot

llamado Da Vinci que se ha convertido en uno de los pilares de la
mencionada cirugía. Se trata de un dispositivo a través del cual se han
conseguido llevar a cabo con éxito operaciones tan importantes como las de
cirugía transoral.

Asimismo, la robótica ha conseguido también crear robots que sean útiles

para asistir y ayudar a todas aquellas personas que se encuentran con
algún tipo de discapacidad física. Y eso sin olvidar el conjunto de robots que
se están diseñando en el ámbito militar para, por ejemplo, llevar a cabo
operaciones de salvamento.

El escritor Isaac Asimov (1920–1992) suele ser considerado como el

responsable del concepto de robótica. Este autor, especializado en obras de
ciencia ficción y divulgación científica, propuso las Tres Leyes de la
Robótica, una especie de normativa que regula el accionar de los robots de
sus libros de ficción pero que, de alcanzarse un grado de desarrollo
tecnológico semejante, podrían aplicarse en la realidad futura. Dichas reglas
son impresas como fórmulas matemáticas en los “senderos positrónicos” de
la memoria del robot.

La Primera Ley de la Robótica señala que un robot no debe dañar a una

persona o dejar que una persona sufra un daño por su falta de acción. La
Segunda Ley afirma que un robot debe cumplir con todas las órdenes que le
dicta un humano, con la salvedad que se produce si estas órdenes fueran
contradictorias respecto a la Primera Ley. La Tercera Ley establece que un
robot debe cuidar su propia integridad, excepto cuando esta protección
genera un inconveniente con la Primera o la Segunda Ley.

Clasificación los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad
del robot dentro de las limitantes del diseño mecánico y la capacidad de los
sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generación, a su
nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de
programación. Éstas clasificaciones reflejan la potencia del software en el
controlador, en particular, la sofisticada interacción de los sensores. La
generación de un robot se determina por el orden histórico de desarrollos
en la robótica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots
industriales. La tercera generación es utilizada en la industria, la cuarta se
desarrolla en los laboratorios de investigación, y la quinta generación es un
gran sueño.

- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones

grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura
por arco. Estos robots comúnmente tienen un control de lazo abierto.

- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado

de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos
obtenidos por sensores.

- Robots controlados por visión, donde los robots pueden manipular un

objeto al utilizar información desde un sistema de visión.

- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden

automáticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos
obtenidos por los sensores.

- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las técnicas de
inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.

-Los robots médicos son, fundamentalmente, prótesis para disminuidos

físicos que se adaptan al cuerpo y están dotados de potentes sistemas de
mando. Con ellos se logra igualar al cuerpo con precisión los movimientos y
funciones de los órganos o extremidades que suplen.

-Los androides son robots que se parecen y actúan como seres humanos.
Los robots de hoy en día vienen en todas las formas y tamaños, pero a
excepción de los que aparecen en las ferias y espectáculos, no se parecen a
las personas y por tanto no son androides. Actualmente, los androides
reales sólo existen en la imaginación y en las películas de ficción.

- Los robots móviles. Están provistos de patas, ruedas u orugas que los
capacitan para desplazarse de acuerdo su programación. Elaboran la
información que reciben a través de sus propios sistemas de sensores y se
emplean en determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo para
el transporte de mercancías en cadenas de producción y almacenes.
También se utilizan robots de este tipo para la investigación en lugares de
difícil acceso o muy distantes, como es el caso de la exploración espacial y
las investigaciones o rescates submarinos.

La Asociación de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro

de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia:

- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

- Robots de secuencia arreglada.

- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la

secuencia fácilmente.

- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a

través de la tarea.

- Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación

del movimiento, hasta que se enseñe manualmente la tarea.

- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios

en el medio ambiente.

Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo

al nivel de control que realizan.

1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptará un comando

como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de
comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.

2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son
modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre los
diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación
seleccionados.

3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los

parámetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentación interna
de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la
base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las
detecciones de fallas y mecanismos de corrección son implementadas en
este nivel.

En la clasificación final se considerará el nivel del lenguaje de programación.

La clave para una aplicación efectiva de los robots para una amplia variedad
de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos
sistemas de programación de robots, aunque la mayoría del software más
avanzado se encuentra en los laboratorios de investigación. Los sistemas de
programación de robots caen dentro de tres clases:

A.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los

movimientos a ser realizados.

B.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario

escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el
censado.

C.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario

especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot
manipula.

La configuración básica de un robot

Configuración cartesiana

La configuración tiene tres articulaciones prismáticas. Esta es bastante

usual en estructuras industriales, empleadas para el transporte de cargas
voluminosas. La especificación de posición de un punto se efectúa mediante
las coordenadas cartesianas (X, Y, Z). Los valores que deben tomar las
variables articulares corresponden directamente a las coordenadas que
toma el efector final o extremo del brazo. Esta configuración no resulta
adecuada para acceder a puntos situados en espacios relativamente
cerrados y su volumen de trabajo es pequeño cuando se compara con el
que puede obtenerse con otras configuraciones.

Configuración cilíndrica

Esta configuración tiene dos articulaciones prismáticas y una de rotación.

Generalmente la primera articulación es de rotación describiendo una
configuración “RPP”. La posición se especifica de forma natural en
coordenadas cilíndricas. Esta configuración puedes ser de interés en una
célula flexible, con el robot situado en el centro de la célula sirviendo a
diversas máquinas dispuestas a su alrededor. El volumen de trabajo de esta
estructura RPP (o de la PRP), suponiendo un radio de giro de 360 grados y
un rango de desplazamiento de L, es el de un toro de sección cuadrada de
radio interior L y radio exterior 2L. Se demuestra que el volumen resultante
es: 2πL^3.

Configuración polar o esférica

Está configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una

prismática (RRP). En este caso las variables articulares expresan la posición
del extremo del tercer enlace en coordenadas polares. En un manipulador
con tres enlaces de longitud L, el volumen de trabajo de esta estructura,
suponiendo un radio de giro de 360 grados y un rango de desplazamiento
de L, es el que existe entre una esfera de radio 2L y otra concéntrica de
radio L. Por consiguiente el volumen es (28/3)πL^3.

Configuración angular

Esta configuración es una estructura con tres articulaciones de rotación

(RRR). La posición del extremo final se especifica de forma natural en
coordenadas angulares. La estructura tiene un mejor acceso a espacios
cerrados y es fácil desde el punto de vista constructivo. Es muy empleada
en robots manipuladores industriales, especialmente en tareas de
manipulación que tengan una cierta complejidad. La configuración angular
es la más utilizada en educación y actividades de investigación y desarrollo.
En esta estructura es posible conseguir un gran volumen de trabajo. Si la
longitud de sus tres enlaces es de L, suponiendo un radio de giro de 360
grados, el volumen de trabajo sería el de una esfera de radio 2L, es decir
(32/3)πL^3.

Nanotecnología y Micro robótica.

Definición de Nanotecnología

Nanotecnología, es el estudio y desarrollo de sistemas en escala

nanométrica, “nano” es un prefijo del Sistema Internacional de
Unidades que viene del griego νάνος que significa enano, y corresponde a
un factor 10^-9, que aplicado a las unidades de longitud, corresponde a
una mil millonésima parte de un metro (10^-9 Metros) es decir 1
Nanómetro, la nanotecnología estudia la materia desde un nivel de
resolución nanométrico, entre 1 y 100 Nanómetros aprox. hay que saber
que un átomo mide menos de 1 nanómetro pero una molécula puede ser
mayor, en esta escala se observan propiedades y fenómenos totalmente
nuevos, que se rigen bajo las leyes de la Mecánica Cuántica, estas nuevas
propiedades son las que los científicos aprovechan para crear nuevos
materiales (nanomateriales) o dispositivos nanotecnológicos, de esta forma
la Nanotecnología promete soluciones a múltiples problemas que enfrenta
actualmente la humanidad, como los ambientales, energéticos, de salud
(nanomedicina), y muchos otros, sin embargo estas nuevas tecnologías
pueden conllevar a riesgos y peligros si son mal utilizadas.

se conoce como nanotecnología avanzada a la ingeniería de nanos sistemas

que opera a escala molecular. Esta disciplina trabaja con productos creados
a partir de una cierta disposición de los átomos.

Los críticos de la nanotecnología han mencionado diversos riesgos

vinculados a su desarrollo, como la toxicidad potencial de la nueva clase de
nano sustancias o la posible aparición de una denominada plaga gris (donde
los nanos robots se auto replicarían sin control hasta consumir toda la
materia viva del planeta).
Es importante señalar que la nanotecnología requiere de la participación de
diversos campos del conocimiento, tales como la química, la biología
molecular, la informática y la medicina, entre otras ciencias. Cada una
aporta la teoría y el trabajo práctico necesario para que las otras puedan
partir de una base sobre la cual investigar y desarrollar, razón por la que
esta tecnología es llamada convergente. En otras palabras, gracias a la
nanotecnología, las barreras que dividen el saber científico se derriban,
potenciando la complejidad de los resultados.

Con respecto a la informática, se sabe que colosos de la talla de IBM, Intel y

NEC, entre otros, invierten sumas millonarias año a año en sus
departamentos de Investigación y Desarrollo, lo cual repercute en las
características de los componentes que fabrican. Asimismo, los gobiernos de
los países más desarrollados muestran mucho interés en la nanotecnología,
y sus apuestas monetarias superan por decenas las que pueden realizar las
empresas recién mencionadas.

Pero la nanotecnología podría mejorar muchos aspectos de algunas

industrias tradicionales, que la gente no siempre relaciona con el término
tecnología; tal es el caso del mundo textil y del calzado, y de los sectores
alimenticio, sanitario, automotriz y edilicio.

Micro robótica

La micro robótica o micro robótica es la ciencia en la tecnología que se

encarga del estudio de los micro robots. Llamados así porque tienen
dimensiones menores a 1mm.

Esta tecnología nace desde el siglo 20, cuando en los 90’s se crean los
micro-controladores, estos son los que gobiernan a las computadoras.

Por su limitación de tamaño estos robots no tienen tareas con procesos muy
pesados, pero lo compensan con la movilidad, ya que puede ser insertados
en diferentes dispositivos.

Es bien sabido que las tecnologías siempre dan sus primeros pasos de bebe
(gigantes, por cierto) en el área militar, y la micro tecnología no está
excluida de la misma. Para finales del 2012, prototipos de drones del
tamaño de abejones empezaron a ser creados con el propósito de vigilar
áreas a distancia y sin sacrificar vidas.

Para formar robots – insectos utilizan la misma “física” de los insectos

reales, así que cada vez más se van pareciendo a nuestros insectos reales.
Actualmente los prototipos reales no son tan parecidos a los insectos
(excepto el mosquito que anatómica mente es ver a este insecto). Parte de
estos micro robots son los spermbots.
 Clasificación de los micro robots

Los conceptos básicos de un sistema de control

retroalimentado

Control Retroalimentado: El control retroalimentado es una operación

que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la
salida del sistema y alguna entrada de referencia, realizándolo sobre la base
de esta diferencia. Aquí sólo se especifican las perturbaciones no
previsibles, ya que las predecibles o conocidas, siempre pueden
compensarse dentro del sistema.

Sistemas De Control Retroalimentado: Se denomina sistema de control

retroalimentado a aquel que tiende a mantener una relación preestablecida
entre la salida y alguna entrada de referencia, comparándolas y utilizando la
diferencia como medio de control.

Servosistemas: Se llama servosistema (o servomecanismo) a un sistema

de control retroalimentado en el que la salida es algún elemento mecánico,
sea posición, velocidad o aceleración. Por tanto, los términos servosistema
o sistema de control de posición o de velocidad o de aceleración, son
sinónimos. Estos servosistemas se utilizan ampliamente en la industria
moderna. Por ejemplo, con el uso de servosistemas e instrucción
programada se puede lograr la operación totalmente automática de
máquinas o herramientas.

Sistemas De Regulación Automática: Un sistema de regulación

automática es un sistema de control retroalimentado en el que la entrada
de referencia o la salida deseada son, o bien constantes o bien varían
lentamente en el tiempo, y donde la tarea fundamental consiste en
mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones
presentes (ej.: la regulación automática de tensión en una planta
generadora eléctrica).

Sistemas De Control De Lazo Cerrado: Con frecuencia se llama así a los

sistemas de control retroalimentado. En la práctica, se utiliza
indistintamente la denominación control retroalimentado o control de lazo
cerrado. La señal de error actuante, que es la diferencia entre la señal de
entrada y la de retroalimentación (que puede ser la señal de salida o una
función de la señal de salida y sus derivadas), entra al controlador para
reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor deseado. El término
lazo cerrado implica siempre el uso de la acción de control retroalimentado
para reducir el error del sistema.

Los tipos de controladores utilizados en los robots

Un robot es esencialmente un sistema organizado de forma tal que

responde con una acción inteligente a los estímulos que es capaz de
percibir. Se puede considerar como la síntesis de varios subsistemas, entre
los que destacan:

 el sistema sensorial, compuesto por los sensores que recogen

información acerca del estado del propio robot y de su entorno;
 el sistema de accionamiento, compuesto por los elementos
actuadores (motores, por ejemplo) que permiten llevar a cabo las
acciones programadas;
 la unidad de control, formada por los elementos computacionales y el
software que regulan el comportamiento global del robot.

Además, a los anteriores hay que añadir:

 los elementos estructurales, que confieren rigidez y estabilidad al

robot.
 los elementos de transmisión y conversión del movimiento. Cambios
en el eje o la dirección de rotación, ampliación/reducción de
velocidad, etc.
 los elementos terminales, según la aplicación a la que se destine al
robot (pinzas, electrodos de soldadura, inyectores de pintura, etc.).
 los dispositivos auxiliares de entrada/salida, que permiten la
comunicación del usuario con la unidad de control.
 los sistemas de alimentación, de tipo eléctrico, neumático o
hidráulico.

Sensores
Para asegurar que el robot sigue una determinada trayectoria y alcanza la
posición final deseada en el instante preciso, deben conocerse la posición, la
velocidad y la aceleración de los elementos que lo constituyen. Los sensores
que proporcionan esta información y, en general, todos aquéllos que
producen información sobre el estado interno del robot, se denominan
sensores internos.

Por otra parte, en la mayoría de las tareas es necesario conocer datos del
mundo que rodea al robot: distancias a objetos (o contacto con ellos),
fuerza ejercida en las operaciones de prensión o ejercida por objetos
externos (peso), etc. Esta información puede obtenerse con dispositivos
muy variados, desde los más simples (micro interruptores) a los más
complejos (cámaras de TV). Éstos se denominan sensores externos. Sin
ellos, cualquier suceso inesperado podría bloquear o dañar al robot.
Asimismo, la imprecisión que afecta a las magnitudes que intervienen en
cualquier tarea (por ejemplo, el posicionado de piezas) malograría todo
intento de ejecución fiable.

En la siguiente tabla se recogen algunos de los principales sensores

utilizados en robótica:

Eléctricos: potenciómetros, sincros y

resolvers

De posición
Ópticos: opto interruptores,
Sensores codificadores absolutos e
internos incrementales (encoders)
Eléctricos: dinamos taco métricas
De velocidad
Ópticos: con encoder
Acelerómetros
De contacto: micro interruptores
De
proximidad Sin contacto: resistivos, de efecto
Hall, de fibra óptica, de ultrasonidos ...
Sensores De foto detectores, de presión
externos De tacto neumática, de polímeros (piel
artificial) ...
Por corriente en el motor, por
De fuerza
deflexión de los dedos
De visión Cámaras de tubo, cámaras CCD
Sensores Reed de proximidad (izqda.) y táctiles (dcha.)

Actuadores

Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y

momentos sobre las partes de un robot haciendo que éstas se muevan.
Transforman en energía mecánica algún otro tipo de energía y, para que
sean útiles en Robótica, deben poder ser controlados con rapidez y
precisión. Los actuadores que se utilizan actualmente son de tres tipos:

 Hidráulicos, que aprovechan la circulación de fluidos, normalmente

aceite especial. Son controlados mediante servo válvulas que regulan
el flujo de fluido, el cual provoca un desplazamiento lineal de un
cilindro o pistón. Los actuadores hidráulicos son recomendables en
los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, y
requieren una precisa regulación de velocidad.
 Neumáticos. Su principio de funcionamiento es similar al de los
hidráulicos, pero emplean aire, altamente compresible, a diferencia
de los aceites especiales. Los actuadores neumáticos resultan muy
indicados en el control de movimientos rápidos, pero de precisión
limitada.
 Eléctricos. Son los más utilizados actualmente en robots comerciales
y experimentales. Se trata, principalmente, de motores de corriente
continua (c.c.) y de motores paso a paso. Ambos convierten energía
eléctrica en movimiento rotacional. Los motores c.c. controlados por
armadura se comportan en sí mismos como un sistema realimentado,
lo que los hace especialmente útiles. Los motores paso a paso
permiten realizar giros de paso definido, con precisiones de
aproximadamente ±1.8º. Tienen un elevado momento a bajas
velocidades y no necesitan codificadores de posición (encoders), es
decir, dispositivos que informen continuamente de la posición
instantánea.
Servomotores

Cada uno de estos sistemas presenta características diferentes, siendo

preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador más
conveniente. Las características a considerar son, entre otras:

 Potencia
 Controlabilidad
 Peso y volumen
 Precisión
 Velocidad
 Mantenimiento
 Coste

En el siguiente cuadro se proporciona un resumen comparativo de los

actuadores utilizados en robótica:

Neumáticos Hidráulicos Eléctricos

Aire a presión Aceite mineral
Energía Corriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)
Cilindros Corriente continua
Cilindros
Motor de paletas Corriente alterna
Opciones Motor de paletas
Motor de pistones Motor paso a paso
Motor de pistón
axiales Servomotor
Rápidos
Alta relación
Precisos
Baratos potencia-peso
Fiables
Rápidos Autolubricantes
Ventajas Fácil control
Sencillos Alta capacidad de
Sencilla instalación
Robustos carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estáticas
Dificultad de Difícil
control continuo mantenimiento
Desventajas Potencia limitada
Instalación Instalación
especial especial (filtros,
 (compresor, eliminación aire)
filtros) Frecuentes fugas
Ruidoso Caros

Unidad de control

Se trata del "cerebro" del robot, el órgano de tratamiento de la información.

Es el responsable de determinar los movimientos precisos de cada parte del
mecanismo para que el elemento terminal pueda ser movido a la posición y
orientación requeridas en el espacio. Puede tratarse de un PLC
(Programmable Logic Controller) en los modelos menos avanzados o de un
sistema basado en microprocesadores en los más avanzados. En su
memoria contiene un modelo físico del propio robot, un modelo de su
entorno y los programas necesarios para desarrollar los algoritmos de
control.

Unidad de control de robots

Los procedimientos de control que puede llevar a cabo esta unidad son los
descritos con anterioridad en el tema

Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que
se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de unidades de control:

 de posición: el controlador interviene únicamente en el control de la

posición del elemento terminal;
 cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la
velocidad;
 dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las
propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados
a él;
 adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se
ocupa de controlar la variación de las características del manipulador
al variar la posición.
Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle
abierto y control en bucle cerrado. El control en bucle abierto da lugar a
muchos errores, y aunque es más simple y económico que el control en
bucle cerrado, no se admite en aplicaciones industriales en las que la
exactitud es una cualidad imprescindible. La inmensa mayoría de los robots
que hoy día se utilizan con fines industriales se controlan mediante un
proceso en bucle cerrado, es decir, mediante un bucle de realimentación.
Este control se lleva a cabo con el uso de un sensor de la posición real del
elemento terminal. La información recibida desde el sensor se compara con
el valor inicial deseado y se actúa en función del error obtenido, de forma
tal que la posición real coincida con la que se había establecido inicialmente.

Los diferentes componentes que se utilizan con más

frecuencia en las articulaciones de los robots.

Componentes

Como se adelantó en El sistema robótico, un robot está formado por los

siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores,
sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos
empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas
herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes),
las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos
se empleen elementos con características específicas.

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda

cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo
humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro,
brazo, codo, muñeca, etc.
Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

 manipulador
 controlador
 dispositivos de entrada y salida de datos
 dispositivos especiales
Manipulador

Mecánicamente, es el componente principal. Está formado por una serie de

elementos estructurales sólidos o eslabones unidos mediante articulaciones
que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres
de: cuerpo, brazo, muñeca y actuador final (o elemento terminal). A este
último se le conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper.

Cada articulación provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En

otras palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar
movimientos:
  Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

 Angulares (por articulación)

(En los dos casos la línea roja representa la trayectoria seguida por el
robot).

Existen dos tipos de articulación utilizados en las juntas del manipulador:

 Prismática /Lineal - junta en la que el eslabón se apoya en un

deslizador lineal. Actúa linealmente mediante los tornillos sinfín de los
motores, o los cilindros.
 Rotacional - junta giratoria a menudo manejada por los motores
eléctricos y las transmisiones, o por los cilindros hidráulicos y
palancas.
Básicamente, la orientación de un eslabón del manipulador se determina
mediante los elementos roll, pitch y yaw

A la muñeca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos

o grados de libertad: giro (hand rotate), elevación (wrist flex) y desviación
(wrist rotate) como lo muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar
que existen muñecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.

El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la muñeca del

brazo del robot con la finalidad de activarlo para la realización de una tarea
específica. La razón por la que existen distintos tipos de elementos
terminales es, precisamente, por las funciones que realizan. Los diversos
tipos podemos dividirlos en dos grandes categorías: pinzas y herramientas.
Se denomina Punto de Centro de Herramienta (TCP, Tool Center Point) al
punto focal de la pinza o herramienta. Por ejemplo, el TCP podría estar en la
punta de una antorcha de la soldadura.

Controlador

Como su nombre indica, es el que regula cada uno de los movimientos del
manipulador, las acciones, cálculos y procesado de la información. El
controlador recibe y envía señales a otras máquinas-herramientas (por
medio de señales de entrada/salida) y almacena programas.

Existen varios grados de control que son función del tipo de parámetros que
se regulan, lo que da lugar a los siguientes tipos de controladores:

 de posición: el controlador interviene únicamente en el control de la

posición del elemento terminal;
 cinemático: en este caso el control se realiza sobre la posición y la
velocidad;
 dinámico: además de regular la velocidad y la posición, controla las
propiedades dinámicas del manipulador y de los elementos asociados
a él;
 adaptativo: engloba todas las regulaciones anteriores y, además, se
ocupa de controlar la variación de las características del manipulador
al variar la posición

Otra clasificación de control es la que distingue entre control en bucle

abierto y control en bucle cerrado.

El control en bucle abierto da lugar a muchos errores, y aunque es más

simple y económico que el control en bucle cerrado, no se admite en
aplicaciones industriales en las que la exactitud es una cualidad
imprescindible. La inmensa mayoría de los robots que hoy día se utilizan
con fines industriales se controlan mediante un proceso en bucle cerrado, es
decir, mediante un bucle de realimentación. Este control se lleva a cabo con
el uso de un sensor de la posición real del elemento terminal del
manipulador. La información recibida desde el sensor se compara con el
valor inicial deseado y se actúa en función del error obtenido de forma tal
que la posición real del brazo coincida con la que se había establecido
inicialmente.

Dispositivos de entrada y salida

Los más comunes son: teclado, monitor y caja de comandos (teach

pendant).

En el dibujo se tiene un controlador (computer module) que envía señales

a los motores de cada uno de los ejes del robot y la caja de comandos
(teach pendant) la cual sirve para enseñarle las posiciones al manipulador
del robot.

La siguiente figura muestra un teach pendat para un tipo de robot

industrial.
Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los
datos del controlador. Para mandar instrucciones al controlador y para dar
de alta programas de control, comúnmente se utiliza una computadora
adicional. Es necesario aclarar que algunos robots únicamente poseen uno
de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de entrada
y salida permite la realización de todas las funciones.

Las señales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrónicas

instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener
comunicación con otras máquinas-herramientas

Se pueden utilizan estas tarjetas para comunicar al robot, por ejemplo, con
las máquinas de control numérico (torno, ...). Estas tarjetas se componen
de relevadores, los cuales mandan señales eléctricas que después son
interpretadas en un programa de control. Estas señales nos permiten
controlar cuándo debe entrar el robot a cargar una pieza a la máquina,
cuando deben empezar a funcionar la máquina o el robot, etc.

Dispositivos especiales.
Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el movimiento transversal
del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son utilizadas para
sujetar las distintas piezas de trabajo.

En la estación del robot Move Master EX (Mitsubishi) representada en la

figura se pueden encontrar los siguientes dispositivos especiales:

A. Estación de posición sobre el transportador para la carga/descarga de

piezas de trabajo.
B. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot.
C. Estación de inspección por computadora integrada con el robot.
D. Estación de ensamble.

El robot cuenta con señales de entrada/salida para poder realizar la

integración de su función incorporando estos elementos.

Los problemas de control del movimiento del robot.

La robótica ha sido un paradigma para la ciencia en las últimas décadas. En

los inicios, los esfuerzos de los científicos se consagraron a la solución del
problema de controlar el movimiento de robots en ambientes estructurados,
con soluciones de control en el espacio de las articulaciones. Estas
soluciones se basan en señales brindadas por sensores acoplados a cada
actuador articular. En muchos casos estas estructuras de control resultan en
sistemas desacoplados por cada articulación, con, en general, una pobre
respuesta ante incertidumbres. En otra dirección, los esquemas de control
basados en el espacio de tarea tienen capacidad potencial de una respuesta
superior ante incertidumbres del sistema: inercia, errores de modelación,
fricción, tareas no estructuradas, etc. No obstante, en este caso se necesita
la estimación del espacio de tarea; o la medición directa del mismo, lo que
implica el uso de sensores no convencionales.

El sistema de control propuesto en este artículo consta de dos lazos en

cascada, en el lazo interno se ejecuta el control articular y en el lazo
externo es implementado el control en el espacio de tarea [1, 8]. La
estrategia de control parte del principio de diseñar la respuesta dinámica del
lazo interno más rápida que el lazo externo, de forma tal que su efecto
pueda ser despreciado o aproximado a uno o dos retardos de muestreo del
lazo externo. En este trabajo se evalúa el comportamiento del esquema de
control en una plataforma electro-neumática de tres grados de libertad,
utilizada por SIMPRO como simulador de movimientos espaciales y en un
robot manipulador que porta en mano una cámara para seguimiento de
objetos.

En el sistema servo-visual se considera el problema del control de robots

manipuladores en 2D y 3D. En ambos una sola cámara está montada en la
mano del manipulador que proporciona información visual del espacio de
tarea, con el objetivo de mover al robot manteniendo la imagen del objeto
seguido (una esfera) en el centro del plano de la imagen. En el control 3D el
radio constante se usa también como una característica de la imagen. Un
análisis de estabilidad en el tiempo discreto es desarrollado a partir de una
aproximación lineal de la dinámica de la cámara. El control opera como un
sistema tipo regulador, considerándose el movimiento del objeto como una
perturbación. Como validación el control propuesto es implementado en un
robot manipulador ASEA IRB6 con una cámara JAI CV-252 en mano,
demostrándose su estabilidad y desempeño experimentalmente.

En el caso de la plataforma se busca la obtención de un sistema de control

que satisfaga las exigencias de aplicaciones de dicho sistema en
simuladores de conducción de bajo costo. Una solución de control articular
es presentada por Izaguirre [10], donde el control opera como servo
sistema y sus prestaciones son demostradas en experimentos reales. Esta
aplicación demanda de una solución compleja para los lazos articulares,
pues los sistemas neumáticos son altamente no lineales. En este trabajo se
utiliza la metodología desarrollada por Rubio [11]. Para la medición del
espacio de tarea se utilizan diversos sensores de posición: potenciómetros,
encoders, laser y ultrasónicos. Mientras que para mediciones angulares se
usa una Unidad de Medición Inercial (IMU) del tipo MTi.

El problema de control se puede definir como: mover el manipulador de tal

forma que desempeñe tareas formuladas en espacio de tarea a partir de la
medición directa o indirecta de dicho espacio. En el sistema Servo-visual la
proyección del centro de gravedad de un objeto en movimiento que se
mantenga en el centro de la imagen con un radio aparente constante,
medición indirecta del espacio de tarea cartesiano (x,y,z); y la plataforma
que alcance las posiciones deseadas (cabeceo, alabeo y altura)
directamente en el espacio de tarea.

El problema de control es formulado como: diseñar un controlador que

calcule la señal de control correspondiente al movimiento del sistema
mecánico del robot de tal forma que el vector de características en el
espacio de tarea, centro de gravedad del objeto y el radio para el servo-
sistema o cabeceo, alabeo y altura para la plataforma alcance los estados
deseados

Técnicas matemáticas utilizadas en el análisis de. posiciones y

movimientos del. manipulador.

Modelos matemáticos de sistemas robóticos

Como paso previo a la realización de cualquier esquema de control es

necesario disponer de una descripción matemática del sistema a controlar.
En el presente trabajo se propone aplicar el mismo esquema de control a
dos sistemas diferentes. Un sistema servo-visual, figura 1 a; y una
plataforma robótica paralela, figura 1 b. Se parte del principio de que el lazo
final de control estará basado de la medición directa del espacio de tarea.
Esta medición es hecha en el sistema servo-visual con una cámara que se
mueve solidaria con el extremo de un manipulador y mediante una IMU
(Inertial Measurement Unit) y sensores de posición articular (encoders), la
plataforma. En cada caso la información sensorial se expresa en espacio de
tareas del robot, no en el espacio articular.

Modelo cinemático de los robots

La cinemática de los robots nos ofrece la relación entre las posiciones

articulares q y la correspondiente posición lineal (x, y, z) y posición angular
( , , ) de la herramienta final. Para un robot con n-ejes rígidos, la
solución de la cinemática directa, T, puede ser calculada para cualquier
robot, independientemente del número de articulaciones [12]. Una
representación matemática genérica puede ser:

(1)
Para los robots paralelos esta solución normalmente demanda la utilización
de soluciones numéricas por su alta complejidad [13].

En otra dirección, la solución de la cinemática inversa, T-1, nos proporciona

las variables articulares, q, necesarias para alcanzar una determinada
posición de la herramienta [12]. Una representación matemática genérica
de la cinemática inversa puede ser:

(2)

Modelo dinámico de los robots

Por las ecuaciones de Lagrange-Euler, en ausencia de fricción en las

articulaciones y desestimando la dinámica de los motores y otras
perturbaciones, para un manipulador rígido de n grados de libertad, el
modelo dinámico, para robot series [14] y para robot paralelos [15] tiene la
forma general:

(3)

Donde:

Modelo de la cámara en sistemas servo visuales

Se considera una cámara de video montada en el extremo operativo del

robot con el sistema coordenado , el cual se mueve en el espacio de
tareas del robot caracterizado por el sistema coordenado del robot ,
, espacio de tarea. El origen del sistema coordenado de la
cámara con respecto al sistema coordenado del robot se representa por el

vector con coordenadas .

Los puntos de interés en el espacio de trabajo se identifican como con

coordenadas en el sistema coordenado de la cámara

en el sistema coordenado del robot

La imagen adquirida por la cámara contiene un arreglo bidimensional con la
proyección de la escena 3D. Esta imagen permite el procesamiento
computacional y la extracción de las características del espacio de tarea.
Para la presentación de los resultados experimentales en este trabajo se
usa un objeto esférico conocido de radio ro. El centro de gravedad (u,v)
[pixel] y el radio r son usados como características de la imagen o estados.
Se asume que las características de la imagen son la proyección en el plano
2D de las características del objeto en el espacio de tarea 3D. Se toma una
proyección de perspectiva con distancia focal y como el factor de
escala en pixel por metros dado por el muestreo de la cámara.

El punto con coordenadas en el sistema coordenado de la

cámara se proyecta en el punto (u,v) [pixel] y en el radio aparente r en el
plano imagen según la ecuación 4.

(4)

Donde

Lo que da una medición indirecta del espacio de tarea cartesiano (x,y,z).

La orientación del sistema coordenado de la cámara, , con respecto al

sistema coordenado del robot, es representado por
puede ser descrito por los ángulos de Euler.

Tomando ( , , ) como el conjunto de ángulos de Euler, la matriz de

rotación se puede obtener como la composición de las siguientes
rotaciones: rotación del sistema coordenado por el ángulo alrededor del
eje Z, rotación del ángulo alrededor del eje Y' y rotación del sistema
coordenado por un ángulo alrededor del ángulo Z''.

En este caso la matriz de rotación quedaría:

(5)

Donde Si es sin(i) y Ci es cos(i)

Siguiendo la configuración de la figura 1 a, y teniendo en cuenta la ecuación

5, es posible obtener los componentes del vector como:
 (6)

Según la figura 1 a, los ejes ZR y ZC son paralelos y; por simplicidad en el

análisis, son tomados en la misma dirección. En este caso, los ángulos de
Euler =0, =0 y varía acorde a la rotación de la base del robot. Bajo
estas condiciones la ecuación 6 sería,

(7)

Para un análisis lineal solamente pequeñas variaciones alrededor del punto

de operación serán tenidas en cuenta. Si se toma 0=0 como punto de

operación y se tiene la aproximación lineal de la ecuación 7, la variación de

la ecuación 6 puede ser escrita como:

(8)

Las perturbaciones pueden estar expresadas como expansión de series de

Taylor. Como solo interesa la dependencia lineal de las variables, se toma
solamente el término de primer orden de la serie. Con este análisis la
ecuación 4 quedaría como:

(9)

y finalmente, según (8) y (9) se obtiene:

(10)

En el caso de que =0.

(11)
Modelo de los sensores de la plataforma

El espacio de tarea para la plataforma está constituido por la posición y

orientación del elemento móvil. Para nuestro caso dicho espacio está
caracterizado por tres elementos, al ser el robot de tres grados de libertad.
Según la figura 1 b los parámetros de interés para el sistema móvil serán:
el cabeceo , el alabeo y la altura h. Dichos parámetros son medidos
directamente por sensores lineales, encoder para la altura he IMU y
encoders para las posiciones angulares, y su modelo puede representarse
mediante la matriz de ganancia K.

(12)

Formulación del problema de control

El problema de control se puede definir como: mover el manipulador de tal

forma que desempeñe tareas formuladas en espacio de tarea a partir de la
medición directa o indirecta de dicho espacio. En el sistema Servo-visual la
proyección del centro de gravedad de un objeto en movimiento que se
mantenga en el centro de la imagen con un radio aparente constante,
medición indirecta del espacio de tarea cartesiano (x,y,z); y la plataforma
que alcance las posiciones deseadas (cabeceo, alabeo y altura)
directamente en el espacio de tarea.

El problema de control es formulado como: diseñar un controlador que

calcule la señal de control correspondiente al movimiento del sistema
mecánico del robot de tal forma que el vector de características en el
espacio de tarea, centro de gravedad del objeto y el radio para el servo-
sistema o cabeceo, alabeo y altura para la plataforma alcance los estados
deseados d.

El vector de errores de estado se puede definir como

El que debe ser calculado en cada tiempo de muestreo y usado para mover
el robot en la dirección y magnitud que permita disminuir el error. Entonces
el propósito del control debe garantizar que

suficientemente pequeña.
Para el análisis matemático se realizan las siguientes consideraciones:

A1- Existe una configuración de posición en las articulaciones qd para la cual

A2- El vector de errores de características inicial (0) es suficientemente

pequeño.

A3- Las señales de entrada y de perturbación son de baja velocidad.

Consideración A1, garantiza que el problema de control sea soluble.

Consideración A2 posibilita el análisis lineal alrededor del punto de
operación. Consideración A3, condición para seguimiento de trayectoria.

Esquema de control en el espacio de tarea

Para la formulación del problema de control, el vector de estado del objeto

solo puede ser medido directa o indirectamente en el espacio de tarea, por
lo que, el conocimiento directo de los valores deseados de las posiciones de
las articulaciones, qd, no es conocido. Sin embargo, el vector de posiciones
articulares puede ser obtenido como resultado de la estimación de la señal
de control y la solución del problema cinemático directo [17].

La figura 2 muestra el diagrama de lazo cerrado propuesto. El control

interno está desarrollado con una arquitectura abierta donde puede ser
implementado cualquier tipo de controlador. Una posibilidad es usar un
control no lineal en el estado de las variables conocido como torque-
calculado [14] que toma como base el modelo dinámico del robot, ecuación
3, con la siguiente representación:

donde matrices simétricas definidas positivas y

Kelly y colaboradores [14] demuestran que con esta configuración el
sistema enlazo cerrado se comporta como un sistema lineal multivariable
desacoplado en cada una de las articulaciones del robot, sugiriendo que las
matrices pueden ser expresadas como:
 .

De esta forma cada articulación se comporta como un sistema lineal

críticamente amortiguado, de segundo orden, con ancho de banda i. El
ancho de banda i determina la velocidad de respuesta de cada
articulación. En tal sentido el efecto dinámico del lazo interno puede ser
independiente con respecto al lazo externo, pudiendo asumir la
aproximación de que:

(13)

No obstante, el esquema de control de ambos sistemas será implementado

digitalmente. Un tiempo de muestreo del lazo externo acorde a las
características dinámicas en ambos casos podría ser escogido, por
simplicidad igual para los dos casos, en un valor de 60 ms. Ello es deter
minado en el servo-sistema por la velocidad de captura de la cámara [9] y
en la plataforma por las características de las aplicaciones de la misma [8].

Para el caso de estudio dinámico en el campo discreto el comportamiento

dinámico de lazo interno de las estructuras robóticas podría aproximarse a
un retardo de tiempo del lazo externo [16] de esta forma la ecuación 13
quedaría como:

(14)

Control de posición. Análisis de estabilidad

Para mostrar la estabilidad del sistema se presenta un controlador sencillo

tipo I. La ley de control puede escribirse como:

(15)

donde es la matriz simétrica de las ganancias integrales:

Para el tiempo de muestreo escogido del 60ms, la implementación digital de

la ecuación 15 queda:

(16)
Similar al trabajo presentado por Sim y colaboradores [17], puede ser
interpretado como un incremento de coordenadas en el espacio de trabajo
como resultado de los errores. Solucionando la cinemática inversa T-1 es
posible obtener qd.

Sobre esta base, teniendo en cuenta la ecuación 13, la ecuación del

regulador 16 y los modelos de los sensores, ecuación 11 para sistema
servo-visual y ecuación 12 para la plataforma, el esquema de la figura 2 se
puede simplificar respectivamente como se presenta en las figuras 3 a y 3
b.

De la figura 3 se puede apreciar que la ecuación de lazo cerrado tiene la

siguiente estructura en transformada Z:

(17)

y en tiempo discreto la forma,

(18)

La ecuación 18 queda en el espacio de estado como:

(19)

Analizando la correspondencia de la ecuación 19 con las figura 3 a y 3 b, es

fácil percatarse de que estamos en presencia de tres lazos de control
desacoplados en cada esquema.
Como ejemplo presentamos el lazo cabeceo de la figura 3 a como:

(20)

y el de la coordenada del centro de gravedad en el plano imagen u para la

figura 3 b

(21)

Los polos de lazo cerrado se escogen para . En este caso la

respuesta temporal a una entrada escalón será sobre amortiguada. Siempre
que , el sistema será estable.

Un análisis más completo de la estabilidad de los esquemas de la figura 3 es

realizado por Hernández [1], incluyendo el caso en que sea diferente de
cero [9].

Implementación del esquema de control

El esquema de control de la figura 2, cuya estabilidad ha sido demostrada

en el epígrafe anterior, es implementado físicamente en el sistema servo-
visual y en la plataforma.

La implementación implica la aproximación de la dinámica interna de ambos

sistemas a un retardo de trasportación z-1, encontrar la solución particular
de la ecuación 2, cinemática inversa, para cada caso e implementar el
regulador 16 con una ganancia que cumpla los requisitos de diseño de la

figura 4, en ese caso tomamos

Sistema servo visual

Las ecuaciones cinemáticas del manipulador del sistema servo-visual, figura

1 a, se obtienen basadas en la representación de Denavit-Hartenberg,
donde según Barrientos [5] tendrían una forma,
A partir de lo que es posible obtener las ecuaciones de la cinemática inversa
como:

y d1=0.8m, a2=0.4m y a3=0.67m, parámetros geométricos del robot.

En la implementación real se tiene en cuenta la dinámica de los motores de

corriente directa de cada articulación, que calculada como:

El esquema de control fue implementado en la plataforma desarrollada para

el robot ASEA IRB6. El algoritmo de control para el lazo interno, un
controlador PID que cumple las condiciones de para hacer posible la
ecuación 14 fue implementado en el ambiente Real Time WorkshopToolbox
y Real Time Windows Target de MATLAB/Simulink. La figura 4 a muestra
una vista del sistema implementado.

Para el sistema de visión se usó una cámara monocromática JAI CV-252. El

software de captura y procesamiento de imagen en tiempo real fue
implementado en Borland Delphi usando las herramientas de la
MatroxImage Library para optimizar el tiempo de procesamiento y
extracción de características de la imagen. Para el experimento se usó una

distancia focal de =8mm y factor escala

La respuesta en el tiempo frente a un paso en las condiciones iniciales se

muestra en la figura 5 a para los tres parámetros: radio proyectado en la
imagen, las coordenadas del centro de gravedad en el plano imagen u y v.
En ambos casos el tiempo de establecimiento es obtenido alrededor de los
1,5s y sin error en estado estable, logrando los requerimientos de diseño.

Plataforma electro-neumática de tres grados de libertad

De forma compacta y de acuerdo a la figura 1 a, la ecuación 2 tendría una

solución particular para la plataforma como:
donde:

Finalmente, las variables articulares serian:

Donde Li es la posición inicial de cada uno de los cilindros.

Para la obtención de los reguladores de las articulaciones se utilizó el

método desarrollado por Rubio [4] donde se parte de la dinámica de los
sistemas electro-neumáticos, y se obtienen los siguientes reguladores, que
cumple las condiciones de para hacer posible la ecuación 14, como se
presenta en la tabla 2.

A continuación, se presentan las pruebas experimentales, realizadas con el

propósito de evaluar el desempeño del sistema de control, así como el
comportamiento del error articular. Se emplea un ordenador Pentium D a 3
GHz donde se inserta una tarjeta PCI Humusoft MF624 de 16 E/S analógica
que posibilita efectuar la adquisición de la medición articular (sensada por
los potenciómetros lineales), mientras que la posición en el espacio de tarea
es medida mediante encoders en altura y con encoders y una Unidad de
Medición Inercial (IMU) del tipo MTi para mediciones angulares. La tarjeta
envía las señales de mando hacia las válvulas proporcionales de flujo MPYE-
5-3/8.

La plataforma electro-neumática de tres grados de libertad con su sistema

de sensores se muestra en la figura 4 b. En la figura 5 b se muestran los
resultados experimentales obtenidos ante variaciones de tipo escalón en las
tres variables del espacio de tarea: altura, cabeceo y ladeo. En los tres
casos los resultados son satisfactorios acorde a las expectativas de diseño,
con un tiempo de establecimiento de menos de 2s y cero errores en estado
estacionario, para cada una de las coordenadas del espacio de tarea.
 La dinámica de los manipuladores de robot

La Cinemática es la división de la mecánica que se encarga de realizar la

descripción del movimiento de los cuerpos, sin prestar atención a sus
causas ni efectos sobre otros cuerpos. Por lo tanto, no se involucran
variables de fuerza o energía, únicamente desplazamientos, velocidades y
aceleraciones.

Como una aplicación específica de ésta, se encuentra la Cinemática del

robot, que se interesa por describir el movimiento de un cuerpo controlable
con varios grados de libertad y marcos de referencia, estableciendo las
relaciones necesarias para migrar entre ellos. Dentro de ella, se subdividen
la Cinemática directa y Cinemática inversa. La primera genera las
expresiones que permiten ir desde el espacio de coordenadas articulares del
robot hacia el espacio de las coordenadas del extremo de éste; la segunda
trabaja en sentido contrario; partiendo de las coordenadas del extremo para
determinar el valor que debe tomar cada una de las articulaciones del
brazo. Sin embargo, con la intención de controlar un sistema mecánico, se
deben conocer las relaciones entre las fuerzas y pares de entrada al sistema
y sus correspondientes movimientos. Esto es justamente el objeto de
estudio de la Dinámica del robot: conocer las expresiones que asocien la
entrada (fuerza o par) de cada articulación con sus respectivas posiciones,
velocidades y aceleraciones articulares. En la etapa de control, el modelo
derivado mediante la Dinámica del robot será crucial para manipular según
nuestro deseo al brazo. La Teoría de control es un campo interdisciplinario
de la ingeniería y las matemáticas, que trata con el comportamiento de
sistemas dinámicos. Tiene como propósito lograr que estos sigan
determinada referencia a lo largo del tiempo. Para lograrlo, un controlador
manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida
del mismo; es indispensable para el funcionamiento del controlador tener
una retroalimentación de la salida. El Control automático desempeña un
papel importante en los procesos de manufactura, industriales, navales,
aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos, y varios más. Por último,
la Realidad virtual es una ciencia basada en el empleo de ordenadores y
otros dispositivos, cuyo fin es producir una apariencia de realidad que
permita al usuario tener la sensación de estar presente en ella. Se consigue
esto mediante la generación por ordenador de un conjunto de imágenes que
son contempladas por el usuario a través de un dispositivo denominado
visor o ventana.

Forma en que trabajan los robots, los errores que se cometen,

su naturaleza y posibles conexiones.
Aunque C3PO tenía dos brazos y dos piernas y casi podía correr, nuestros
robots actuales no tienen tanta suerte. Generalmente están formados por
un brazo que utilizan para manejar las herramientas.

Este brazo y sus herramientas son movidos por dispositivos denominados

actuadores, que pueden ser de origen eléctrico, neumático o bien hidráulico.

El brazo o manipulador

La estructura mecánica del manipulador puede ser tan variada como los
fabricantes que las hacen. Pero generalmente se pueden distinguir cuatro
partes principales en el manipulador: el pedestal, el cuerpo, el brazo y el
antebrazo. (Ilustración 8).

Las articulaciones entre las distintas partes rígidas del brazo pueden ser
giratorias (como las del brazo humano) o deslizantes (si hay traslación de
las partes). El número de elementos del brazo y sus articulaciones
determinan una característica propia de cada robot. Al número de
movimientos espaciales independientes entre sí se le denomina grados de
libertad.

Campo de acción

Debido a la estructura de las articulaciones y al número de ellas existente,

el brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero
nunca todos. Al conjunto de los puntos del espacio que el robot puede
alcanzar con su herramienta se le denomina campo de acción, y es una
característica propia de cada robot.

Los fabricantes nos ofrecen en sus catálogos todo un montón de dibujitos

en los que podemos ver las zonas que el robot alcanza y las que no.

Más características

Hay otras tres características que definen la calidad del movimiento de un

robot:

 Resolución (o precisión). Es el mínimo movimiento que puede

realizar el robot expresado en milímetros.
 Repetitividad. Es una medida estadística del error que comete un
robot al colocarse repetidas veces en un mismo punto.
 Exactitud. Es una medida de la distancia que hay entre el punto
donde se ha colocado el extremo del brazo y el punto real donde
debería haberlo hecho.

El sistema nervioso
Al igual que nuestro cerebro envía impulsos nerviosos a nuestros músculos
para que éstos se muevan, el robot requiere que una computadora central
decida qué pasos hay que seguir para llevar a cabo una tarea concreta.

La espina dorsal del robot son los reguladores. Dependiendo del actuador
utilizado, el control se realizará a través de un programa o bien mediante
programa y circuitos a la vez.

La construcción de un Robot

La construcción de un Robot, ya sea una máquina que camine de forma

parecida a como lo hace el ser humano, o un manipulador sin rostro para
una línea de producción, es fundamentalmente un problema de control.
Existen dos aspectos principales: mantener un movimiento preciso en
condiciones que varían y conseguir que el Robot ejecute una secuencia de
operaciones previamente determinadas. Los avances en estos dos campos
(el primero es esencialmente un problema matemático, y el segundo de
tecnología) suministran la más grande contribución al desarrollo del Robot
moderno.

Los manipuladores propiamente dichos representan, en efecto, el primer

paso en la evolución de la Robótica y se emplean preferentemente para la
carga-descarga de máquinas-herramientas, así como para manutención de
prensas, cintas transportadoras y otros dispositivos.

Actualmente los manipuladores son brazos articulados con un número de

grados de libertad que oscila entre dos y cinco; cuyos movimientos, de tipo
secuencial, se programan mecánicamente o a través de una computadora.
Los manipuladores no permiten la combinación simultánea de movimientos
ni el posicionamiento continuo de su efector terminal.

A pesar de su concepción básicamente sencilla, se han desarrollado

manipuladores complejos para adaptarlos a aplicaciones concretas en las
que se dan condiciones de trabajo especialmente duras o especificaciones
de seguridad muy exigentes.

Robots de última generación

La empresa Sega Toys Ltd. anunció que presentará el 1 de abril un perro

Robot, mucho más barato que el de Sony Corp. El Robot de Sega se llamará
Poo-Chi y será menos complejo que el AIBO de Sony. Por otra parte,
costará el equivalente a 28 dólares mientras que el precio del AIBO era de
2.500 dólares.

Poo-Chi tiene menos capacidad de aprendizaje y menos sensibilidad. Pero

responde a la luz, al tacto y el sonido. Un visor colocado en el lugar en que
estarían los ojos de un perro verdadero muestra formas diferentes para
indicar "estados de ánimo". El "perrito" mide 17 centímetros y pesa 365
gramos, y es alimentado por baterías. Sega espera vender en un año en
Japón un millón de unidades.

Como precedente, los 5.000 AIBO que fabricó Sony, a pesar de su precio,
se vendieron en cuestión de días. Sony hizo 10.000 más y los vendió
durante un "programa de adopción" de una semana en noviembre.

Actualmente contamos con Robots especializados en Tele-vigilancia, Robot

que muestran el camino (en museos grandes empresas, etc.) a invidentes
y/o cualquier tipo de personas, también posemos una versión de Robot que
lee la escritura.

Pero la empresa se dedica también al diseño a medida según las

necesidades oportunas de los clientes (mascotas futuristas, por ejemplo,
juguetes, diseño de Puertas Inteligentes, etc.).

Tipos de Efectores de los manipuladores robóticos, tipos de

pinzas y herramientas.

Fijarse sólo en el brazo articulado de un robot sería como juzgar a alguien

única y exclusivamente por el tamaño de su nariz.

Además del brazo, hay otras cuatro partes esenciales en un sistema

robotizado que son las siguientes: el controlador, los actuadores y
reguladores, el elemento Terminal y los sensores.

Las partes de un sistema robotizado

En definitiva, un robot ha evolucionado como una réplica de sus creadores,

salvando las distancias. El conjunto guarda cierta similitud con nuestro
propio cuerpo.

Manos y brazos se ven reflejados en las partes mecánicas: el manipulador y

la herramienta. Los músculos serían los actuadores y las terminaciones
nerviosas, los reguladores.
El cerebro (equivalente del controlador) es el encargado de enviar las
órdenes a los músculos a través de las terminaciones nerviosas y de recibir
información a mediante los sentidos (sensores).

Finalmente, la manera de pensar y actuar vendría determinada por el

software de control residente en la computadora.

La unión hace la fuerza

Todos los elementos son importantes para el buen funcionamiento del

conjunto.

La unión entre cada una de estas partes suelen ser manojos gordísimos de
cables que se entrecruzan por todos lados.

Sistemas realimentados

Nuestros sentidos toman información, que aprovecha el cerebro para

dirigirnos correctamente a través de la calle. Este esquema es válido
también para un sistema robotizado.

En la ilustración 6 se muestra cómo los sensores del robot recogen

información y la envían a la computadora para que este pueda conocer con
exactitud la situación en cada instante. La computadora procesa los datos
recibidos y adapta el movimiento de control realimentado, se dice que el
sistema funciona en lazo cerrado.

En cambio, un sistema no sensorizado daría lugar a un control no

realimentado y, por tanto, en lazo abierto. Éstos se caracterizan por la falta
de adaptabilidad al medio; o, lo que es lo mismo, ante las mismas órdenes
de entrada su comportamiento será el mismo, sin tener en cuenta lo que le
rodea en esos momentos.

Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot básico deben
aumentarse por medio de dispositivos adicionales. Podríamos denominar a
estos dispositivos como los periféricos del robot, incluyen las herramientas
que se une a la muñeca del robot y a los sistemas sensores que permiten al
robot interactuar con su entorno.

En robótica, el término de efector final se utiliza para describir la mano o

herramienta que está unida a la muñeca. El efector final representa la
herramienta especial que permite al robot de uso general realizar una
aplicación particular. Esta herramienta especial debe diseñarse
específicamente para la aplicación.
Los efectores finales pueden dividirse en dos categorías: pinzas y
herramientas. Las pinzas se utilizarían para tomar un objeto, normalmente
la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay
una diversidad de métodos de sujeción que pueden utilizarse, además de
los métodos mecánicos obvios de agarrar la pieza entre dos o más dedos.
Estos métodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de sujeción,
imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizaría como efector final en aplicaciones en donde se

exija al robot realizar alguna operación en la pieza de trabajo. Estas
aplicaciones incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la
pintura por pulverización y las operaciones de taladro. En cada caso, la
herramienta particular está unida a la muñeca del robot para realizar la
operación.

Se puede establecer una clasificación de los elementos terminales

atendiendo así si se trata de un elemento de sujeción o de una herramienta.
Los primeros se pueden clasificar según el sistema de sujeción empleado.

Herramientas terminales para robots.

Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de
puntos soldar
Soplete soldadura de arco Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharón para colada Para trabajos de fundición
Atornillador Suelen incluir la alimentación de tornillos
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Pistola de pintura Por pulverización de la pintura
Cañón láser Para corte de materiales, soldadura o inspección
Cañón de agua a presión Para corte de materiales

Extremo de brazo que labora con herramienta.

· El manipulador universal bien conocido - la mano humana

· Las clasificaciones útiles son:

1. - Manipuladores
1. - Múltiple / solo
2. - interior / externo
2. - Las herramientas

1. - Dócil
2. - El contacto
3. - El no contacto

· El final del brazo se labora con herramienta se compra típicamente

separadamente, o es construido por encargo.

Tipos de transductores y sensores usados en los robots.

Un transductor es un dispositivo que transforma un tipo de variable física

(por ejemplo, fuerza, presión, temperatura, velocidad, etc.) en otro.

Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable física de

interés. Algunos de los sensores y transductores utilizados con más
frecuencia son los calibradores de tensión (utilizados para medir la fuerza y
la presión), los termopares (temperaturas), los velocímetros (velocidad).

Cualquier sensor o transductor necesita esta calibrado para ser útil como
dispositivos de medida. La calibración es el procedimiento mediante el cual
se establece la relación entre la variable medida y la señal de salida
convertida.

Los transductores y los sensores pueden clasificarse en dos tipos básicos,

dependiendo de la forma de la señal convertida.

Los dos tipos son:

Transductores analógicos

Transductores digitales

Los transductores analógicos proporcionan una señal analógica continua,

por ejemplo, voltaje o corriente eléctrica. Esta señal puede ser tomada
como el valor de la variable física que se mide.

Los transductores digitales producen una señal de salida digital, en la forma

de un conjunto de bits de estado en paralelo o formando una serie de
pulsaciones que pueden ser contadas. En una u otra forma, las señales
digitales representan el valor de la variable medida. Los transductores
digitales suelen ofrecer la ventaja de ser más compatibles con las
computadoras digitales que los sensores analógicos en la automatización y
en el control de procesos.
Existe una amplia variedad de dispositivos diseñados para percibir la
información externa de una magnitud física y transformarla en un valor
electrónico que sea posible introducir al circuito de control, de modo que el
robot sea capaz de cuantificarla y reaccionar en consecuencia.

Un sensor consta de algún elemento sensible a una magnitud física —como

por ejemplo la intensidad o color de la luz, temperatura, presión,
magnetismo, humedad— y debe ser capaz, por su propias características, o
por medio de dispositivos intermedios, de transformar esa magnitud física
en un cambio eléctrico que se pueda alimentar en un circuito que la utilice
directamente, o sino en una etapa previa que la condicione (amplificando,
filtrando, etc.), para que finalmente se la pueda utilizar para el control del
robot.

Características deseables de los transductores

Exactitud

La exactitud de la medición debe ser tan alta como fuese posible. Se

entiende por exactitud que le valor verdadero de la variable se pueda
detectar sin errores sistemáticos positivos o negativos en la medición.
Sobre varias mediciones de la variable, el promedio de error entre el valor
real y el valor detectado tendera a ser cero.

Precisión

La precisión de la medición debe ser tan alta como fuese posible. La

precisión significa que existe o no una pequeña variación aleatoria en la
medición de la variable. La dispersión en los valores de una serie de
mediciones será mínima.

Rango de funcionamiento

El sensor debe tener un amplio rango de funcionamiento y debe ser exacto

y preciso en todo el rango.

Velocidad de respuesta

El transductor debe ser capaz de responder a los cambios de la variable

detectada en un tiempo mínimo. Lo ideal sería una respuesta instantánea.

Calibración

El sensor debe ser fácil de calibrar. El tiempo y los procedimientos

necesarios para llevar a cabo el proceso de calibración deben ser mínimos.
Además, el sensor no debe necesitar una recalibración frecuente. El término
desviación se aplica con frecuencia para indicar la pérdida gradual de
exactitud del sensor que se produce con el tiempo y el uso, lo cual hace
necesaria su recalibración.
Fiabilidad

El sensor debe tener una alta fiabilidad. No debe estar sujeto a fallos
frecuentes durante el funcionamiento.

Selección de los Sensores en la automatización

La selección se basa en la decisión sobre cuál es el sensor más adecuado.

Esto depende del material del objeto el cual debe detectarse.

Si el objeto es metálico, se requiere un sensor inductivo. Si el objeto es de

plástico, papel, o si es líquido (basado en aceite o agua), granu1ado o en
polvo, se requiere un sensor capacitivo. Si el objeto puede llevar un imán,
es apropiado un sensor magnético.

Características deseables de los sensores en robótica, táctiles, de

proximidad y alcance.

Clasificación de los sensores

Internos: información sobre el propio robot

Posición (potenciómetros, inductosyn, ópticos...)

Velocidad (eléctricos, ópticos...)

Aceleración

Externos: información sobre lo que rodea al robot

Proximidad (reflexión lumínica, láser, ultrasonido...)

Tacto (varillas, presión, polímeros...)

Fuerza (corriente en motores, deflexión...)

Visión (cámaras de tubo)

Otras clasificaciones: sencillos / complejos, activos / pasivos

Según el tipo de magnitud física a detectar podemos establecer la siguiente

clasificación:

Posición lineal o angular.

Desplazamiento o deformación.

Velocidad lineal o angular.

Aceleración.

Fuerza y par.
 Presión.

Caudal.

Temperatura.

Presencia o proximidad.

Táctiles.

Intensidad lumínica.

Sistemas de visión artificial.

Sensores de Contacto

Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o

no con algún objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto.
Suelen ser dispositivos sencillos cuyo uso es muy variado.

Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar

cuándo se ha cogido un objeto, pueden formar parte de sondas de
inspección para determinar dimensiones de objetos, o incluso pueden
situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno.

Estos sensores suelen ser interruptores de límite o micro interruptores, que

son sencillos dispositivos eléctricos que cuando se contacta con ellos
cambian de estado.

Sensores de fuerza

Los sensores de fuerza determinan, Además de si ha habido contacto con

un objeto como los anteriores, la magnitud de la fuerza con la que se ha
producido dicho contacto. Esta capacidad es muy útil ya que permitirá al
robot poder manipular objetos de diferentes tamaños e incluso colocarlos en
lugares muy precisos. Para detectar la fuerza con la que se ha contactado
con un objeto existen diversas técnicas

Muñeca detectora de fuerza.

Consta de un célula de carga que se sitúa entre la muñeca y las pinzas del
brazo. Su objetivo es proporcionar información sobre las tres componentes
de la fuerza (Fx,Fy,Fz) y sobre sus tres momentos en velocidad con la que
se mueve el brazo es considerable, resulta difícil poder controlar sus
movimientos lo suficientemente rápido como para que no provoque ninguna
catástrofe (como el aplastamiento de algún objeto).

Detección de articulaciones

Esta técnica se basa en la medida del par de torsión de la articulación. La

medida de este par puede resultar sencilla, ya que es proporcional a la
corriente que circula por el motor que provoca dicha torsión.

A pesar de que está técnica pueda parecer sencilla y fiable, tiene un

problema importante. La medida del par de torsión se realiza sobre las
articulaciones del brazo y no sobre el efector final (la pinza) como sería
deseable, por lo que dicha torsión no solo refleja la fuerza que se ejercerá
en la pinza, sino también la fuerza utilizada para mover la articulación.

Sensores de array táctil

Es un tipo especial de sensores de fuerza ya que en realidad está

constituido por una matriz de pequeños sensores de fuerza. Debido a esta
característica, permiten además reconocer formas en los objetos que se
está manipulando. Este tipo de dispositivos suelen montarse en las pinzas
de los brazos de robot.
Cada uno de los sensores de fuerza que componen la matriz suele ser una
almohadilla elastomérica, que cuando se comprime cambia su resistencia
eléctrica de manera proporcional a la fuerza aplicada. Midiendo esa
resistencia es cuando podemos obtener la información acerca de la fuerza.
La resolución de este tipo de sensores vendrá dada lógicamente por las
dimensiones de la matriz de sensores.

Un factor muy importante y que puede resultar un problema al diseñar este

tipo de sensores es el grado de desgaste de la superficie de contacto.

Sensores blindados y sin blindaje

Sensores blindados. - Incluyen una banda de metal que rodea al núcleo de

ferrita y a la bobina. Esto ayuda a dirigir el campo electromagnético a la
parte frontal del sensor.

Sensor blindado.

Sensores sin blindaje. - No tienen banda metálica; no obstante, cuentan

con una distancia de operación mayor y tienen la capacidad de sensar
lateralmente.

Sensor sin blindaje.

Sensores de proximidad

Son dispositivos que detectan señales para actuar en un determinado

proceso u operación, teniendo las siguientes características:

 Son dispositivos que actúan por inducción al acercarles un objeto.

 No requieren contacto directo con el material a sensor.
 Son los más comunes y utilizados en la industria
 Se encuentran encapsulados en plástico para proveer una mayor
facilidad de montaje y protección ante posibles golpees

Aplicaciones:

 Control de cintas transportadoras,

 Control de alta velocidad
 Detección de movimiento
 Conteo de piezas,
 Sensado de aberturas en sistemas de seguridad y alarma
 Sistemas de control como finales de carrera. (PLC´s)
 Sensor óptico.

Características.

• Son de confección pequeña, pero robustos

• Mayor distancia de operación.

• Detectan cualquier material.

• Larga vida útil

Principio de operación
Aplicaciones

 Sistema de protección tipo barrera en rejillas de acceso en una

prensa hidráulica, donde la seguridad del operario es una prioridad.
 Detección de piezas que viajan a muy alta velocidad en una línea de
producción (industria electrónica o embotelladoras).
 Detección de piezas en el interior de pinzas, en este caso el sensor
está constituido por un emisor y un receptor de infrarrojos ubicados
uno frente a otro, de tal forma que la interrupción de la señal
emitida, es un indicador de la presencia de un objeto en el interior de
las pinzas.

Sensores inductivos

 Consiste en un dispositivo conformado por:

 Una bobina y un núcleo de ferrita.
 Un oscilador.
 Un circuito detector (etapa de conmutación)
 Una salida de estado sólido.

El oscilador crea un campo de alta frecuencia de oscilación por el efecto

electromagnético producido por la bobina en la parte frontal del sensor
centrado con respecto al eje de la bobina. Así, el oscilador consume una
corriente conocida. El núcleo de ferrita concentra y dirige el campo
electromagnético en la parte frontal, convirtiéndose en la superficie activa
del sensor.

Cuando un objeto metálico interactúa con el campo de alta frecuencia, se

inducen corrientes EDDY en la superficie activa. Esto genera una
disminución de las líneas de fuerza en el circuito oscilador y, en
consecuencia, desciende la amplitud de oscilación.

El circuito detector reconoce un cambio específico en la amplitud y genera

una señal, la cual cambia (pilotea) la salida de estado sólido a "ON" u
"OFF". Cuando se retira el objeto metálico del área de senado, el oscilador
genera el campo, permitiendo al sensor regresar a su estado normal.

Sensor capacitivo

Un sensor capacitivo es adecuado para el caso de querer detectar un objeto

no metálico. Para objetos metálicos es más adecuado escoger un sensor
inductivo.

Para distancias superiores a los 40 mm es totalmente inadecuado el uso de

este tipo de sensores, siendo preferible una detección con sensores ópticos
o de barrera.

Los sensores capacitivos funcionan de manera similar a un capacitor simple.

La lámina de metal [1] en el extremo del sensor está conectado

eléctricamente a un oscilador [2].

El objeto que se detecta funciona como una segunda lámina. Cuando se

aplica energía al sensor el oscilador percibe la capacitancia externa entre el
objetivo y la lámina interna.

Los sensores capacitivos funcionan de manera opuesta a los inductivos, a

medida que el objetivo se acerca al sensor capacitivo las oscilaciones
aumentan hasta llegar a un nivel limite lo que activa el circuito disparador
[3] que a su vez cambia el estado del switch [4].
Aplicaciones típicas

 Detección de prácticamente cualquier material

 Control y verificación de nivel, depósitos, tanques, cubetas
 Medida de distancia
 Control del bucle de entrada-salida de máquinas
 Control de tensado-destensado, dilatación

La función de detección y digitalización en la visión de máquina.

La visión artificial es una rama de la inteligencia artificial (ver esquema 1)

que tiene por objetivo modelar matemáticamente los procesos de
percepción visual en los seres vivos y generar programas que permitan
simular estas capacidades visuales por computadora. La visión artificial
permite la detección automática de la estructura y propiedades de un
posible mundo dinámico en 3 dimensiones a partir una o varias imágenes
bidimensionales del mundo. Las imágenes pueden ser monocromáticas o a
color; pueden ser capturadas por una o varias cámaras, y cada cámara
puede ser estacionaria o móvil. La estructura y propiedades del mundo
tridimensional que se intentan deducir en la visión artificial incluyen no sólo
propiedades geométricas (tamaños, formas, localización de objetos, etc.),
sino también propiedades del material (sus colores, sus texturas, la
composición, etc.) y la luminosidad u oscuridad de las superficies.

Esquema 1: Ramas de la inteligencia artificial

Los sistemas de percepción computacional, como también se conoce a la

visión artificial, van más allá de medir o detectar, estos sistemas perciben,
es decir descifran o reconocen el mensaje sensorial (ver esquema 2). La
información visual es una proyección bidimensional de objetos
tridimensionales y, por tanto, la imagen que capta el ojo humano o una
cámara digital tiene infinitas interpretaciones posibles. La percepción es un
proceso que se distribuye a lo largo del espacio y del tiempo.
 Esquema 2: Fases de la visión artificial

La Visión Artificial, pretende capturar la información visual del entorno físico

para extraer características relevantes visuales, utilizando procedimientos
automáticos. Según Marr, “Visión es un proceso que a partir de imágenes
del mundo exterior produce una descripción útil para el observador y no
tiene información irrelevante”.

La visión artificial aplicada a la industrial abarca la informática, la óptica, la

ingeniería mecánica y la automatización industrial. A diferencia de la visión
artificial académica, que se centra principalmente en máquinas basadas en
el procesamiento de imágenes, las aplicaciones de visión artificial industrial
integran sistemas de captura de imágenes digitales, dispositivos de
entrada/salida y redes de ordenador para el control de equipos destinados a
la fabricación tales como brazos robóticos. Los sistemas de visión artificial
se destinan a realizar inspecciones visuales que requieren alta velocidad,
gran aumento, funcionamiento las 24 horas del día o la repetitividad de las
medidas.

El objetivo de un sistema de inspección por visión artificial suele ser

comprobar la conformidad de una pieza con ciertos requisitos, tales como
las dimensiones, números de serie, la presencia de componentes, etc.

Control de procesos

Forma o apariencia. Control de

la conformidad.

Los sistemas actuales, por lo general, comienzan con una operación de

medición bidimensional para establecer el desplazamiento necesario para
que el objeto se encuentre en una posición ideal. Posteriormente, se llevan
a cabo las operaciones de comparación con un objeto patrón o la
caracterización geométrica de su forma. De esta manera, se puede decidir
si el objeto analizado cumple o no con los requisitos preestablecidos. La
monea de la ilustración 4 sería un claro ejemplo de defecto de fabricación
que se podría detectar mediante visión artificial.

Control por colores.

La inspección por color se utiliza ampliamente en la industria farmacéutica

para confirmar que la tableta o píldora de color se ha colocado en el
embalaje correcto.

Reconocimiento de piezas o componentes del producto.

El reconocimiento de piezas o componentes puede ser usado para identificar

qué partes deben ser sometidas a que proceso. Por ejemplo, un sistema de
visión puede discernir entre las diferentes piezas de un elemento e instruir a
un robot para el correcto montaje del elemento.

Reconocimiento de caracteres.

Los sistemas de visión también pueden ser usados para leer códigos de
barras con un mayor grado de confianza que un escáner láser (ver
ilustración 4). Incluso si una gran parte del código de barras está oculto por
suciedad, un sistema de visión, por lo general, puede leerlo, mientras que
un lector de códigos de barras convencional no.

Además de códigos de barras, los sistemas de visión también se usan para

leer códigos matriciales de dos dimensiones, donde los códigos pueden
contener mucha más información que un código de barras unidimensional.

Ilustración 5: Escáner láser leyendo un código de barras

Control de calidad

Hoy en día, en muchos procesos de fabricación, los límites de detección de

defectos han superado la percepción del ojo humano; por esta razón las
empresas del mundo moderno han visto la necesidad de crear un sistema
que permita controlar en forma precisa y acertada la calidad de sus
productos. Todo proceso industrial es evaluado por la calidad de su
producto final, esto hace de la etapa de control de calidad una fase crucial
del proceso. Los mecanismos utilizados para establecer la calidad de un
producto varían dependiendo de los parámetros que tengan relevancia en el
mismo. Cuando el parámetro relevante es la geometría o forma del objeto
fabricado se suele dejar a la vista del operario que lleve a cabo tal función
tanto de inspección como de verificación para el control de calidad, sin
embargo, pueden existir errores en la geometría de un objeto que escapen
de la vista de un operario y que luego impidan el buen funcionamiento de
dicho objeto. En un caso como éste, surge como una buena alternativa el
utilizar un sistema de visión artificial capaz de detectar aquellos errores que
un operario pudiera pasar por alto. Los beneficios que se obtienen con esta
tecnología hablan por sí solos:

 Mejora de la calidad.
 Menor nivel de rechazo del producto acabado.
 Reducción del costo de mano de obra.
 Agrupación en lotes según diferentes niveles de calidad.
 Análisis detallado de los fallos.
 Fácil adaptación a modificaciones en el producto o ritmo de fabricación.

Detección de defectos. Elementos discretos.

La detección de defectos puede ser considerada como un caso especial de

control de la conformidad, en el que los objetos no ofrecen formas
especificas caracterizables. Como ejemplos, citaremos la inspección de
baldosas cerámicas en la etapa previa al esmaltado para detectar defectos
en la superficie como rugosidades, o el uso de infrarrojos para la inspección
de defectos de botellas de vidrio.

Detección de defectos. Tejidos o laminados.

La característica de muchos sistemas de este tipo es que se debe examinar

grandes áreas a gran velocidad, en busca de defectos relativamente
pequeños. El material producido en bobinas incluye la chapa de acero,
papel, películas fotográficas, vidrio, hoja de plástico y los textiles. Algunos
de estos sistemas utilizan el escaneado láser en lugar de cámaras lineales
para formar la imagen.

Medidas unidimensionales o bidimensionales.

Las mediciones bidimensionales se pueden realizar mediante la

superposición de calibres ópticos sobre la imagen del producto. La medición
 por este método es muy rápida porque no hay movimiento mecánico, y el
posicionamiento exacto del objeto a medir no es crítico (el sistema puede
determinar el desplazamiento X e Y del objeto y el grado de rotación).

Algunos sistemas ofrecen interpolación subpixel que, en condiciones

adecuadas, hace que el sistema sea capaz de medir y, en particular,
detectar cambios o diferencias en la medición, de milésimas en lugar de las
centésimas que ofrecen otros métodos de metrología (ver ejemplo 1). El
número de píxeles de la imagen se puede aumentar mediante el uso de
cámaras de muy alta resolución y obtener así mediciones aún más precisas.

Ejemplo 1: Aplicación de interpolación subpixel:

Imagen interpolada de 128x64 a Reconstrucción con una Reconstrucción con dos

partir de una imagen 32x16 imagen de baja resolución imágenes de baja resolución

Reconstrucción con 4 imágenes Reconstrucción con 8 Reconstrucción con 16

de baja resolución imágenes de baja resolución imágenes de baja resolución

Las formas de análisis y procesamiento de la imagen.

Cómo funciona la visión artificial

Elementos empleados en una aplicación de visión

artificial

Aunque cada aplicación de visión artificial tiene sus especificidades, se

puede decir que existe un tronco común de etapas entre ellas. No
necesariamente debe cubrirse todas en una implementación concreta. Hay
algunas veces que sólo se tiene un subconjunto de las fases que se van a
citar. Por otro lado, aunque la exposición muestra un encadenamiento
temporal de una etapa sobre otra, no es real esta simplificación; se hace
para facilitar la comprensión y en la puesta en práctica siempre se
encuentra realimentación entre las distintas fases.

Los dos pilares del sistema físico de visión artificial son: el sistema de
formación de las imágenes y el sistema de procesamiento de éstas. En el
primer apartado estaría constituido por el subsistema de iluminación, de
captación de la imagen y de adquisición de la señal en el computador. Una
vez introducida la señal en el computador, ésta es procesada mediante los
algoritmos para transformarla en información de alto nivel. La cual puede
ser utilizada para su representación visual, para actuar en el planificador de
un robot o ser fuente de datos para un autómata programable. En
definitiva, múltiples periféricos pueden ser receptores de esta información y
vincularse con el sistema de procesamiento de las imágenes.

Etapas de una aplicación de visión artificial

Adquisición de la imagen

La primera etapa es la construcción del sistema de formación de las

imágenes. Su objetivo es realzar, mediante técnicas fotográficas
(iluminación, óptica, cámaras, filtros, pantallas,), las características visuales
de los objetos (formas, texturas, colores, sombras,). El éxito de muchas
aplicaciones depende de un buen diseño en esta primera etapa.

Preprocesado

Una vez adquirida la imagen se pasará a la etapa de preprocesado. El

objetivo es mejorar la calidad informativa de la imagen adquirida. Se
incluyen operaciones de mejora de la relación señal-ruido (denoising), SNR,
de atenuar las imperfecciones de la adquisición debido a la función de
transferencia del sistema de captación de imágenes (deconvolution), de
regularizar la imagen, de mejorar el contraste o de optimizar la distribución
de la intensidad (enhancement) o de realzar algunas características de la
imagen, como bordes o áreas.

Segmentación

En esta fase se divide la imagen en áreas con significado. Se trata de

decidir qué partes de la imagen necesitan interpretación o análisis y cuáles
no. A menudo es posible y necesario refinar la segmentación. Por ejemplo,
si la aplicación debe encontrar arañazos o grietas en un vidrio, la primera
fase de segmentación suele encontrar elementos que son las propias grietas
o arañazos además de suciedad y polvo. Otro ejemplo, en una imagen de
satélite se determina las zonas de agua, de cultivo, urbanas, carreteras, ...
A menudo se perfecciona este resultado para eliminar de la imagen la
suciedad y el polvo de los elementos a analizar.

Existen varias técnicas: umbralizaciones, discontinuidades, crecimiento de

regiones, uso del color o de movimiento, etc.

Representación y descripción (extracción de características)

Una vez dividida la imagen en zonas con características de más alto nivel se
pasará a su extracción de las características. Básicamente son de tipo
morfológico, tales como área, perímetro, excentricidad, momentos de
inercia, esqueletos, pero también se puede emplear características basadas
en la textura o en el color.

Fíjese que se ha pasado de una información visual primaria a algo más

elaborado. Con las características analizadas ahora cada región se debe de
clasificar e interpretar. Por tanto, se diseñarán clasificadores que le dé a
cada área segmentada una etiqueta de alto nivel, como, por ejemplo, en
una imagen aérea qué zonas son tierras de cultivo, áreas urbanas, etc.
Existe un elenco de técnicas de clasificación, como redes neuronales,
sistemas expertos, lógica difusa, clasificadores estadísticos, etc.

Reconocimiento e interpretación

Una vez que la imagen ha sido satisfactoriamente segmentada y han sido

extraídas las características, el procesador puede hacer una serie de
pruebas y mediciones en los elementos de interés que aparecen en la
escena. Existen multitud de algoritmos que nos ayudan a obtener los
resultados deseados. Entre ellos, cabe destacar sus funcionalidades:

 Detección de formas
 Análisis geométrico
 Comparación con patrones
  Medición de objetos
 Detección de objetos difusos

Estos algoritmos, usados estratégicamente, nos permiten decidir si una

pieza se ha fabricado correctamente o no, guiar un robot hacia un objeto
concreto o reajustar la maquinaria de producción automáticamente

Algunas aplicaciones de robot con visión.

Guiado predeterminado.

El guiado predeterminado se caracteriza por una situación en la que una

cámara acimutal (que le permite moverse en horizontal y vertical) toma una
instantánea de la escena y el sistema de visión dirige un robot para que
recoja o deje un objeto en una posición concreta. A continuación, el robot
obra a ciegas. Una aplicación típica incluye tareas de paletización (colocar
mercancía sobre un palé) de objetos pesados, tales como bloques de motor
y cigüeñales, pero también puede incluir trabajos mucho más ligeros tales
como el embalaje de chocolates.

Ilustración 6: Robot soldando

mediante arco eléctrico

Guiado continuo.

El guiado continuo implica una cámara montada sobre el brazo o la mano

del robot y el camino del robot está continuamente corregido por el sistema
de visión. Una aplicación común es el guiado de la soldadura por arco (ver
ilustración 6), pero la técnica puede utilizarse también para controlar el
camino en la aplicación de selladores o pegamentos por robots.

Componentes de un sistema de visión artificial

 Un moderno sistema de visión artificial
consta de:

Un sistema de iluminación.

Es un aspecto de vital importancia ya

que debe de proporcionar unas
condiciones de iluminación uniformes e
independientes del entorno, facilitando,
además, si es posible, la extracción de
los rasgos de interés para una
determinada aplicación.

Ilustración 7: Sistema de Las variaciones en la iluminación son

iluminación percibidas por el sistema como
variaciones en los objetos. Es necesario
conseguir una iluminación estable que resalte (incremente el contraste) de
los elementos a detectar y evite sombras y reflejos. Intentar resolver tareas
de alta precisión mediante una imagen de baja calidad es un problema que
se suele intentar compensar con complejos algoritmos que ralentizan el
sistema y no acaban resolviendo del todo el problema de base.

Una buena iluminación es especialmente importante para la toma de

imágenes de los productos en una línea rápida de producción, aunque
algunas aplicaciones pueden utilizar la luz ambiente. En la ilustración 7 se
puede ver el foco que es empleado por la vídeo cámara como sistema de
iluminación.

La lente de la cámara.

Su correcta elección debe tener en cuenta la distancia de trabajo y el campo

de visión necesarios. La utilización de filtros ópticos que resalten los
elementos a analizar garantizará el éxito de la tarea. La correcta selección
de lentes es importante para alcanzar una solución óptima. Un ejemplo de
dicha importancia se puede ver en la ilustración 8 en la que se muestra la
misma imagen capturada con dos tipos de ópticas distintas.
 Ilustración 8: Diferencia entre el uso de dos tipos
de ópticas

Una o más cámaras para adquirir las imágenes.

Conjunto encargado de recoger las características del objeto en estudio y

proporcionar los datos para su procesado, por medio de una imagen digital.
El tipo de sensor, su tamaño y su resolución deben escogerse en función de
los elementos que se desea ver. Las cámaras pueden ser analógicas, pero el
precio de las cámaras digitales está disminuyendo, de modo que estas se
están usando más a menudo. En la ilustración 9 podemos ver una cámara
de la familia Stingray una serie de cámaras empleadas en la visión artificial
con un gran número de funciones de alto nivel.

Algunos sistemas de visión no utilizan una cámara bidimensional, en su

lugar se usa una cámara lineal que produce una sola línea o fila de píxeles.
La imagen bidimensional se genera a medida que el objeto pasa bajo la
cámara lineal, aprovechando su movimiento, normalmente generado por
una cinta transportadora. Uniendo las distintas filas de píxeles obtenidas a
diferentes intervalos de paso, se obtiene una imagen bidimensional.

En la ilustración 10 vemos un ejemplo de

cámara lineal empleada en visión artificial. Se
trata de una cámara trilineal de color de hasta
4.000 píxels de resolución (4096 x 3 píxels)
con salida CameraLink y velocidades de hasta
18.000 líneas por segundo.

Tarjeta de captura o adquisición de imágenes.

Es la interfaz entre el sensor y el ordenador o

Ilustración 10: Cámara módulo de proceso que permite al mismo
lineal tiempo disponer de la información capturada
por el sensor de imagen. La imagen de
entrada -una matriz bidimensional de niveles energéticos (por ejemplo,
luz)- se divide en elementos de imagen, conocidos como píxeles. Estos
forman filas y columnas que abarcan toda la zona de la imagen y
representan los niveles de gris en una imagen monocromática o la
codificación de color en una imagen en color. Un píxel no puede ser
subdividido en regiones de menor nivel de gris o color. Este proceso es un
tipo de digitalización espacial. Para cada píxel, la información del nivel de
energía también debe ser digitalizada, es decir, los niveles analógicos
(variable continua) producidos por la cámara deben ser representados por
un número finito de pasos. En muchas aplicaciones es suficiente digitalizar
una imagen monocroma con 8 bits por píxel, lo que equivale a 256 pasos,
para representar el nivel de gris de cada píxel. En aplicaciones más
exigentes puede ser necesario digitalizar a 14 bits (o 16384 niveles). Las
imágenes en color son más complejas y pueden ser representados en
diferentes formatos. Las imágenes en color normalmente contienen tres
veces más información que una imagen monocromática.

Algoritmos de análisis de imagen.

Es la parte “inteligente” del sistema. Su misión consiste en aplicar las

necesarias transformaciones y extracciones de información de las imágenes
capturadas, con el fin de obtener los resultados para los que haya sido
diseñado Un ejemplo de este elemento constituye el paquete computacional
SIVA (Sistema Inteligente de Visión Artificial), y el Toolbox correspondiente
del Matlab.

Un procesador de imagen, ordenador o cámara inteligente.

Es el sistema que analiza las imágenes recibidas por el sensor para extraer
la información de interés en cada uno de los casos implementando y
ejecutando los algoritmos diseñados para la obtención de los objetivos.

El procesado puede ser realizado por un ordenador u otra opción es utilizar

cámaras inteligentes que integran el procesamiento de imágenes dentro de
la propia cámara, evitando la necesidad de transferir imágenes a un
ordenador externo. La velocidad de proceso de estas cámaras es inferior a
la de un ordenador y existen aplicaciones en las que estas no son
adecuadas.

En la ilustración 11 podemos ver una cámara inteligente. Esta cámara se

suministra con un potente software de desarrollo que permite realizar todo
tipo de aplicaciones de visión. Contiene un DSP de Texas Instruments
TMS320C64xx a 1GHz y 8000 MIPS. Cuenta con 64MB de Memoria SDRAM
y 4 MB de memoria Flash Eprom, conexión Ethernet 100Mbit y Puerto RS-
232 Una interfaz para notificar el resultado del análisis o sistema de
respuesta en tiempo real.
Con la información extraída se puede mostrar el resultado mediante un
monitor, una señal acústica, luminosa, etc., para que un operario realice la
tarea correspondiente en función de los datos recibidos o también los
sistemas de visión artificial pueden

tomar decisiones ellos mismos que afecten al sistema productivo con el fin
de mejorar la calidad global de la producción.

Características de los lenguajes de nivel de robots y de tarea.

Habitualmente, la programación de un robot resulta un proceso continuo de

ensayo y error. Por ello, la mayoría de los entornos de programación son
interpretados, pudiéndose realizar un seguimiento paso a paso de lo
programado y evitar el ciclo editar-compilar-ejecutar-reprogramar, costoso
en tiempo. Es deseable una buena capacidad de depuración y ejecución
paso a paso. Un lenguaje de programación de robots se podría considerar
ideal o universal si cumpliese los siguientes requisitos:

 Proporcionar tipos de datos convencionales (enteros, reales ...) pero

también otros específicos para:

-El posicionamiento y orientación espacial de los elementos actuadores.

-La comprobación de sucesos, es decir, la recogida puntual o continua de la

información de las señales generadas por los sensores y su almacenamiento
en variables sensoriales. Estas variables son de alcance global y no se
inicializan explícitamente en el programa, como las variables
convencionales. Asimismo, debe incorporar elementos de priorización de
sucesos en caso de activación simultánea de varios sensores.

 Incorporar órdenes de movimiento de los actuadores en el espacio

cartesiano, sencillas y con posibilidad de elegir la trayectoria del punto
terminal entre la posición actual y la final. Asimismo, debe ser posible
memorizar la posición actual para continuar un movimiento en caso de
interrupción anormal. También, debe contar con órdenes específicas
para la realización de retardos (esperas hasta que se concluya la
ejecución de un movimiento).

 Proporcionar mecanismos específicos de inicialización y terminación de

las acciones del robot, como pueden ser el auto-test y el calibrado
inicial, o el posicionamiento en algunas coordenadas específicas al
principio o al final de la operación.
 Incorporar medios de sincronización de sucesos, que modifiquen la tarea
normal en función de la ocurrencia de ciertos hechos o la llegada de
ciertas señales. Las acciones de un robot se sincronizan normalmente
para atender a cuatro tipos de sucesos:
 -Activación. Comenzar la acción al recibir una señal.

-Terminación. Finalizar la acción al recibir una señal.

-Error. Comenzar una secuencia de recuperación ante una señal de

error.

-Anulación. Finalizar una acción ante la ausencia de señal de

terminación en un tiempo establecido.

 Proporcionar concurrencia o paralelismo, de modo que se puedan

controlar simultáneamente todas sus articulaciones y permitir el
funcionamiento simultáneo con otros robots. Esto se puede conseguir
mediante:

-Un lenguaje que permita concurrencia.

-Un software que simule paralelismo mediante el reparto del tiempo

del procesador.

-Usando varios elementos de computación (varios microcontroladores)

 Posibilitar la comunicación entre procesos cuando varios coexisten

simultáneamente. Esto se puede llevar a cabo mediante:

-El uso de la memoria compartida.

-La llamada remota a procedimientos.

-El envío de mensajes.

 Gozar de portabilidad a cualquier tipo de equipamiento del que se

disponga, con independencia del tipo de robot, de sensores, de
actuadores y de elementos terminales.

Puesto que estos lenguajes deben poder modificar en tiempo real el flujo del
programa dependiendo del estado de las señales de los sensores, el sistema
operativo que soporte tales lenguajes debe ser de tiempo real, entendiendo
por tal aquél que pueda responder a cualquier suceso externo, es decir, a la
petición de un programa, en un tiempo acotado –suficientemente breve-,
sin posibilidad de que dicha petición pueda quedar bloqueada
indefinidamente. Por ejemplo, el mantenimiento de la estabilidad en el
movimiento de las articulaciones del robot exige el muestreo de los
sensores de posición con un período definido y corto, y el envío de la acción
de control calculada en ese mismo período.

Los lenguajes de programación actuales no verifican estrictamente todos los

requisitos detallados, pero existen varios que resultan de utilidad
dependiendo de la tarea específica a la que se les destina.
20 Aplicaciones de programación de robot. Lenguaje de robots disponibles
en el mercado

En función de la sintaxis del lenguaje y de su complejidad se pueden

distinguir tres tipos:

1. Secuenciadores de instrucciones. Almacenan una secuencia de

posiciones y de acciones (por ejemplo, la apertura o cierre de la pinza
de un manipulador), para repetirla posteriormente en un orden
prácticamente fijo. El robot aprende dichas posiciones y acciones
mediante:
o El movimiento del robot gracias a un teclado especial
denominado teach pendant, a un ratón o a un joystic.
o El movimiento manual del mismo y el almacenamiento de las
posiciones de los encoders.
2. Lenguajes específicos para robots. Diseñados normalmente por
cada firma comercial para sus robots, teniendo en cuenta únicamente
sus propios sensores y actuadores. Generalmente incorporan,
además, descripción y razonamiento en términos geométricos e
interfaces a sistemas de CAD/CAM.
3. Extensiones de lenguajes clásicos. Se trata de módulos de
ampliación específicos para el manejo de sensores y actuadores,
desarrollados para lenguajes de propósito general como C, PASCAL o
BASIC, que conservan la sintaxis general y los métodos de control de
flujo de los mismos.

Por otra parte, en función del nivel de abstracción que permiten a la hora de
especificar la tarea, los lenguajes pueden ser:

 Orientados al robot.
 Orientados a la tarea.

Las instrucciones de los lenguajes orientados al robot son órdenes para la

lectura del estado de los sensores y para el movimiento de los actuadores.
El programador debe establecer de modo secuencial cuál será el
comportamiento de los actuadores en función de las señales de los
sensores. Estos lenguajes se pueden subdividir en tres niveles:

 De aprendizaje. Se trata de secuenciadores de instrucciones

ampliados. Permiten la lectura automática de variables de posición y
su modificación en modo texto. Cuentan con estructuras de control
simples e instrucciones de comprobación de sensores que son
insertables en la secuencia de movimientos aprendida mediante
interfaces con menús. Ejemplos de este tipo de lenguajes son APT
(Automatically Programmed Tools) y MCL (Macintosh Common LISP).
  Estructurados. Con estructuras flexibles para la definición de
posiciones, orientaciones y manipulación. Permiten la comprobación
puntual o continua de las señales sensoriales, y la realización de
movimientos de aproximación en cualquier dirección del espacio
cartesiano. Ejemplos de este tipo de lenguajes son los denominados
KAREL (lenguaje para el robot Karel), SRL (Structured Robot
Language), AL (Assembly Language), AML (A manufacturing
Language), VAL (Variable Assembly Language) y VAL-II.
 Experimentales o prototipos de investigación. Se trata de
lenguajes similares a los de aprendizaje:
o Cuyo resultado no es una mera repetición de las acciones, sino
la generación de programas con instrucciones de movimiento y
variables libres, que puede ser editado con posterioridad para
modificar las posiciones absolutas y añadir instrucciones de
comprobación de las señales sensoriales; un ejemplo es el
lenguaje LM (Language Model).
o O bien, enseñan al robot estrategias sensoriales mediante la
extracción de valores clave de entre todos los valores
sensoriales almacenados –gracias a la detección de las
situaciones en las que se ha modificado o interrumpido el
movimiento-. Un ejemplo de ello lo constituye el lenguaje
XPROBE.

En los lenguajes orientados a la tarea el programador debe establecer

cuáles son las acciones que debe ejecutar el robot pero no tiene
necesariamente que detallar cómo hacerlo. Es el sistema el que decide qué
movimientos y comprobaciones sensoriales debe realizar, y en qué orden.
Las decisiones se toman en función de:

 Los objetivos propuestos.

 El estado en cada momento del mundo del robot.

Lo anterior exime al programador de la realización de un buen número de

tareas laboriosas que son obligatorias en los lenguajes orientados al robot.
La tarea se describe en lenguaje de alto nivel, mediante instrucciones en
forma textual o utilizando una interfaz gráfica (un simulador del mundo del
robot). Un módulo planificador consulta una base de datos, denominada el
modelo del mundo, y transforma las especificaciones de la tarea en un
programa orientado al robot. Esto está directamente relacionado con las
técnicas de Inteligencia Artificial para la generación automática de
programas.

Como ejemplo, supón que se debe coger un bloque de una determinada

posición y apilarlo sobre un segundo bloque situado en otra posición
diferente. Esta tarea podría descomponerse en varias subtareas:
  Situar la pinza sobre el primer bloque.
 Sujetar el bloque.
 Llevar el primer bloque sobre el segundo.
 Soltar el primer bloque sobre el segundo.

A su vez, cada subtarea podría ser divida en otras. Por ejemplo, la primera
subtarea podría ser fraccionada en las siguientes:

 Determinar dónde se hallan actualmente el robot y el primer bloque.

 Determinar dónde se encuentran el resto de objetos del mundo, para
no tropezar con ellos.
 Calcular una trayectoria de desplazamiento libre de colisión.

Para determinar dónde se encuentra el robot, únicamente hay que leer los
sensores internos (normalmente codificadores ópticos). Sin embargo,
determinar dónde se encuentra el segundo bloque resulta una cuestión más
compleja. La respuesta más usual a este problema consiste en almacenar
modelos geométricos de objetos, y tratar de obtener mediante los sensores
externos descripciones geométricas de los objetos reales que encajen con los
objetos almacenados. Son los sistemas de CAD los que permiten el modelado
geométrico, almacenamiento y posterior consulta de los modelos. Ejemplos de
lenguajes orientados a la tarea son AUTOPASS (Automatic Programming
System for Computer- Controlled Mechanical Assembly), RAPT (Robot
Automatically Programmed Tool) y LAMA (Language For AutomaticMechanical
Assembly).

Inteligencia artificial y robótica.

Se denomina inteligencia artificial a la rama de la ciencia informática

dedicada al desarrollo de agentes racionales no vivos. La inteligencia
artificial pretende que las máquinas sean capaces de emular
comportamientos inteligentes.

Para explicar la definición anterior, entiéndase a un agente como cualquier

cosa capaz de percibir su entorno (recibir entradas), procesar tales
percepciones y actuar en su entorno (proporcionar salidas). Y entiéndase a
la racionalidad como la característica que posee una elección de ser
correcta, más específicamente, de tender a maximizar un resultado
esperado. (Este concepto de racionalidad es más general y por ello más
adecuado que inteligencia para definir la naturaleza del objetivo de esta
disciplina).

Por lo tanto, y de manera más específica la inteligencia artificial es la

disciplina que se encarga de construir procesos que al ser ejecutados sobre
una arquitectura física producen acciones o resultados que maximizan una
medida de rendimiento determinada, basándose en la secuencia de
entradas percibidas y en el conocimiento almacenado en tal arquitectura.

Existen distintos tipos de conocimiento y medios de representación del

conocimiento. El cual puede ser cargado en el agente por su diseñador o
puede ser aprendido por el mismo agente utilizando técnicas de
aprendizaje.

Los sistemas de IA actualmente son parte de la rutina en campos como

economía, medicina, ingeniería y la milicia, y se ha usado en gran variedad
de aplicaciones de software, juegos de estrategia como el ajedrez en el
ordenador y otros videojuegos.

Dentro del ámbito de las Ciencias de la Computación la Inteligencia Artificial

es una de las áreas que causa mayor expectación, incluso dentro de la
sociedad en general, debido a que la búsqueda para comprender los
mecanismos de la inteligencia, ha sido la piedra filosofal del trabajo de
muchos científicos por muchos años y lo sigue siendo.

Los métodos tradicionales en Inteligencia Artificial que permitieron el

desarrollo de los primeros sistemas expertos y otras aplicaciones, ha ido de
la mano de los avances tecnológicos y las fronteras se han ido expandiendo
constantemente cada vez que un logro, considerado imposible en su
momento, se vuelve posible gracias a los avances en todo el mundo,
generando incluso una nueva mentalidad de trabajo que no reconoce
fronteras físicas ni políticas. Se entiende como un esfuerzo común.

La comprensión de los mecanismos del intelecto, la cognición y la creación

de artefactos inteligentes, se vuelve cada vez más una meta que sueño, a la
luz de los enormes logros, tan solo en alrededor de medio siglo de
desarrollo de las ciencias de la computación y de poner la lógica al servicio
de la construcción de sistemas.

Aplicaciones de la inteligencia artificial

Lingüística computacional

Minería de datos (Data Mining)

Industriales.

Médicas

Mundos virtuales

Procesamiento de lenguaje natural (Natural Language Processing)

Robótica

Sistemas de apoyo a la decisión

 Videojuegos

Prototipos informáticos

Relojes

Los robots son dispositivos compuestos de censores que reciben datos de

entrada, una computadora que, al recibir la información de entrada, ordena
al robot que efectúe una determinada acción.

Hoy en día una de las finalidades de la construcción de robots es su

intervención en los procesos de fabricación, encargados de realizar trabajos
repetitivos en las cadenas de proceso de fabricación, como, por ejemplo:
pintar al spray, moldear a inyección, soldar carrocerías de automóvil,
trasladar materiales, etc, entregando rapidez, calidad y precisión.

La Robótica es una ciencia o rama de la tecnología, que estudia el diseño y

construcción de máquinas capaces de desempeñar tareas realizadas por el
ser humano o que requieren del uso de inteligencia. Las ciencias y
tecnologías de las que deriva podrían ser: el álgebra, los autómatas
programables, las máquinas de estados, la mecánica o la informática.

El grado de automatización y robotización en la industria, la ciencia,

la educación y las demás ramas del conocimiento y el quehacer
humano.

A medida que la ciencia ficción argumenta nuevas líneas, como las

consecuencias intencionadas de dar tareas demasiado complicadas o
peligrosas para los seres humanos en mano de los ordenadores y robots es
cada vez más popular. Sin embargo, en la vida real cada vez más científicos
están haciendo justamente eso, la creación de sistemas automatizados y
dispositivos que no sólo pueden ayudar a recopilar, organizar y analizar
datos científicos, sino que también son capaces de forma inteligente e
independiente elaborar nuevas hipótesis y planteamientos a la investigación
sobre la base de los datos obtenidos.

Vals y Buchanan señalan que la ayuda a partir de computadoras de

automatización ha formado parte de la investigación científica durante
décadas, desde simples programas que trazan arcos balísticos a las bases
de datos que organizan y muestran datos científicos. Todos estos sistemas,
sin embargo, requiere un “humano en el bucle” para dar forma a la
investigación, examinar los resultados y determinar la forma de aplicar los
resultados en el futuro.

Las actuales fronteras de la automatización puede hacer parecer al ser

humano científico obsoleto. Vals y Buchanan describen en su artículo que;
“es posible que un programa de ordenador… lleve a cabo un procedimiento
de bucle continuo que comienza con una pregunta, lleva a cabo diversos
experimentos para responderla, evaluando los resultados, y reformula
nuevas preguntas”.

Por ello afirman que estos nuevos sistemas llegan justo en el momento
donde más se necesitan. Con nuevos sensores e instrumentos más capaces
y complejos, el mundo científico se está ahogando en datos, por lo que
requieren de asistentes basados en computadoras para tamizar activamente
a través de los datos recabados, ya que puede ser la única manera de dar
sentido a todo.

Según Vals y Buchanan, la perspectiva de la automatización de la ciencia

también aporta una serie de cuestiones que deben considerarse cuando
estas nuevas tecnologías sean ampliamente adoptadas y desplegadas, por
ejemplo, en la determinación de lo que hay que automatizar, lo que debería
dejarse a la intervención humana, y cómo esta nueva investigación
automatizada afectará los resultados y el proceso científico. También es
posible que estas nuevas herramientas generen aún más datos a
considerar, y, por tanto, contribuyan a uno de los problemas que deban
resolverse.

Mirando hacia el futuro, el mejor enfoque es pensar en estas herramientas

como asistentes inteligentes que pueden hacer diferentes tipos de tareas
relacionadas con la investigación científica. Los científicos pueden
determinar qué tipos asistentes son la mejor opción para los diferentes
aspectos de su investigación.

Independientemente de la especialidad (ingeniería, biología, física, química,

etc…) los científicos pueden agregar nuevas necesidades en conocimientos y
habilidades en la inteligencia artificial, aprendizaje automático, y la
representación del conocimiento. En resumen, los sistemas de investigación
automatizados y autónomos deben enfocarse como un cambio en la forma
de trabajo de los científicos, mejorando así el potencial. Esto da como
resultado nuevos avances que mejoran el bienestar de la sociedad, eso sí,
siempre sin llegar a sustituir propiamente a los científicos, ya que sólo es
conceptualmente una herramienta que complementa su trabajo.