Protocolos de Comunicación Industrial

Basados en Ethernet–Conecte LabVIEW a

PLCs
Agenda

• ¿ Por qué Protocolos Ethernet?

• Vista General de los Protocolos Industriales Basados en Ethernet
• Añadir E/S Determinística a NI PACs
• Conectar Dispositivos NI a Protocolos Industriales
• Modbus TCP/IP
• Plug-In PXI/PCI Devices, PROFIBUS
• Ethernet/IP
Agenda

• ¿ Por qué Protocolos Ethernet?

• Vista General de los Protocolos Industriales Basados en Ethernet
• Añadir E/S Determinística a NI PACs
• Conectar Dispositivos NI a Protocolos Industriales
• Modbus TCP/IP
• Plug-In PXI/PCI Devices, PROFIBUS
• Ethernet/IP
¿ Por qué Protocolos Ethernet?
Modbus Modbus TCP/IP

DeviceNet Ethernet/IP

CANopen EtherCAT

PROFIBUS PROFINET

Protocolos Industriales Capa Física

Tradicionales Ethernet
Adopción Ethernet Industrial
• Mercado total $630 M
Expected Trends in Type of Wireline Infrastructure Networks
• Ethernet realmente significa: being used in Industrial Facilities

– Ethernet/IP
– PROFINET
– Modbus TCP/IP

Fuente: VDC 2006

Agenda

• ¿ Por qué Protocolos Ethernet?

• Vista General de los Protocolos Industriales Basados en
Ethernet
• Añadir E/S Determinística a NI PACs
• Conectar Dispositivos NI a Protocolos Industriales
• Modbus TCP/IP
• Plug-In PXI/PCI Devices, PROFIBUS
• Ethernet/IP
Ethernet Industrial y Modelo OSI
7. Application
Modbus TCP/IP,
6. Presentation Ethernet/IP,
PROFINET, and
5. Session EtherCAT,

4. Transport
TCP and UDP
3. Network IP

2. Data Link
Ethernet
1. Physical
Los protocolos Ethernet Industriales no son
sólo “Ethernet”. Añaden características de
fiabilidad y determinismo siendo la
compatibilidad con Ethernet estándar la
condición a cumplir
Protocolos Industriales Basados en
Ethernet
• Modbus TCP/IP
• EtherCAT
• Ethernet/IP
• PROFINET
Similitudes
• Reutilizan las capas 1 y 2 del modelo OSI
– ¿ Qué pasa con las otras cinco?
• Definen dispositivos maestro (escáner) y esclavo (adaptador)
• Orientadas a una o más aplicaciones
– No Real Time
– Real Time
– Hard Real Time
 Plataformas de Aplicación
• No Real Time
– Usa TCP/IP o UDP/IP estándar
– Aplicación: PLC a HMI o PLC a SCADA
• Real Time
– Añade determinismo con hardware COTS
– Aplicación: Datos de control
• Hard Real Time
– Añade hardware específico para ofrecer determinismo
– Aplicación: Movimiento distribuido
¿Dónde Encajan los Protocolos?

EtherCAT PROFINET (IRT)** Ethernet/IP CIP

Sync

PROFINET (RT)** Ethernet/IP

Modbus TCP/IP PROFINET (NRT)* Ethernet/IP

**También PROFINET I/O

*También PROFINET CBA
Protocolos Industriales Basados en
Ethernet
• Modbus TCP/IP
• EtherCAT
• Ethernet/IP
• PROFINET
Modbus TCP/IP

• Primer protocolo industrial sobre Ethernet (introducido en 1999)

– Basado en Modbus, desarrollado por Modicon en 1979
– Estándar Ethernet abierto y ampliamente adoptado
• Ventajas
– Usa Ethernet estándar (hardware y capa de transporte TCP/IP)
– Abierto y relativamente simple
• Desventajas
– No es un protocolo hard real-time
– No ofrece determinismo
 Elementos de Datos Modbus
Modbus Modbus Slave
Data Item Data Type Description Example
Read Write Read Write
000001–065535 Boolean value Yes Yes Yes Yes Accesses single-bit coils. 000001 = {000001}

100001–165535 Boolean value Yes No Yes Yes Accesses single-bit discrete inputs. 100002 = {100002}

Accesses individual input register bits and interprets

300001.1 = {the first
300001.1–365535.16 Boolean value Yes No Yes Yes them as logical TRUE or FALSE values. The least
bit of 300001}
significant bit is 1. The most significant bit is 16.

16-bit
Accesses 16-bit input registers as unsigned integers
300001–365535 unsigned Yes No Yes Yes ranging from 0 to 65,535.
300001 = {300001}
integer

Accesses individual bits of holding registers and

400002.16 = {the
400001.1–465535.16 Boolean value Yes Yes Yes Yes interprets them as logical TRUE or FALSE values. The
16th bit of 400002}
least significant bit is 1. The most significant bit is 16.

16-bit
Accesses 16-bit holding registers as unsigned integers
400001–465535 unsigned Yes Yes Yes Yes ranging from 0 to 65,535.
400002 = {400002}
integer
Ethernet-Based Industrial Protocols

• Modbus TCP/IP
• EtherCAT
• Ethernet/IP
• PROFINET
EtherCAT

• EtherCAT – Ethernet Control Automation Technology

– Gestionado por EtherCAT Technology Group (ETG)
– Abierto y basado en estándares como IEC 61158
• Ventajas
– Protocolo industrial hard real-time
– Comunicación extremadamente eficiente y directa
• Desventajas
– Únicamente hard real time
– No diseñado para paquetes TCP/IP estándar y EtherCAT
Principio Funcional: Ethernet “Al vuelo”
Analogía Tren Rápido
• El “tren” (trama Ethernet) no se para
• Incluso observando el “tren” a través de una pequeña ventana es posible verlo
• El “vagón” (subtelegrama) tiene una longitud variable
• Es posible “extraer” or “insertar” “personas” (bits) individuales o “grupos” enteros
por tren

Master
Slave Slave Slave Slave
Tramas Ethernet
• Los comandos EtherCAT son transportados en el area de datos de las
tramas Ethernet y codificados a través de un EtherType especial
– EtherType esta limitado a una subred Ethernet (no transmitidas por routers)
Protocolos Industriales Basados en
Ethernet
• Modbus TCP/IP
• EtherCAT
• Ethernet/IP
• PROFINET
EtherNet/IP

• Bus principal para Rockwell Automation

– Gestionado por Open Device Vendors Association (ODVA)
– Extiende los conceptos DeviceNET concepts a Ethernet
• Ventajas
– Usa la capa de transporte Ethernet (TCP y UDP)
• Desventajas
– Puede saturar redes con mensajes UDP si no se configura
correctamente, recomendado el uso de switches gestionados con
rastreadores IGMP
Clases de Dispositivo

• “Maestro”
Clase Escáner • Inicia comunicaciones implícitas y explícitas

• “Esclavo”
• Sólo envia datos si son requeridos por un
Clase Adaptador escáner
• Soporta mensajes explícitos e implícitos

• Usado para configuración o transferencia de

Clase Mensajes datos bajo demanda
• Inicia la transferencia de datos por cualquier
dispositivo
Añadidos EtherNet/IP

CIP Sync
• Basado en IEEE 1588
• Añade relojes compartidos a los dispositivos

CIP Motion
• Se basa en CIP Sync para realizar control distribuido por
movimiento
• Usa compartición de relojes no QoS

CIP Safety
• Basado en la seguridad de DeviceNet
• Dispositivos inteligentes con parámetros de time-out
Terminología Ethernet/IP

• TCP/IP
• Usado para configurar parámetros e
Mensajes Explícitos iniciar comunicaciones implícitas

• UPD/IP multidifusión
• Usado para comunicar datos de E/S
Mensajes Implícitos • Normalmente configurado para
actualizaciones cíclicas
 Comunicación con PLCs ControlLogix
desde LabVIEW
EtherNet/IP

Disponible en NI Labs para su descarga ni.com/labs

VIs EtherNet/IP VIs para LabVIEW
• Suministra Vis para la comunicación con etiquetas de PLCs “Logix”
– Lectura y escritura de etiquetas directas en Allen-Bradley ControlLogix y PLCs
CompactLogix
• Se ejecuta en LabVIEW para Windows y LabVIEW Real-Time (Phar
Lap and VxWorks)
• Mensajería explícita
• Adecuado para números pequeños
de etiquetas
Uso en Controladores Real-Time
• Necesario instalar los drivers de comunicación en el target Real-
Time desde NI Measurement & Automation Explorer
 VIs EtherNet/IP para LabVIEW
• Ventajas
– Método sencillo para comunicar con PLCs Rockwell
– Comunicación iniciada por LabVIEW (no es necesario cambiar el código del PLC)
– Bueno para la comunicación de pequeños números de etiquetas
– Usa TCP/IP y no requiere rastreo IGMP para prevenir la saturación de la red
• Desventajas
– No recomendado para un grandes números de etiquetas
• Empaquetado ineficiente de los datos en Ethernet (comunicación más lenta)
• Incremento de la carga del procesador en el PLC
– Sólo se puede comunicar con PLCs Rockwell Logix
• Sin soporte para SLC, sin soporte para dispositivos EtherNet/IP de terceros
Protocolos Industriales Basados en
Ethernet
• Modbus TCP/IP
• EtherCAT
• Ethernet/IP
• PROFINET
PROFINET

• Bus principal para Siemens

– Protocolo de aplicación que extiende PROFIBUS a Ethernet
– Gestionado por PROFIBUS & PROFINET International (PI)
• Ventajas
– Soporta tráfico Ethernet determinístico y estándar
– Utiliza IEEE 1588 y QoS para añadir determinismo
• Desventajas
– Para RT/IRT se recomienda un switch gestionado con QoS
– Switch con ASIC ERTEC para aplicaciones más complejas
Tres Niveles

• No Real Time (NRT)

– PROFINET CBA
– Puesta en marcha de planta
– Rango de 100 m/s

• RT (Real Time)
– PROFINET CBA y PROFINET I/O
– Aplicaciones de E/S
– Tiempos de ciclo de hasta 10 m/s

• IRT (Isochronous Real Time)

– PROFINET I/O
– Aplicaciones en sistemas drive Fuente:
– Tiempos de ciclo de menos de 1 m/s Wikipedia
Ciclo de red PROFINET
• Sin mensaje “start period”
– Sincronización a través de IEEE 1588 y asíncrona
• Sección roja del ciclo (isocrono)
• Sección verde del ciclo (asíncrona) – mínimo125 s
Tecnología IEEE 1588

• Tecnología para sincronizar relojes distribuidos

• Precisión basada en la deriva del reloj
Tecnología IEEE 1588
HRT: Determinismo y Rendimiento

Organización Tiempo de Deriva Tasa de

Respuesta (us) Datos
(ms) (Mb/s)
EtherCAT ~ 0.1 < 0.1 100
Sercos III < 0.5 < 0.1 100
PROFINET IRT <1 <1 100
Ethernet Powerlink <1 <1 100
Ethernet/IP ~1 <1 100

Table 1. Real-Time Comparison of the Various Real-Time Methods

Standards-Based Real-Time Ethernet Now Off-the-Shelf by Klaus Zwerina
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• Plug-In PXI/PCI Devices, PROFIBUS
• Ethernet/IP
Sistema NI con E/S Distribuida Determinística

Host Computer

(TCP/IP)
(TCP/IP) NI PXI
Sistema PXI con
System
Interfaz
with Ethernet Interface
Ethernet

NI cRIO-9074
NI cRIO-9074
(EtherCAT)
(EtherCAT)

NI 9144
NI 9144
Controladores Maestro NI
• Requisitos
– NI CompactRIO o sistema real-time PXI con dos puertos Ethernet
– NI-Industrial Communications para EtherCAT
 Chasis de Expansión NI 9144
Dos puertos
para conexión
en cadena

Chasis rubusto
• -40 a 70°C Ocho slots para
• Alimentación de 9 a 30 V módulos de la
• HazLoc serie C de NI
• Impacto/vibración
 Experiencia LabVIEW

Chasis
CompactRIO

{
Chasis de
Expansión NI {
9144
Demo
E/S Distribuida
Determinística
E/S Serie C
• Soporta más de 30 módulos analógicos y digitales
– Medidas punto a punto
– Sin soporte para formas de onda (NI 9233 y NI 9234)
• Sincronización entre módulos y entre chasis
• Compatibilidad con diferentes chasis

EASY POWERFUL OPEN

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• Plug-In PXI/PCI Devices, PROFIBUS
• Ethernet/IP
Opciones Modbus en LabVIEW

VIs Modbus Servidor E/S Modbus

Modbus: Conexión con Puertas de Enlace
de Terceros
• Amplia variedad de protocolos de comunicación
• Soportadas por todos los PACs LabVIEW Real-Time
• No indicado para aplicaciones no determinísticas

PROFIBUS
DeviceNet
EthernetIP
ControlNet
Modbus TCP
PXI/PCI con Soporte Real-Time
• PROFIBUS
• CAN
• CANopen
• DeviceNet
• FOUNDATION fieldbus
PROFIBUS

• Compatible con Windows XP/2000, LabVIEW Real-Time

• Software gráfico de configuración de red
• API LabVIEW Express para una programación simplificada
• Entre los dispositivos soportados se incluyen DPV0 Maestro clase
1/2, DPV0 Esclavo y DPV1 Maestro clase 2
Vis Ethernet/IP para LabVIEW

• VIs para modos mensaje y escáner de Ethernet/IP

• Disponibles en NI Labs
• Instalador suministra Vis para comunicación con adaptadores
Ethernet/IP
Ethernet/IP VIs
¿Preguntas?