CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CD A TRAVES DE UN PLL

Yris, Juan C. Olmos, José López, Luis Palacios, Rufo

UJAT-DAIA/ ITSC UJAT-DAIA DAIA-UJAT DAIA-UJAT
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Eje Temático:

SISTEMAS ELECTRICOS Y ELECTRONICOS

RESUMEN

El control de la velocidad de los motores de Corriente Directa (CD) se puede realizar

por medio de dos métodos de control: campo y armadura. Donde el control tradicional
emplea dispositivos electromecánicos como el reóstato; el cual presenta los
inconvenientes de perdidas por efecto de Joule y requieren un mayor mantenimiento.
Con el desarrollo tecnológico se busca soluciones que apliquen dispositivos
electrónicos. El control electrónico que se presenta para regular la velocidad de los
motores de CD, utiliza un circuito de amarre de fase -Phase Locked Loops (PLL)-. El
cual es básicamente un sistema electrónico con retroalimentación y esta basado
principalmente en la comparación de una frecuencia de salida con una frecuencia de
referencia; consta de tres etapas: detector de fase, filtro pasa-bajo y un oscilador
controlado por voltaje. El sistema de control retroalimentado es sencillo, ofrece una
mayor confiabilidad, una mayor estabilidad y menor dimensión, lo que permite instalarse
en cualquier motor.

I.- INTRODUCCIÓN

Un control electrónico de velocidad es un circuito utilizado para manipular el rango de

velocidad de un motor de CD. Estos controles también pueden ser utilizados como un
freno dinámico, o como un método para bajar la velocidad de un motor devolviéndole su
energía o potencia a la línea de suministro. En el diseño de los sistemas de control de
motores eléctricos, ya sea electromagnético o electrónico, se busca variar la velocidad y
el par en la forma más suave posible, es decir en una forma continua, sin variaciones
bruscas para satisfacer los requerimientos de la carga. La incorporación de los
dispositivos semiconductores en el control de motores eléctricos ha producido un
cambio importante en el concepto de control de las máquinas eléctricas, ya que además
de ser confiables resultan de aplicación relativamente económica. En el caso de los
motores de CD, el control se basa en la variación del voltaje y la corriente, en las
máquinas de corriente alterna, el control se efectúa frecuentemente variando el voltaje y
la frecuencia.
 Figura 1.- Diagrama de bloques de un control electrónico de velocidad.

El control de la velocidad de los motores de CD, se puede realizar por medio de dos
métodos: control por campo y control por armadura. Para llevar a cabo el control de la
corriente de estos motores CD se emplean dispositivos electromecánicos tales como
reóstatos [1].Este tipo de dispositivos, presentan ciertos inconvenientes tales como:
perdidas por efecto Joule (calor), requieren de un mayor mantenimiento, etc. Con el
desarrollo tecnológico, se han diseñado métodos de control que emplean sistemas con
dispositivos electrónicos, tales como: transistores de potencia, amplificadores lineales,
con los cuales se han obtenido buenos resultados, ver figura 1 [2]. Todos los
dispositivos de control que se han mencionado aprovechan de alguna manera u otra
una de las dos características de control descritas anteriormente.

El control electrónico que se propone para la velocidad de los motores de CD,

emplea un circuito de amarre de fase -Phase Locked Loops (PLL)- [3]. El PLL es un
circuito capaz de generar una oscilación cuya fase con respecto a una señal de entrada
se mantiene acotada, contando para ello con una realimentación que compara la fase
de las dos señales y actúa modificando la frecuencia de la oscilación generada, ver
figura 2. Este es básicamente un sistema electrónico con retroalimentación y está
basado principalmente en la comparación de una frecuencia o fase con una frecuencia
de referencia, consta de tres etapas principales:

o Detector de fase o comparador

o Filtro paso-bajo
o Oscilador Controlado por Voltaje (VCO)

Figura 2.- Diagrama del PLL Básico.

 La velocidad del motor de CD, es monitoreada a través de un transductor de
velocidad (sensor óptico) [4]. El sensor de velocidad óptico el cual se ha de acoplar a la
máquina, se encargara de generar un tren de pulsos cuya frecuencia de salida (Fo) es
proporcional a la velocidad del motor.

Figura 3.- Sensor óptico acoplado al motor

El sensor óptico es un dispositivo que nos ofrece una respuesta instantánea a los
cambios de velocidad del motor y se obtiene una mayor estabilidad de la señal. El
diagrama a bloques propuesto para el control de la velocidad de motores de CD con un
PLL es el siguiente [5]:

Figura 4.- Diagrama de control propuesto.

Como se ilustra en la figura anterior; la frecuencia del oscilador fo del circuito básico del
PLL es sustituida por la señal proveniente del sensor. La frecuencia de la señal del
sensor óptico (Fo), es comparada con una frecuencia de referencia (Fr). Este proceso
de comparación se lleva a cabo en el comparador de fase el cual recibe las dos señales
provenientes del sensor óptico (Fo) y del temporizador (Fr), el cual genera una señal de
CD que es proporcional a la diferencia en frecuencia entre Fo y (|Fo - Fr|). El
comparador de fase juega un papel importante en el control ya que es el encargado de
generar la señal de error, la cual es proporcional a la diferencia entre las dos
frecuencias.

La frecuencia de referencia (Fr), es una señal de onda cuadrada; la cual puede ser
generada por un temporizador síncrono como son: los integrados LM 555 [6] o XR8038
[6]. La frecuencia de oscilación de los circuitos integrados podrá ser ajustada para
determinar la velocidad del motor. Estos dispositivos son circuitos integrados muy
estables con los cuales se puede generar una señal de gran estabilidad y precisión
frente a las variaciones de temperatura (0.005 por 100/°C).

El voltaje de salida que se obtiene en el comparador de fase pasa a través de un filtro

paso bajo, el cual tiene dos funciones; la primera eliminar cualquier ruido y
componentes de altas frecuencias del voltaje de salida del detector de fase dando así
un voltaje de CD rectificado. La segunda función es la etapa principal que determina el
funcionamiento dinámico de la retroalimentación. En la última etapa del circuito de
control la salida del filtro paso bajo es recibida por la etapa de amplificación y potencia,
que nos permitirá multiplicar la señal de CD que regulará la velocidad del motor.

El dispositivo de control de velocidad propuesto ofrece una gran versatilidad en sus

aplicaciones que nos permite su empleo tanto en aplicaciones domésticas como en las
industriales. El sistema de control PLL descrito anteriormente, posee muchas ventajas
en un medio digital. En aplicaciones donde el motor ha de operar en sincronismo con
los pulsos originados en un microprocesador o en un sistema computarizado, sin
necesidad de emplear una interface adicional. En una aplicación similar de un sistema
analógico deberá requerir de una interface adicional.

Debido a que el sistema de control retroalimentado nos permitirá una regulación

sencilla, con sólo operar una perilla de control (potenciómetro), no será necesario tener
demasiados conocimientos para la operación y mantenimiento del sistema, porque el
sensor óptico es de fácil acoplamiento al motor de CD y el circuito integrado que genera
la frecuencia de referencia (LM 555 o XR8038), es de bajo costo.

Las unidades principales del PLL descritas anteriormente están contenidas en un

solo circuito integrado LM4046 [7], el cual es de fácil adquisición en el mercado. Este
sistema de control nos ofrece una mayor facilidad para la regulación de la velocidad,
una alta estabilidad y por sus dimensiones se podrá instalar en cualquier motor de CD
[1,4].

En lo que respecta a la etapa de amplificación y potencia, se han de verificar los

amplificadores ideales para cada capacidad del motor debido a relación directa de la
corriente que vaya a demandar el motor de CD [8].
II - METOLOGIA

Los materiales a implementar en el circuito PLL propuesto se indican en la tabla 1.

Tabla 1.- Componentes integrados en el circuito propuesto.
1- PLL 4046 1- Transistor TIP41 2- Potenciómetros (50kΩ y 100kΩ)
1- LM555 1- Transistor TIP42 3-Resistencias (1kΩ,10kΩ, 70Ω,)
2- LM741 1- LED 2- Capacitores (0.4µF y 10µF)
1- CI 74LS14 2- Motores de 18 VCD 1- Optoacoplador tipo herradura

A.- Acoplamiento de los dos motores

El acoplamiento de los dos motores se basa en colocar dos motores de CD con las
mismas características eléctricas y mecánicas con el fin de proporcionar y asegurar una
estabilidad a la hora de aplicar una carga, ya sea mecánica o eléctrica. Se acoplan uno
enfrente de otro uniendo los ejes de tal forma que uno va actuar como motor y este hará
girar al otro que actuara como generador. En el punto de acoplamiento estará un disco
giratorio el cual estará ranurado y atravesara un optoacoplador de herradura; esta será
la parte de retroalimentación del sistema.

Figura 5.- Banco de pruebas, con un motor y generador de CD.

B.- Circuito implementado

El circuito consta de un Timer 555 que nos servirá para darnos una frecuencia de
referencia; un circuito PLL (Phase Locked Loop) CD4046 que se encargara de
comparar las frecuencias de referencia y de retroalimentación; el circuito también
consta de dos amplificadores operacionales LM741 cuya función será amplificar la señal
enviada por el circuito comparador y enviarla a los transistores los cuales para esta
práctica serán los TIP 120 y TIP 117 que controlaran al motor, es decir, serán la etapa
de potencia para el motor de C.D.
 Figura 6.- Circuito del control electrónico de velocidad de un motor de CD.

Figura 7.- Circuito del control en protoboard. Figura 8.- Sistema para la puesta en marcha.

C.- Procedimiento

 Primeramente realizar el acoplamiento de los dos motores de CD para utilizar

uno como motor y el otro como generador. Ambos motores deben estar
perfectamente acoplados para evitar fuertes vibraciones al circuito y ese ruido no
afecte el funcionamiento del circuito. A este acoplamiento se le colocará un
optoacoplador perfectamente fijado para evitar choques con una hendidura en la
salida del motor para colocarlo en la parte de la velocidad del motor y usar la
frecuencia para la comparación.
 Seguidamente a realizar la conexión del dispositivo para controlar el motor de
CD. Para la realización de este circuito es necesario conectar los componentes
como se ha indicado. Después realizar las conexiones entre ellos, como se
muestra en el siguiente diagrama:
 Figura 9.- Diagrama de conexión del PLL 4046.

 Como se observa el primer integrado conectado es el LM555 en un arreglo de

circuito astable, el cual se coloca un potenciómetro lineal para la variación de
frecuencia de referencia en la pata 2 puenteada con 6, pata 4 con 8 directamente
a alimentación, pata 5 capacitor de 0.4 µF y una resistencia entre patas 7 y 8, el
capacitor es el elemento que hace las pulsaciones del circuito, mejor conocido
como “Timer alimentado con 15V”.
 Se coloca al mismo nivel el PLL colocando la alimentación a 15V, y esta señal
que sale del Timer es enviada hacia la pata 14 del PLL el cual realizara nuestra
primera comparación después saldrá una salida al circuito de potencia por medio
de una resistencia desde la pata 13 del PLL a la entrada del primer LM741.
 Se colocan los dos LM741 con un arreglo de potencia el cual en el primer
elemento ira colocado un potenciómetro lineal para realizar la variación de la
potencia que podrá tener el motor de CD realizando un comparador de voltaje, el
cual este circuito será alimentado por medio de una fuente simétrica y los
elementos positivos del integrado serán conectados a común.
 Seguidamente se realiza la conexión de los transistores, ambos transistores se
colocan al mismo nivel para realizar la conexión de las patas, para realizar esto
es necesario conocer las especificaciones exactas de cada transistor para evitar
problemas del flujo de la corriente. La salida del circuito de potencia de los
LM741 es colocada a la entrada de los transistores el cual es la base de ambos,
el colector del TIP120 se ubica al positivo de la fuente simétrica, y el colector del
TIP117 se sitúa al negativo de la fuente simétrica, y los emisores se puentean
para formar la salida al motor.
 Se realiza la conexión del optoacoplador que está fijado a la salida del motor por
medio de una hendidura, por medio de puentes largos se coloca el positivo del
 emisor con una resistencia de 1kΩ a fuente de 15V y el emisor va a tierra, el
receptor del optoacoplador se coloca el positivo con una resistencia de 10kΩ a
positivo de 15V, de aquí sale un puente hacia la recepción de la frecuencia al
PLL 4046 en su pata 3 y el GND a negativo. La salida del optoacoplador es
conectada a un amplificador Schmitt para amplificar y regular algunas
vibraciones que pueda tener y se manda la salida al PLL4046 (es utilizado solo
para amplificar la señal de salida para una buena comparación).
 Ya teniendo el circuito conectado se coloca la alimentación del motor de los
emisores puenteados de los transistores, y el negativo a común, seguidamente
se realiza la conexión del osciloscopio tomando dos canales. El CH1 el positivo
se colocara en la salida del LM555 ya con la frecuencia regulada al gusto
(entrada del circuito) y el negativo a común, conectar el CH2 su caimán positivo
en la pata 13 la cual es la salida de comparación de ambas frecuencias y el
negativo a común de la alimentación. Se activa la función matemática CH1-CH2
para visualizar la diferencia de Fr - Fo, en función del tiempo.
 Finalmente obtener los resultados y colocar una carga en el generador para
observar si la frecuencia disminuye o la mantiene en un rango, hacer diferentes
pruebas de las cargas para conocer la diferencia del desfasamiento entre cada
respuesta.

III.-RESULTADOS Y DISCUSIÓN

Uno de los principales problemas encontrados en el circuito de control con las

perturbaciones que pueden dañar al dispositivo, el cual por ello debe haber un buen
acoplamiento de los motores de C.D. para evitar fallas del sistema. La frecuencia de
referencia tiene que ser adecuada para el sistema, ya que puede trabajar con
frecuencias bajas o altas, es por ello que puede regularse conforme el sistema pueda
realizar la comparación dentro del PLL y así poder tener una señal adecuada en la
salida para ser comparada.

Por medio del osciloscopio se puede dar a conocer el comportamiento que tienen
ambas señales y el desfasamiento que existe entre ellas, así en el momento que se
coloque una carga en el generador la frecuencia no disminuya y halla una estabilidad
de la velocidad de referencia dada

En la tabla 2 se muestran los resultados obtenidos al aplicar una carga resistiva al

sistema el cual entrega un voltaje dependiendo de la carga. Este caso la carga fue una
resistencia variable de 20 kΩ.
Tabla 2.- Resultados de desfasamiento (∆) al aplicar cargas de distintos valores de diferencias
entre las frecuencias de salida y entrada.

Carga (Ω) Desfasamiento (ms) Figura

Sin carga 0.244 10
1000 0.320 11
500 0.441 12
100 1.401 13
80 2.161 14
50 2.4 15
38 3.28 16
26 4 17
18 5 18
12.5 6.6 19
6.4 9.159 20

Figura 10.- Sin Carga y ∆=0.244ms. Figura 11.-Con una carga de 1KΩ y ∆=0.320ms.

Figura 12.- Con carga de 500Ω y ∆=0.441ms. Figura 13.-Con carga de 100Ω y ∆=1.401ms.
Figura 14.- Con carga de 80Ω y ∆= 2.16ms. Figura 15.- Con carga de 50Ω y ∆= 2.4ms.

Figura 16.- Con carga de 38Ω y ∆= 3.28ms. Figura 17.- Con carga de 26Ω y ∆= 4ms.

Figura 18.- Con carga de 18Ω y ∆= 5ms. Figura 19.- Con carga de 12.5Ω y ∆= 6.6ms.
Figura 20.-Con carga de 6.4Ω y ∆= 9.16ms. Figura 21.- Grafica los valores ∆ obtenidos..

IV.- CONCLUSIONES

Se valora el desempeño del circuito PLL propuesto conociendo las respuestas de sus
señales al colocar diferentes cargas y la compensación que se realiza para mantener la
velocidad prefijada, así como la relación directa que guarda con la frecuencia de
referencia Fr. Se observa que el acoplamiento de los motores es una base fundamental
para el funcionamiento de los dispositivos ya que cuando los motores no están bien
acoplados surgen perturbaciones que hacen que falle el circuito, como el ruido que
emiten, el choque con la hendidura del optoacoplador, vibraciones junto con el circuito,
etc.

Dentro del circuito y su respuesta en las señales es necesario valorar si el sistema es

de óptimo funcionamiento, a través del osciloscopio y al observar las respuestas que
cada señal emiten (frecuencia de referencia Fr y frecuencia de salida Fo), así también
como registrar el desfasamiento que existe entre ellas. Es muy importante que la
frecuencia se mantenga en un rango predeterminado, con el propósito que la
colocación de la carga no desequilibre el sistema del circuito PLL. Finalmente se obtuvo
una conexión exacta y con óptimos resultados.

V.- REFERENCIAS

[1] Stephen J Chapman, Maquinas Eléctricas, 5e. Mac Graw-Hill, México 2012.
[2] Vaughm- Dean Dawis, “Proyectos de Seguridad Electrónicos y Microprocesadores”,
CEAC Barcelona España 1988, pp. 58-77.
[3] Floy L Thomas, “Dispositivos Electrónicos”, 8e. Prentice Hall / Pearson, México
2008.
[4] “Electronic Technolgy Series”, Heathkit Educational Systems, Benton Harbor
Michigan 1981, pp. 1- 56.
[5] Howard V. Malmstadt , Christe G. Enke , Stanley R. Crounch “Electronics and
Intrumentation for Scientists”, The Benjamin / Cummings Publishing Company Inc.
Reading Massachusetts 1994, pp. 127- 137.
[6] Data Sheet LM555 Timer, Texas Instrument, www.ti.com
[7] Data Sheet HEF4046B Phase-locked loop, NXP Semiconductors, www.nxp.com
[8 ] Couglin F. Robert ; F . Frederick , Driscoll, “Amplificadores Operacionales y Circuitos
Integrados Lineales”, 5e. Prentice Hall, México 2006.