Función de Transferencia en Sistemas Continuos © UdeC - DIE

Problema Introducir la F. de T. de un sistema.

La salida de un S.L.D. que está representado por una ecuación diferencial está dada por,

m m i −1 n i −1 m

∑ bi si ∑∑ bi si −1−k u (k ) (0+ ) ∑∑ ai si −1−k y ( k ) (0+ ) ∑b s i

i

y(s) = i =0
n
u ( s) − i=0 k =0
n
+ i =0 k = 0
n
y(s) = i=0
n
u( s ) + T.C.I.
∑a s
i =0
i
i
∑a s
i=0
i
i
∑a s
i =0
i
i
∑a s
i=0
i
i

Def.: Se define la Función de Transferencia (F. de T.) a la función h(s) como el factor en la ecuación
de y(s) que multiplica la entrada u(s), considerando c.i. nulas. Por lo tanto,
m m

∑b s i
i
bm s m + bm −1s m −1 + L + b1s + b0 n( s ) ∏ (s + z ) i
h( s ) = i=0
= n = = i =1
.
n
s + an−1s n −1 + L + a1s + a0 d (s) n

∑a s
i=0
i
i
∏ (s + p )
i =1
i

Def.: Los polos de h(s) son las raíces del denominador d(s).

Def.: Los ceros de h(s) son las raíces del numerador n(s).

Def.: El valor de la respuesta en S.S. para entrada escalón de un sistema se conoce como ganancia dc.
En un sistema continuo se determina como,
lim y (t ) = lim sy ( s ) = lim sh( s )u ( s ) = lim sh( s )1/ s = lim h( s ) = h(0) .
t →∞ s →0 s →0 s →0 s →0

Adj( sI − A)
Otra forma de definir la F. de T. y(s) = c(sI – A)-1bu(s) + du(s) = c bu(s) + du(s),
de un S.L.D. es utilizando la det{sI − A}
representación en ecuaciones
de estado, Adj( sI − A)
h(s) = c(sI – A)-1b + d = c b + d, h(0) = c( A)-1b + d
det{sI − A}

Capítulo V - Función de Transferencia 1 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Función de Transferencia de Sistemas Eléctromecánicos © UdeC - DIE

Problema Obtener la F. de T. de un sistema electromecánico.

Caso I Motor de Corriente Continua.

Parámetros Modelo

d
d := 0.08 R := 1.2 va = L⋅ ia + R⋅ ia + km⋅ ω
dt
−3
km := 0.6 L := 50⋅ 10 Jl := 0.135 d
Jl⋅ ω = km⋅ ia − d ⋅ ω − Tl
dt
F. de T., la salida es la velocidad ω
El campo de la máquina es
va = L⋅ s⋅ ia + R⋅ ia + km⋅ ω Jl⋅ s⋅ ω = km⋅ ia − d ⋅ ω − Tl
a tensión constante

va − km⋅ ω
Jl⋅ s⋅ ω = km⋅ − d ⋅ ω − Tl Tomando T.de L.
L⋅ s + R
R
km s+ Despejando ia de la 1era ecuación y
1 −1 L
ω= ⋅ ⋅ va + ⋅ ⋅ Tl reemplazando el resultado en la 2da
Jl⋅ L 2 Jl 2
km + d ⋅ R km + d ⋅ R
2
s +  R + d  ⋅s + 2
s +  R + d  ⋅s +
L J  Jl⋅ L L J  Jl⋅ L
 l  l
R
km s+
1 −1 L Ordenado
h wva( s) := ⋅ h wTl( s) := ⋅
Jl⋅ L 2 Jl 2
2
s +  R + d  ⋅ s + km + d ⋅ R 2
s +  R + d  ⋅ s + km + d⋅ R
L J  Jl ⋅ L L J  Jl⋅ L
 l  l
−R
Ceros no hay z1 :=
L
2 2
km + d ⋅ R 2 km + d ⋅ R 2
− +  +  +  − 4 ⋅ − +  +  +  − 4 ⋅
R d R d R d R d
Jl⋅ L Jl⋅ L
Polos p 1 :=
 L Jl   L Jl  p 1 :=
 L Jl   L Jl 
2 2
2 2
km + d⋅ R 2 km + d⋅ R 2
− +  −  +  − 4 ⋅ − +  −  +  − 4 ⋅
R d R d R d R d
Jl⋅ L Jl⋅ L
p 2 :=
 L Jl   L Jl  p 2 :=
 L Jl   L Jl 
2 2

z1 = −24 p 1 = −3.151 p 2 = −21.442

Capítulo V - Función de Transferencia 2 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 F. de T., la salida es la corriente ia © UdeC - DIE

va = L⋅ s⋅ ia + R⋅ ia + km⋅ ω Jl⋅ s⋅ ω = km⋅ ia − d ⋅ ω − Tl Tomando T.de L.

(
− −km⋅ ia + Tl ) Despejando ω de la 2da ecuación y
va = L⋅ s⋅ ia + R⋅ ia + km⋅
d + Jl⋅ s reemplazando el resultado en la 1era

d
s+
1 Jl km 1
ia = ⋅ ⋅ va + ⋅ ⋅ Tl Ordenado
L 2 Jl ⋅ L 2
2
s +  R + d  ⋅ s + km + d ⋅ R 2
s +  R + d  ⋅ s + km + d⋅ R
L J  Jl⋅ L L J  Jl⋅ L
 l  l
d
s+
1 Jl km 1
h iava( s) := ⋅ h iaTl( s) := ⋅
L 2 Jl⋅ L 2
km + d ⋅ R km + d ⋅ R
2  R d
s +  + ⋅s +
2  R d
s +  + ⋅s +
Jl ⋅ L Jl ⋅ L
 L Jl   L Jl 
−d
z1 :=
Ceros Jl no hay

2 2
km + d ⋅ R 2 km + d ⋅ R2
− +  +  +  − 4 ⋅ − +  +  +  − 4 ⋅
R d R d R d R d
Jl⋅ L Jl⋅ L
Polos p 1 :=
 L Jl   L Jl  p 1 :=
 L Jl   L Jl 
2 2
2 2
2 km + d⋅ R 2 km + d⋅ R
− +  −  +  − 4 ⋅ − +  −  +  − 4 ⋅
R d R d R d R d
Jl⋅ L Jl⋅ L
p 2 :=
 L Jl   L Jl  p 2 :=
 L Jl   L Jl 
2 2

z1 = −0.593 p 1 = −3.151 p 2 = −21.442

Capítulo V - Función de Transferencia 3 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 © UdeC - DIE

Variables de Estado h wva( 0 ) = 1.316 h wTl( 0 ) = −2.632

x1 = ia x2 = ω
h iava( 0) = 0.175 h iaTl( 0 ) = 1.316

Simulación. Se aplica una tensión de armadura. No hay ventilación ni carga.

tf := 10 n f := 500 n := 0 .. n f Tl( t) := 0.5⋅ Φ ( t − 6 ) va( t) := 3 ⋅ Φ ( t − 1 )

 −R −km 
  1   0 
L L
A :=   b :=  L  e :=  −1  p ( t) := Tl( t) u ( t) := va( t)
 km −d     
 J  0   Jl 
 l Jl 
 x0  0 
  + b ⋅ u ( t) + e⋅ p( t)
D( t , x) := A⋅
 x1 
CI :=  
0 
( )
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
 

ia A - w, rad/s - torque de carga

5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Capítulo V - Función de Transferencia 4 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Caso II Sistema de levitación magnética. © UdeC - DIE
ki 2
( )
d e R d d i k d
Modelo. i = − ⋅i x =v v = −g + ⋅ + ⋅ l0 − x − ⋅ v
dt L L dt dt m l1 − x + a m m

Variables de Estado Modelo Lineal

d R L +
x1 = ia x2 = x x3 = x = v  −R 
0 0
dt   e(t)

L
  1 
i(t) -
0 0 1
A :=   b := L
 k i0 ki i0
2  0  a
Tomando T. de L. 2⋅ ⋅
i k −d   0 
⋅ − y(t)
 m l1 − x0 + a m l − x + a 2 m m
s⋅ ∆i =
−R
⋅ ∆i +
1
⋅ ∆e  (1 0 )  m
L L
l1
s⋅ ∆x = ∆v x(t)
ki i0 k i0 
2 d k
 i⋅ −d
−  ⋅ ∆x +
k
s⋅ ∆v = 2⋅ ⋅ ⋅ ∆i + ⋅ ∆v
m l1 − x0 + a  m l − x + a 2 m
 (1 0 )
m


Ordenando
1
∆e 2 ki i0 R
∆i = ∆v = s⋅ ∆x ∆x = ⋅ ⋅ ⋅ ⋅ ∆e
s⋅ L + R  2  m l1 − x0 + a L
k i0 s⋅ + 1
s +
2 d
⋅s +  k − i⋅  R
m m 2
( l1 − x0 + a) 
m

La F. de T. es,

1 1
∆x = kp ⋅ ⋅ ⋅ ∆e
2 2 τ ⋅s + 1
s + 2 ⋅ ζ ⋅ ω n ⋅ s + ωn

2
k ki i0 d  ki i0  1 L
ωn := − ⋅ ζ := kp := 2 ⋅  ⋅  ⋅ τ :=
m l1 − x0 + a R
( l1 − x0 + a)
m m R
2
ki i0
2  
k
2 ⋅ m⋅ − ⋅
m m
(l1 − x0 + a) 2
Capítulo V - Función de Transferencia 5 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
 Función de Transferencia en Sistemas Discretos © UdeC - DIE

Problema Introducir la F. de T. de un sistema.

La salida de un S.L.D. que está representado por una ecuación de diferencias está dada por,

m m i −1 n i −1 m

∑ bi z i ∑∑ bi si −k u(kT ) ∑∑ ai z i−k y(kT ) ∑b z i

i

y ( z) = i=0
n
u( z) − i = 0 k =0
n
+ i=0 k =0
n
y( z) = i =0
n
u ( z ) + T.C.I.
∑a z
i=0
i
i
∑a z
i =0
i
i
∑a zi =0
i
i
∑a zi =0
i
i

Def.: Se define la Función de Transferencia (F. de T.) a la función h(z) como el factor en la ecuación
de y(z) que multiplica la entrada u(z), considerando c.i. nulas. Por lo tanto,
m m

∑b z i
i
m −1
b z + bm −1 z + L + b1 z + b0 n( z )
m ∏ (z + z ) i
h( z ) = i =0
= mn = = i =1
.
n
z + an−1 z n−1 + L + a1 z + a0 d ( z) n

∑a z
i =0
i
i
∏ (z + p )
i =1
i

Def.: Los polos de h(z) son las raíces del denominador d(z).

Def.: Los ceros de h(z) son las raíces del numerador n(z).

Def.: El valor de la respuesta en S.S. para entrada escalón de un sistema discreto se conoce como
ganancia dc. En un sistema discreto se determina como,
z −1 z −1 z −1 z
lim y (kT ) = lim y ( z ) = lim h( z )u ( z ) = lim h( z ) = lim h( z ) = h(1) .
k →∞ z →1 z z →1 z z →1 z z − 1 z →1

Adj( zI − A)
Otra forma de definir la F. de T. y(z) = c(zI – A)-1bu(z) + du(z) = c bu(z) + du(z),
de un S.L.D. es utilizando la det{zI − A}
representación en ecuaciones
Adj( zI − A)
de estado, h(z) = c(zI – A)-1b + d = c b + d, h(1) = c(I - A)-1b + d
det{zI − A}

Capítulo V - Función de Transferencia 6 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Caso III Obtener la F. de T. de un sistema discreto
© UdeC - DIE

Sistema de y( k + 2 ) + aa1 ⋅ y( k + 1 ) + aao ⋅ y( k) = bbo⋅ u ( k)

Segundo
Orden.
Variables de Estado.

x1( k) = y( k) x1( k + 1 ) = x2 ( k)

x2( k) = y( k + 1 ) x2( k + 1 ) = −aao⋅ x1 ( k) − aa1 ⋅ x2( k) + bbo⋅ u ( k)

La y( kT + 2T) − y( kT + T) − y( KT) = 0
Población
de Conejos
x1( kT) = y( kT) x1( kT + T) = x2( kT)
C.I. y( 0 ) = y0 = 1
x2( kT) = y( kT + T) x2( kT + T) = x1( kT) + x2 ( kT)
y( T) = yT = 1

entrada u ( k) = 0
Parámetros
0 
aa1 := −1 aao := −1 bbo := 1 xo :=  
1 

Parámetros

 0 1   0 
Ad :=  −aa −aa  b d :=  bb 
 o 1  o

Función de Transferencia, la salida es y(k) cd := ( 1 0 ) Función de Transferencia, la salida es y(k+1) cd := ( 0 1 )

( ) − 1⋅ b d → h ( z ) = ( ) − 1⋅ b d → h ( z ) =
z z
h ( z) = cd ⋅ z⋅ identity( 2 ) − Ad h ( z) = cd ⋅ z⋅ identity( 2 ) − Ad
2 2
z −z−1 z −z−1

(
cd⋅ 1⋅ identity( 2) − Ad ) − 1⋅ bd → −1 (
cd⋅ 1⋅ identity( 2) − Ad ) − 1⋅ bd → −1
¿ la salida CV ? ¿ la salida CV ?

Capítulo V - Función de Transferencia 7 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Ecuación Diferencial Orden n - n Ecuaciones de Estado © UdeC - DIE

Problema Disponer de un método para escribir ecuaciones de estado a partir de una ecuación diferencial de orden n.

Circuito RLC y fuente e(t). Parámetros

d := 3 m := 1.5 k := 20
-
C v(t)
1 + k F(t)
Modelo del circuito. R := d L := m C := x(t)
k L
d d  d 
L⋅ C ⋅  v  + R⋅ C⋅  v  + v = e ecuación diferencial m
dt  dt   dt  R
i(t) + d
d d  d 2 2 1 1 C e(t)
 v  + 2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ v + ωn ⋅ v = ωn ⋅ e k := 1 ωn := ζ := ⋅ R⋅
-
dt  dt  dt L⋅ C 2 L

Variables de Estado.

d d
x1 = v x1 = v = x2
dt dt
d d d d  d 2 2 2 2
x2 = v x2 =  v = −2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ v − ωn ⋅ v + ωn ⋅ e = −2 ⋅ ζ ⋅ ωn⋅ x2 − ωn ⋅ x1 + ωn ⋅ u u =e
dt dt dt  dt  dt

Simulación e( t) := Φ ( t) u ( t) := e( t) tf := 6 n f := 500 n := 0 .. n f

 0 1  x   0  0 
  ⋅ 0  +   ⋅ u( t) CI :=
D( t , x) :=
 −ωn2 −2 ⋅ ζ⋅ ωn   x1   ωn 2 
 
0 
(
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D )
    
Corriente
2

0
0 1 2 3 4 5 6

Capítulo V - Función de Transferencia 8 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Ecuación de Diferencias Orden n - n Ecuaciones de Diferencias © UdeC - DIE

Problema Disponer de un método para escribir ecuaciones de diferencias

a partir de una ecuación de diferencias n.

Sistema de y( k + 2 ) + aa1 ⋅ y( k + 1 ) + aao ⋅ y( k) = bbo⋅ u ( k)

Segundo
Orden.
Variables de Estado.

x1( k) = y( k) x1( k + 1 ) = x2 ( k)

x2( k) = y( k + 1 ) x2( k + 1 ) = −aao⋅ x1 ( k) − aa1 ⋅ x2( k) + bbo⋅ u ( k)

La y( kT + 2T) − y( kT + T) − y( KT) = 0
Población
de Conejos
x1( kT) = y( kT) x1( kT + T) = x2( kT) C.I. y( 0 ) = y0 = 1

x2( kT) = y( kT + T) x2( kT + T) = x1( kT) + x2 ( kT) y( T) = yT = 1

Parámetros
−1 0 
Tm := 1 tf := 10 kf := tf⋅ Tm k := 0 .. kf aa1 := −1 aao := −1 bbo := 0 xo :=  
1 
Parámetros
Simulación

 0 1   0   k− 1
k− j− 1

xd( k) := if  k = 0 , xo , Ad ⋅ xo + ⋅ b d
∑
k
Ad :=  −aa −aa  b d :=  bb  Ad
 o 1  o  
 j=0 
Salida y(kT+T)/y(kT) = x2(kT)/x1(kT)
100
1+ 5
2
2
50

0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

Capítulo V - Función de Transferencia 9 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Sistemas de Primer Orden © UdeC - DIE

Problema Interiorizarse de los Sistemas de Primer Orden.

Ecuaciones Circuito RL y Parámetros Modelo del circuito.

Diferencia- fuente e(t). + R L
d
les R := 0.25 L := 0.2 e = R ⋅ i + L⋅ i ecuación diferencial io := 0 e(t)
dt
R 1 R 1 - i(t)
d
i + ⋅i = ⋅e ao := b o :=
dt L L L L

Transformada de Laplace Función de Transferencia

(s⋅ i(s) − io) +

R 1 L 1 i( s) 1 1
⋅ i( s) = ⋅ e( s) ⋅ s⋅ i( s) + i( s) = ⋅ e( s) = ⋅
L L R R e ( s) R L
⋅s + 1
R
Constante de Tiempo Ganancia
L 1
τ := k := e := exp( 1 )
R R

Respuesta Total.

−t   −t   −( t − 1 )   −( t − 1 )  ⋅ Φ ( t − 1 )
i( t) := io ⋅ exp 
 ⋅ Φ ( t) + k⋅  1 − exp   ⋅ Φ ( t) ir( t) := io ⋅ exp 
 ⋅ Φ ( t − 1 ) + k⋅  1 − exp  Respuesta Total
τ   τ   τ    τ  Retardada 1 s.

tf := 6 n f := 500 t := 0 , 0.01 .. tf

Corriente
k
τ
4
i( t) (
k⋅ 1− e
−1 )
ir( t)
2

0
0 1 2 3 4 5 6
t

Capítulo V - Función de Transferencia 10 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Sistemas de Segundo Orden © UdeC - DIE

Problema Interiorizarse de los Sistemas de Segundo Orden.

Ecuaciones Circuito RLC y fuente e(t). Parámetros

Diferencia- -
C v(t)
les d := 3 m := 1.5 k := 20 + k F(t)
1 x(t)
R := d L := m C := L
k
m
R
Modelo del circuito.
i(t) + d
d d e(t)
C⋅ v = i e = R ⋅ i + L⋅ i + v
dt dt -
 d 
e − R⋅  C⋅ v  − v
d  d  d
C⋅   v  = i
d  d 
C⋅   v  =
 dt 
dt  dt  dt dt  dt  L

d  d  d 
L⋅ C⋅   v  + R⋅ C⋅  v + v = e ecuación diferencial vo := 2 vo_p := 0 io := 0
dt  dt   dt 

Transformada de Laplace (con C.I. nulas) Función de Transferencia 1

2 v( s) 1 v( s) L⋅ C
L⋅ C⋅ s ⋅ v( s) + R⋅ C⋅ s⋅ v( s) + v( s) = e( s) = = 1⋅
e ( s) 2 e ( s) 2 R 1
L⋅ C ⋅ s + R ⋅ C ⋅ s + 1 s + ⋅s +
L L⋅ C

Función de Transferencia Generalizada

2
ωn 1 1 C
h ( s) = k⋅ k := 1 ωn := ζ := ⋅ R⋅
2 2 L⋅ C 2 L
s + 2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ s + ωn

Respuesta a Entrada Escalón.

 − ζ ⋅ ω n⋅ t  
⋅ sin ωn⋅ 1 − ζ ⋅ t + acos( ζ ) 
1
v( t) := k⋅  1 −
2
⋅e
 2
  
 1−ζ 

Capítulo V - Función de Transferencia 11 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Respuesta escalón para varios valores de ζ. ζ = 0.274 © UdeC - DIE

 − ζ ⋅ ω n⋅ t  
v( t , ζ ) := k⋅  1 − ⋅ sin ωn ⋅ 1 − ζ ⋅ t + acos( ζ ) 
1 2
⋅e
 2   
 1−ζ 

tf := 6 n f := 500 t := 0 , 0.01 .. tf

Voltaje
2

v( t , 0.1)
1.5
v( t , 0.274) k
v( t , 0.5) 1

v( t , 1.2)
0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
t
Respuesta escalón para varios valores de ωn. ωn = 3.651

 − ζ ⋅ ω n⋅ t  
( ) ⋅ sin ωn ⋅ 1 − ζ ⋅ t + acos( ζ ) 
1
v t , ωn := k⋅  1 −
2
⋅e
 2   
 1−ζ 

Voltaje
1.5

v( t , 12) k

v( t , 3.651) 1

v( t , 2)

v( t , 1) 0.5

0
0 1 2 3 4 5 6
t

Capítulo V - Función de Transferencia 12 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Ecuación Diferencial -> Ecuación de Diferencias © UdeC - DIE

Problema Transformar una ecuación diferencial en ecuaciones de diferencias.

Caso I Sistema de Primer Orden.

+ R L
d R 1 e(t)
Caso i ( t ) + ⋅ i ( t ) = ⋅ e( t ) R := 0.25 L := 0.2 io := −2 e( t) := Φ ( t)
continuo. dt L L
- i(t)
d R 1 d
y( t) + ao ⋅ y( t) = b o ⋅ u ( t) ao := b o := u ( t) := e( t) e ( t ) = R ⋅ i ( t ) + L⋅ i ( t )
dt L L dt
bo
s⋅ y( s) + ao ⋅ y( s) = b o⋅ u ( s) Polo en: sp := −ao Ganancia:
ao

Caso y( k + 1 ) + aao ⋅ y( k) = bbo⋅ u ( k)

discreto. bbo
z⋅ y( z) + aao ⋅ y( z) = bbo ⋅ u ( z) Polo en: zp := −aao Ganancia:
1 + aao

i) Si el sistema continuo tiene un polo ubicado en sp, debe existir un polo equivalente en el plano z
dado por z p = e p .
s T

ii) Si el sistema continuo tiene un cero ubicado en sz, debe existir un cero equivalente en el plano z
dado por z z = e szT .
h ( s ) |s = 0
iii) Se debe cumplir la condición de ganancia dc h(s)|s = 0 = h(z)|z = 1, o bien, =1.
h( z ) |z =1

Parámetros Discretos
bo
Tm := 0.25 (
aao := −exp −ao⋅ Tm ) (
bbo := 1 + aao ⋅ )
ao

Capítulo V - Función de Transferencia 13 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 © UdeC - DIE

Simulación tf := 8 n f := 600 n := 0 .. n f D( t , x) := −ao ⋅ x + bo ⋅ u ( t)

0
CI := io ( )
Za := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
Continua
tf
Simulación y( k) = −aao ⋅ y( k − 1 ) + bbo ⋅ u ( k − 1 ) n f := k := 0 .. nf
Discreta Tm

 k− 1
k− j− 1 


∑
k
Ad := −aao b d := bbo xo := io u ( k) := Φ ( k) yd( k) := if k = 0 , xo , Ad ⋅ xo + Ad ⋅ bd
 
 j=0 
Corriente

2 + R L
e(t)
0
- i(t)
0

2
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Capítulo V - Función de Transferencia 14 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 © UdeC - DIE
Caso II Sistema de Segundo Orden.

Caso continuo.

d d  d 
L⋅ C ⋅  v  + R⋅ C⋅  v  + v = e d := 3 m := 1.5 k := 20
dt  dt   dt  -
C v(t)
+ k F(t)
d d  d 2 2 1 x(t)
 v + 2⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ v + ωn ⋅ v = kp ⋅ ωn ⋅ e R := d L := m C :=
L
dt  dt  dt k
m
1 1 C R
kp := 1 ωn := ζ := ⋅ R⋅
L⋅ C 2 L
i(t) + d
d d  d 2 2 e(t)
 y( t)  + 2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ y( t) + ωn ⋅ y( t) = kp⋅ ωn ⋅ u ( t) -
dt  dt  dt

2 2 2
s ⋅ y( s) + 2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ s⋅ y( s) + ωn ⋅ y( s) = kp ⋅ ωn ⋅ u ( s)
2
  2    2  2 ωn
y( s) ⋅ s − −ζ ⋅ ωn + ωn ⋅ ζ − 1 ⋅ s − −ζ ⋅ ωn − ωn ⋅ ζ − 1 = kp ⋅ ωn ⋅ u( s) h ( s) = kp ⋅
      2 2
s + 2 ⋅ ζ ⋅ ω n ⋅ s + ωn

Caso discreto.
v( k + 2 ) + aa1 ⋅ v( k + 1 ) + aao ⋅ v( k) = bbo⋅ e( k)

y( k + 2 ) + aa1 ⋅ y( k + 1 ) + aao ⋅ y( k) = bbo⋅ u ( k)

2
z ⋅ y( z) + aa1⋅ z⋅ y( z) + aao ⋅ y( z) = bbo⋅ u ( z)

( )( ) ( )(
y( z) ⋅ z − p 1 ⋅ z − p 2 = kp ⋅ 1 − p 1 ⋅ 1 − p 2 ⋅ u ( z) )

Parámetros Discretos

Tm := 0.25

p 1 := exp −ζ ⋅ ωn + ωn ⋅ ζ − 1 ⋅ Tm
2    2
p 2 := exp −ζ ⋅ ωn − ωn⋅ ζ − 1 ⋅ Tm
 
     
aa1 := −p 1 + −p2 aao := p1 ⋅ p 2 ( )(
bbo := kp ⋅ 1 − p 1 ⋅ 1 − p 2 )

Capítulo V - Función de Transferencia 15 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Simulación Continua
© UdeC - DIE
d
x1 = v x1 = x2
dt
d d 2 2
x2 = v x2 = −2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ x2 − ωn ⋅ x1 + ωn ⋅ u
dt dt

 0 1   0  0 
Ac :=   b c :=   x0 :=   u c( t) := Φ ( t) + Φ ( t − 4)
 −ωn2 −2 ⋅ ζ⋅ ωn   ωn 2  0 
   
tf := 8 n f := 640 n := 0 .. n f
 x0 
D( t , x) := Ac⋅   + bc⋅ u c( t) CI := x0 ( )
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
x 
 1

Simulación Discreta
x1( k) = v( k) x1( k + 1 ) = x2 ( k)

x2( k) = v( k + 1 ) x2( k + 1 ) = −aao⋅ x1 ( k) − aa1 ⋅ x2( k) + bbo⋅ u ( k)

 0 
 0  1   0 Z   0 
Ad :=  −aa −aa  b d :=  bb  xo :=  al Tm  (
u d ( k) := u c k⋅ Tm ) xo =  
 0.332 
 o 1  o  nf⋅ t , 1 
 f 
 k− 1
k− j− 1
 tf
yd( k) := if  k = 0 , xo , Ad ⋅ xo + ⋅ b d ⋅ u d( j) 
∑
k
Ad n f := k := 0 .. nf
  Tm
 j=0 

Voltaje
3

¡ Algo falla !
1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Capítulo V - Función de Transferencia 16 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Ec. de Estado Continuas -> Ec. de Estado Discretas © UdeC - DIE

Problema Encontrar un equivalente discreto a las ecuaciones de estado diferenciales.

Sea el sistema continuo dado por,

x&(t) = Ax(t) + bu(t), y(t) = cx(t) + du(t),
que tiene por estados a,
t
x(t ) = Φ(t )x 0 + ∫ Φ(t − τ)Bu(τ)d τ ,
0

si la c.i. es arbitraria en t = t0, entonces,

t
x(t ) = Φ(t − t0 ) x(t0 ) + ∫ Φ(t − τ)Bu ( τ) d τ ,
t0

si el instante t0 es kT y el instante t es kT + T, entonces,

kT +T
x(kT + T ) = Φ(kT + T − kT )x(kT ) + ∫ Φ(kT + T − τ)Bu(τ)d τ ,
kT

si la entrada se mantiene constante en el intervalo de integración, entonces,

x(kT + T ) = Φ(T )x(kT ) + {∫

kT
kT +T
Φ(kT + T − τ)Bd τ u (kT ) , }
kT +T T
sea kT + T - τ = T - σ entonces dτ = dσ, τ kT → σ 0 , por lo que,

x(kT + T ) = Φ(T )x(kT ) + {∫ Φ(T − σ)Bd σ}u(kT ) ,

0
T

o equivalentemente,

x(kT + T ) = e AT x(kT ) + {∫ e 0
T
A (T −σ )
}
Bd σ u(kT ) .

Luego, para el sistema discreto descrito por las ecuaciones de estado,

x(kT + T)= Ax(kT) + bu(kT),
se encuentra por inspección que las matrices A y b, pueden ser definidas por,

A = e AT , b = {∫ e T

0
A (T −σ )
}
Bd σ .

Con esto se logra un sistema discreto equivalente al sistema continuo. Se debe tener presente que esta
equivalencia es exacta en la medida que u(t) sea constante entre intervalos de muestreo. Esto es válido
para toda señal compuesta por escalones que pueden cambiar de amplitud en los instantes de muestreo.
Capítulo V - Función de Transferencia 17 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
 Problema Trasnformar una representación en ecuaciones de estado en discretas. © UdeC - DIE
Caso I Sistema de Segundo Orden.

Caso continuo.
-
d d  d  C v(t)
L⋅ C ⋅  v  + R⋅ C⋅  v  + v = e d := 3 m := 1.5 k := 20 kp := 1
dt  dt   dt  + k F(t)
x(t)
L
d d  d 2 2 1 1 1 C
 v + 2⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ v + ωn ⋅ v = kp ⋅ ωn ⋅ e R := d L := m C := ωn := ζ := ⋅ R⋅ m
dt  dt  dt k L⋅ C 2 L
R
Modelo Continuo en Ecuaciones de Estado i(t) + d
e(t)
x1 = v
d
x1 = x2
-
dt
d d 2 2
x2 = v x2 = −2 ⋅ ζ ⋅ ωn ⋅ x2 − ωn ⋅ x1 + kp ⋅ ωn ⋅ u
dt dt

 0 1   0  0 
Ac :=   b c :=   xo :=   u c( t) := Φ ( t − 1 ) + Φ ( t − 4 )
 −ωn2 −2 ⋅ ζ⋅ ωn   ωn 2  0 
   

Modelo Discreto en Ecuaciones de Diferencias Tm := 0.25

−1  exp( eigenvals( Ac) 0⋅ t) 0

 −1
T := eigenvecs Ac ( ) Φ T( t) :=
 0 exp( eigenvals( Ac) 1⋅ t) 
Φ c( t) := T ⋅ Φ T( t ) ⋅ T

 ⌠ Tm 
 
  ( c( m ) c) 0 
Φ T − τ ⋅ b d τ

 0.668 0.171   ⌡0   0.332 

Ad := Φ c Tm ( ) Ad =  
 −2.275 0.327 
b d :=   bd =  
 2.275 
 ⌠ Tm 
  ( Φ c ( Tm − τ ) ⋅ b c ) d τ 
⌡
1 
 0 
Simulación del Modelo Continuo en Ecuaciones de Estado tf := 8 n f := 640 n := 0 .. n f

 x0 
D( t , x) := Ac⋅   + bc⋅ u c( t) CI := xo ( )
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
x 
 1
Capítulo V - Función de Transferencia 18 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214
 ( )
© UdeC - DIE
Simulación del Modelo Discreto en Ecuaciones de Diferencias u d ( k) := u c k⋅ Tm

 k− 1
k− j− 1
 tf
yd( k) := if  k = 0 , xo , Ad ⋅ xo + ⋅ b d ⋅ u d( j) 
∑
k
Ad n fd := k := 0 .. nfd
  Tm
 j=0 

Voltaje
3

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

Voltaje
3

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8

 0.668 0.171   0.332 

cd := ( 1 0 ) Ad =   bd =  
 −2.275 0.327   2.275 

−1
(
h ( z) = cd ⋅ z⋅ identity( 2 ) − Ad ) ⋅ bd

2
.331936 ⋅ z + .279732985005 ωn
h ( z) := h ( s) = kp ⋅
2 2 2
z − .994861 ⋅ z + .606529985005 s + 2 ⋅ ζ ⋅ ω n ⋅ s + ωn

Capítulo V - Función de Transferencia 19 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Caso II Sistema de levitación magnética. © UdeC - DIE
−3
R := 1 L := 50⋅ 10 g := 9.8 K := 24.5 l1 := 0.5
−3
m := 0.250 ki := 3 ⋅ 10 a := 0.02 d := 1.5 l0 := 0.3

Condiciones Iniciales y Entradas.

R L +
la corriente if1 para tener la bola a 30 cm desde el piso en t = 0 es, e(t)
i(t) -
30 1
xf := if1 := ⋅ ki⋅  g⋅ m⋅ l1 − g⋅ m⋅ xf + g⋅ m⋅ a + K⋅ xf⋅ l1 − K⋅ l0 ⋅ l1 ... 
100 ki a
  + K⋅ l0⋅ xf − K⋅ l0 ⋅ a − K⋅ xf2 + K⋅ xf⋅ a 
   las c.i. son, y(t)

por lo que la tensión ef1 a aplicar es, ef1 := if1⋅ R ef1 = 13.404 i0 := if1 x0 := xf v0 := 0 m
l1
Modelo Lineal io := i0 xo := x0 vo := v0 eo := ef1 x(t)
d k
 −R
0 0 
 L 
   1 
0 0 1
A :=  
b :=  
L
 k i0 ki i0
2  0 
c := ( 0 1 0 )
2⋅ i ⋅ K −d 
⋅ − 0 
 m l1 − x0 + a m l − x + a 2 m m  
 (1 0 ) 

Simulación Sistema. ∆u c( t) := −Φ ( t) + ( t) ⋅ Φ ( t) − ( t − 2 ) ⋅ Φ ( t − 2 ) − Φ ( t − 2 ) tf := 4 lf := 2001 l := 0 .. lf

( ) ( )
T T
D( t , x) := A⋅ x x x + b ⋅ ∆u c ( t ) CI := ( 0 0 0 ) Zp := rkfixed CI , 0 , tf , lf , D
0 1 2

Di, Dx De
4 1

2
0 0
0 0

4 1
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

Capítulo V - Función de Transferencia 20 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Ecuaciones de Estado Discretas Equivalentes.
© UdeC - DIE

 exp( eigenvals( A) 0⋅ t) 0 0 
Φ c( t) := eigenvecs( A) ⋅  0 exp( eigenvals( A) ⋅ t) 0  ⋅ eigenvecs( A) − 1 Tm := 0.25 Ad := Φ c( Tm)
 1 
 0 0 exp( eigenvals( A) ⋅ t) 
 2 
 6.738 × 10− 3 0  T
 0  ⌠ Tm Tm Tm   0.993 
  ⌠ ⌠ 
Ad = 5.485 × 10

− 3
0.166 0.071  b d :=  

(Φ c(Tm − τ )⋅ b)0 dτ  (Φ c(Tm − τ )⋅ b)1 dτ  (Φ c(Tm − τ )⋅ b)2 dτ  bd =  0.017 
 

 −6.589 × 10− 3 −3.77 −0.257   ⌡0 ⌡ ⌡   0.11 

 0 0 
 

cd := c cd = ( 0 1 0 )

Simulación de Ecuaciones de Estado Discretas Equivalentes y Comparación.

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
∆u d ( k) := −Φ k⋅ Tm + k⋅ Tm ⋅ Φ k⋅ Tm − k⋅ Tm − 2 ⋅ Φ k⋅ Tm − 2 − Φ k⋅ Tm − 2 ( )
tf 0   k− 1 
   k− j− 1
⋅ b d ⋅ ∆u d ( j ) 
∑
k
mf := k := 0 .. mf ∆xo := 0 ∆xd( k) := if k = 0 , ∆xo , Ad ⋅ ∆xo + Ad
Tm    
0   j=0 
De continuo y discreto

0
0

0 1 2 3 4
Di continuo y discreto Dx continuo y discreto
4

2
0 0
0 0

4
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

Capítulo V - Función de Transferencia 21 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214

 Entrada continua con Sample/Hold.
© UdeC - DIE
N
( ( )) ∑ ( ) ( )
1
delTm( t) := ⋅ Φ ( t) − Φ t − Tm Tm = 0.25 N := 19 ∆u r( t) := ∆u c i⋅ Tm delTm t − i⋅ Tm ⋅ Tm
Tm
i =0
Simulación para encontrar la C.I.

( ) ( )
T T
D( t , x) := A⋅ x x x + b ⋅ ∆u r( t) CI := ( 0 0 0 ) Zp := rkfixed CI , 0 , tf , lf , D
0 1 2

De continuo, con S/H y discreto

0 1 2 3 4
Di continuo y discreto

0 1 2 3 4
Dx continuo y discreto
4

2
0
0

4
0 1 2 3 4

Capítulo V - Función de Transferencia 22 de 22 Sistemas Lineales Dinámicos - 543 214