Control en cascada basado en el predictor Smith modificado de procesos de

retraso de tiempo inestables

Se propone una estructura mejorada de control en cascada con un predictor Smith modificado para
controlar los procesos de retardo de tiempo inestable en bucle abierto. La estructura propuesta tiene tres
controladores, uno para servo respuesta y los otros dos para respuestas regulatorias. Se deriva un método
de diseño analítico para los dos controladores de rechazo de perturbaciones al proponer las funciones de
sensibilidad complementarias de circuito cerrado deseadas. Estos dos controladores de circuito cerrado
se consideran en forma de controlador de derivada integral proporcional (PID) en cascada con un filtro de
derivación / retardo de segundo orden. El método de síntesis directa se utiliza para diseñar el controlador
de seguimiento del punto de ajuste. En virtud de la estructura mejorada, el esquema de control propuesto
desacopla el servo respuesta de la respuesta reguladora en el caso de sistemas nominales, es decir, el
controlador de seguimiento del punto de referencia y el controlador de rechazo de perturbaciones se
pueden sintonizar independientemente. Se analiza la estabilidad interna de la estructura en cascada
propuesta. El teorema de Kharitonov se usa para el análisis de robustez. La capacidad de rechazo de
perturbaciones del esquema propuesto es superior en comparación con los métodos existentes. También
se incluyen ejemplos para ilustrar la simplicidad y la utilidad del método propuesto.

1. Introducción

El control en cascada es uno de los métodos de control de ciclo múltiple populares más utilizados en las
industrias de control de procesos para el control de parámetros físicos como la temperatura, el flujo y la
presión. Los controladores en cascada son efectivos cuando el controlador PID de un solo bucle encuentra
dificultades para regular la salida frente a las perturbaciones de la carga. Una estructura de control en
cascada utiliza dos bucles de control: un bucle secundario (bucle interno o esclavo) incrustado dentro de
un bucle primario (bucle externo o principal). Es muy importante que el bucle esclavo tenga una respuesta
dinámica más rápida en comparación con el bucle maestro, la razón principal detrás de esto es que la
dinámica rápida del bucle interno proporcionará una atenuación de perturbación más rápida y minimizará
el posible efecto de las perturbaciones, antes afectan la salida primaria.

La Fig. 1 muestra un ejemplo típico de control en cascada, un reactor químico agitado donde el agua de
refrigeración fluye a través de la camisa del reactor para regular la temperatura del reactor [1,2].

La temperatura del reactor se ve afectada por cambios en las variables de perturbación, como la
temperatura de alimentación del reactante o la composición del alimento. La estrategia de control más
simple manejaría tales perturbaciones ajustando una válvula de control en la corriente de entrada de agua
de refrigeración. Sin embargo, un aumento en la temperatura del agua de enfriamiento de entrada, una
perturbación no medida, puede causar un rendimiento insatisfactorio. El aumento resultante en la
temperatura del reactor, debido a una reducción en la tasa de eliminación de calor, puede ocurrir
lentamente. Si se producen retrasos dinámicos apreciables en la chaqueta así como en el reactor, la acción
correctiva tomada por el controlador se retrasará. Para superar esta desventaja, se puede agregar un
controlador de retroalimentación para la temperatura de la camisa, cuyo punto de referencia está
determinado por el controlador de temperatura del reactor, para proporcionar control en cascada, como
se muestra en la figura 1. El controlador de temperatura del reactor es el controlador primario; el
controlador de temperatura de la chaqueta es el controlador secundario. El sistema de control mide la
temperatura de la camisa, la compara con un punto de referencia y utiliza la señal de error resultante
como la entrada a un controlador para la composición del agua de refrigeración. El punto de referencia
de temperatura y ambas mediciones se usan para ajustar una sola variable manipulada, la tasa de
reposición de agua de enfriamiento. La principal ventaja de la estrategia de control en cascada es que una
segunda variable medida se encuentra cerca de una perturbación potencial y su ciclo de retroalimentación
asociado puede reaccionar rápidamente, mejorando así la respuesta de ciclo cerrado.

Se puede usar un esquema de control en cascada para lograr una mejor respuesta regulatoria que la
existente en el ciclo esclavo; sin embargo, si existe una demora prolongada en el bucle maestro, el control
en cascada puede no dar respuestas satisfactorias de bucle cerrado a los cambios del punto de ajuste.
Para superar este problema, se puede utilizar un esquema de predicción de Smith en el bucle externo del
sistema de control en cascada. Kaya [3] propuso un esquema de control en cascada combinado con un
predictor de Smith para procesos en cascada estables con retardo de tiempo dominante y logró un mejor
rendimiento de control en comparación con algunos métodos de sintonización PID convencionales
existentes. Más tarde, Kaya et al. [4] sugirió un esquema mejorado de control en cascada para procesos
estables. El diseño y el análisis de estrategias de control en cascada para procesos estables son abordados
por muchos investigadores [5-9]. Sin embargo, se han llevado a cabo investigaciones limitadas para el
diseño de estrategias de control en cascada para procesos inestables. El control de procesos inestables de
bucle abierto es mucho más difícil que el control de procesos estables. Liu et al. [10] propuso el esquema
de control en cascada basado en IMC para procesos inestables con cuatro controladores. Kaya y Atherton
[11] propusieron una estructura de control en cascada para controlar los procesos inestables e
integradores con cuatro controladores. Muy recientemente, Uma et al. [12] propuso un esquema
mejorado de control en cascada para procesos inestables utilizando un predictor Smith modificado con
tres controladores y un filtro en la ruta de retroalimentación externa. En el trabajo de Kaya y Atherton
[11] y Liu et al. [10], uno de los controladores se usa solo para la estabilización y el esquema de Uma et
al. [12] tiene un filtro en la ruta de realimentación para mejorar el rendimiento de los procesos inestables.
Pero en la estructura propuesta, no existe un controlador especial para la estabilización, sino que los
controladores de circuito cerrado se usan para rechazar las perturbaciones de carga y para estabilizar los
procesos inestables. La mayoría de los métodos discutidos anteriormente involucran muchos
controladores con métodos de diseño complejos. En la práctica, es deseable una estructura de control
simple con menos cantidad de controladores.

Este documento muestra cómo superar las deficiencias anteriores utilizando una nueva estructura de
control en cascada con tres controladores. El rechazo de perturbaciones en las industrias de proceso es,
por lo general, mucho más importante que el seguimiento del punto de referencia para muchas
aplicaciones de control de procesos. Esto se debe a que los cambios del punto de ajuste a menudo solo
se realizan cuando la tasa de producción se altera [13]. El esquema propuesto conduce a una mejora
sustancial en el rendimiento del control, especialmente para el rechazo de perturbaciones. Como el
predictor de Smith modificado se ha utilizado en el bucle externo de la estructura de control en cascada,
el esquema propuesto aprovecha el predictor de Smith modificado y la estructura de control en cascada.
Las reglas de sintonización se derivan para los controladores utilizados en la estructura propuesta para el
control efectivo de las plantas inestables de circuito abierto. Se ha analizado la estabilidad interna, la
solidez y el rendimiento del método propuesto. Se proporcionan ejemplos de simulación para mostrar
cómo se compara el método de diseño propuesto con los métodos recientemente informados.

Para una interpretación clara, el documento está organizado de la siguiente manera. La Sección 2 describe
la estructura de control en cascada propuesta. En la Sección 3, se discuten los métodos de diseño del
controlador seguidos por la Sección 4 en la que se proporciona la selección de parámetros de ajuste. La
Sección 5 trata del análisis de estabilidad interna. El análisis de robustez y el rendimiento se analizan en
la Sección 6. Los resultados de la simulación se presentan en la Sección 7, seguida de las conclusiones al
final.
2. Esquema de control en cascada propuesto

Se propone una nueva estructura de control en cascada para procesos inestables de bucle abierto, como
se muestra en la figura 2, donde se incorpora un esquema de predicción de Smith modificado en el bucle
externo. Gp1(=˜Gp1e−θ1s) y Gp2(=˜Gp2e−θ2s) son los procesos de bucle externo e interno y ~Gp1 y ~Gp2 son las
partes libres de retraso y θ1 y θ2 son los retrasos de tiempo de Gp1 y Gp2, respectivamente.

Gm1 = ˜Gm1e−θm1s es el modelo de proceso primario y Gm2 = ˜Gm2e−θm2s es el modelo de proceso secundario
en el que ~Gm1 y ~Gm2 son las partes sin retardo. La función de transferencia de proceso global para el
bucle externo es.

y la función de transferencia del modelo de proceso global para el ciclo externo viene dada por:

donde Gm = ~Gm1~ Gm2 es la parte libre de retardo general y θm = θm1 + θm2 es el tiempo total de demora
de la función de transferencia del modelo de proceso. El esquema propuesto tiene tres controladores: Gcs,
Gcd2 y Gcd1. El controlador de seguimiento del punto fijo Gcs es responsable de los rendimientos servo
globales, Gcd2 es el controlador de rechazo de perturbaciones del bucle interno para rechazar las
perturbaciones de carga que entran en el proceso secundario y Gcd1 es el controlador de rechazo de
perturbaciones del bucle externo para rechazar las perturbaciones de carga que entran en el proceso
inestable primario. Aunque Gcd2 y Gcd1 están diseñados para el rechazo de perturbaciones de carga,
también participan en la estabilización de los procesos inestables con retardo de tiempo. Debe observarse
que, en virtud de la estructura mejorada, la respuesta del punto de ajuste está desacoplada de la
respuesta de perturbación de la carga. Se supone que los controladores Gcd2 y Gcd1 tienen las formas
(controlador PID en serie con compensador de adelanto / retraso de primer / segundo orden)
donde Kc1 y Kc2 son las ganancias proporcionales, Ti1 y Ti2 son las constantes de tiempo integrales y Td1 y
Td2 son las constantes de tiempo derivadas de los controladores PID, y af1, af2, bf1, bf2, cf1, cf2, df1 y df2 son
los parámetros del filtro.

La función de transferencia de bucle cerrado del bucle maestro para la respuesta de servo está dada por:

Del mismo modo, la función de transferencia de bucle cerrado del bucle maestro para las respuestas
reguladoras está dada por:

Suponiendo coincidencia exacta entre el proceso y los parámetros del modelo, (5) - (8) reduzca a

De (9) a (12), se concluye que la nueva estructura en cascada ha desacoplado la respuesta reguladora del
servo respuesta para los sistemas nominales, que es una característica importante del esquema de control
propuesto.
3. Procedimientos de diseño del controlador

En general, en el control del proceso, la dinámica del proceso del bucle interno es estable, mientras que
la dinámica del proceso del bucle externo puede ser estable o inestable. Por lo tanto, la dinámica del
proceso de bucle interno y el modelo de proceso correspondiente puede ser representado por

donde k2 y km2 son las ganancias de estado estacionario, θ2 y θm2 son las demoras de tiempo y τ2 y τm2 son
las constantes de tiempo del proceso de bucle secundario y el modelo de proceso, respectivamente.

De manera similar, la dinámica del proceso de bucle externo y el modelo de proceso correspondiente se
puede representar mediante

donde k1 y km1 son las ganancias de estado estacionario, θ1 y θm1 son los retardos de tiempo y τ1 y τm1 son
las constantes de tiempo del proceso de bucle primario y el modelo de proceso, respectivamente. Se
presenta un procedimiento analítico para determinar los parámetros de los controladores de rechazo de
perturbación y el controlador de seguimiento de punto de ajuste se diseña utilizando el método de síntesis
directa. El diseño de los tres controladores (Gcs, Gcd2 y Gcd1) se explica a continuación.

3.1. Diseño del controlador de lazo esclavo Gcd2

Para diseñar los controladores de rechazo de perturbaciones de carga de forma analítica e independiente,
las dinámicas del bucle interno y del bucle externo se consideran por separado. De la Fig. 2, las funciones
de transferencia de respuesta de regulación nominal para el bucle interno son

La función de sensibilidad complementaria nominal del bucle interno para el rechazo de perturbaciones
se puede obtener como
Para rechazar las perturbaciones de carga por pasos inyectadas en la entrada del proceso secundario, la
restricción asintótica

debe cumplirse para que se pueda lograr la estabilidad interna de bucle cerrado. De acuerdo con la teoría
robusta IMC [14], se propone la función de sensibilidad complementaria de ciclo cerrado deseada como

donde λ2 es un parámetro de ajuste para obtener el rendimiento regulador deseable del bucle interno.
Ahora sustituyendo (21) en (20), da:

Siguiendo un cálculo simple, obtenemos

Usando (19), el controlador de lazo interno Gcd2 puede obtenerse como

Sustituyendo (13) y (21) en (24), obtenemos

Debido a la configuración simétrica de polo-cero, la fase de la aproximación Padé estándar (Rn, n (s)) va a
“-nπ” y su amplitud permanece constante en todas las frecuencias. Por otro lado, la respuesta escalonada
de Rn, n (s) exhibe un salto en t = 0 que no es muy deseable. Para evitar este fenómeno, se ha sugerido la
aproximación de Padé Rn-1, n (s) donde el grado del numerador es uno menos que el del denominador. Esto
proporciona una mejor aproximación de la respuesta escalonada [15]. Usando Rn-1, n(s) (donde n = 2)
6−2𝜃2 𝑠
Aproximación de Padé para el término de retardo de tiempo de (25) es decir 𝑒 −𝜃2 𝑠 = 6+4𝜃 2 2, ahora
2 𝑠+𝜃2 𝑠
(25) se convierte.
Simplificando (26), obtenemos

dónde

Comparando (27) y (3), los parámetros del controlador esclavo Gcd2 se expresan como

Cabe señalar que todos los parámetros en (28) se vuelven positivos ya que la expresión de x1 da un valor
negativo (ver Apéndice A).

3.2. Diseño del controlador lazo maestro Gcd1

De (12), la función de transferencia de respuesta regulatoria nominal del bucle externo viene dada por

La función de sensibilidad complementaria nominal del bucle maestro para el rechazo de perturbaciones
es

Al igual que en la subsección anterior, una restricción asintótica para rechazar las perturbaciones de
carga inyectadas en el proceso primario es

La función de sensibilidad complementaria de bucle cerrado deseada se propone como

donde θm = θ1 + θ2 y λ1 es un parámetro de ajuste para obtener el rendimiento regulador deseable del

bucle externo. Sustitución de (32) en (31) resultados en
que luego de la simplificación da

Usando (30), la expresión para el controlador de lazo externo Gcd1 se puede escribir como

Por lo tanto, a partir de (13), (15), (32) y (35), la expresión para el controlador de bucle maestro Gcd1 se
convierte

Usando la aproximación de Padé Rn-1, n (s) (donde n = 2) para el término de tiempo de tiempo de (36),

Siguiendo un cálculo simple, tenemos

dónde

Como el controlador resultante no tiene un formulario de controlador PID estándar, el problema restante
es diseñar el controlador PID que se aproxime más al controlador. Por lo tanto, se emplea el siguiente
procedimiento para producir el estimador de perturbación deseado de una manera simple. Los
parámetros de filtro df 1 y df 2 se pueden determinar a partir de la segunda parte del denominador de (38),
es decir (1 + l1s + l2s2 + l3s3 + l4s4) / (- τ1s + 1). df 1 se puede obtener tomando la primera derivada del término
anterior y estableciendo s = 0 i.e.
De manera similar, tomando la segunda derivada y sustituyendo s = 0 se obtiene la expresión para df 2. Los
parámetros de filtro df 1 y df 2 también se pueden obtener usando la expansión de la serie Taylor como
figura en el Apéndice C. (38) y (4) da los parámetros del controlador master loop Gcd1.

como

Se debe tener en cuenta que en (39) todos los parámetros del controlador se vuelven positivos ya que la
expresión de m1 da un valor negativo (ver Apéndice B).

3.3. Diseño de punto de ajuste que sigue el controlador Gcs

En un sistema de realimentación con un proceso estable / inestable con retardo de tiempo, a menudo la
función de transferencia de respuesta de punto de ajuste se elige en forma de filtro de paso bajo con
retardo de tiempo para un punto de ajuste de paso de unidad. Para obtener una buena respuesta del
punto de ajuste para el sistema nominal, el controlador de seguimiento del punto de ajuste está diseñado
para ser racional y estable. Gcs está diseñado para el problema de trayectoria. La idea de la síntesis directa
es especificar la respuesta de ciclo cerrado deseada y resolver para el controlador correspondiente.
Usamos la siguiente función de transferencia para obtener la respuesta deseada

donde θm = θ1 + θ2, y λcs es la constante de tiempo del controlador de punto de ajuste, o equivalentemente

(41) corresponde a una respuesta de punto de ajuste suave sin sobre impulso. Usando (9) y (40), el
controlador de seguimiento del punto de ajuste puede ser

obtenido como

Cuando el parámetro de ajuste λcs tiende a cero, Gcs (s) se vuelve óptimo. λcs es un parámetro de diseño
de bucle cerrado ajustable que siempre es positivo. Una velocidad de respuesta rápida se ve favorecida
por un valor pequeño de λcs, y la solidez se ve favorecida por un gran valor de λcs. Por lo tanto, existe una
compensación en la selección del parámetro de ajuste λcs. Por lo tanto, λcs debe seleccionarse de manera
que exista un buen compromiso entre la velocidad de respuesta y la solidez. Las pautas para la selección
de los parámetros de ajuste (λcs, λ1 y λ2) se presentan en la Sección 4.
4. Selección de parámetros de ajuste λcs, λ2 y λ1

El parámetro de ajuste del controlador de punto de ajuste λcs se selecciona para lograr un buen
rendimiento y robustez. La velocidad de respuesta está determinada por el parámetro λ cs. La elección de
un valor más alto de λcs ralentiza el sistema y lo hace más robusto, mientras que valores pequeños de λcs
pueden causar inestabilidad de la estructura de control en cascada en presencia de dinámicas no
modeladas. λcs> 0 es un parámetro de diseño de bucle cerrado ajustable cuyo valor inicial se elige
típicamente como la mitad del tiempo de demora general del modelo de proceso. Si no se logran buenos
rendimientos de control con este valor, entonces λcs se puede variar gradualmente desde este valor hasta
que se logren buenos rendimientos de control nominales y robustos. Cuantitativamente, el rango sugerido
de λcs es 0.1θm - θm. Como el controlador secundario se encarga principalmente del rendimiento regulador
del bucle interno y el controlador primario se ocupa del rendimiento regulador del bucle externo, λ 2 y λ1
se pueden seleccionar de forma independiente. La sintonía de los parámetros de control λ2 y λ1 busca el
mejor equilibrio entre el rendimiento nominal del circuito cerrado y su robusta estabilidad. Es decir, la
disminución de λ2 y λ1 mejora el rendimiento de rechazo de perturbaciones del circuito cerrado, pero
degrada su robusta capacidad en presencia de incertidumbre del proceso. Por el contrario, aumentar λ2 y
λ1 tiende a fortalecer la estabilidad robusta del circuito cerrado, pero degrada su rendimiento de rechazo
de perturbaciones. Sobre la base de extensos estudios de simulación basados en la caja de herramientas
de MATLAB, se observa que el valor inicial de λ2 es el doble del retardo de tiempo del modelo de proceso
de bucle interno y que de λ1 es igual al retardo de tiempo general del modelo de proceso. Si no se logran
buenos rendimientos de control con estos valores, entonces los parámetros de ajuste pueden variarse
gradualmente desde estos valores hasta que se logren buenos rendimientos de control nominales y
robustos. El rango sugerido de parámetros de ajuste es λ2 = 1.5θm2 - 3.6θm2 y λ1 = 0.5θm - 1.5θm.

Para mayor claridad, los detalles del procedimiento de ajuste se resumen a continuación.

I. Con el modelo de proceso secundario conocido (Gm2), seleccione el parámetro de ajuste λ2 en el rango
de 1.5θm2 - 3.6θm2 y encuentre los parámetros del controlador de rechazo de perturbaciones de ciclo
secundario (Gcd2) usando (28).

II. Luego, desde el proceso primario conocido (Gp1), obtenga el modelo de proceso de bucle primario
general (Gm) y el retardo de tiempo de bucle primario general (θm) desde (2).

III. Encuentre los parámetros del controlador de rechazo de perturbaciones del ciclo primario (Gcd1) de
(39) después de seleccionar el parámetro de ajuste λ1 en el rango de 0.5θm - 1.5θm.

IV. A continuación, determine el controlador de seguimiento del punto de referencia (GPC) usando (42)
después de seleccionar el parámetro de ajuste λcs en el rango de 0.1θm - θm.
5. Análisis de estabilidad interna

Un sistema con cancelaciones inestables de polos cero hace que el sistema de circuito cerrado sea
inestable internamente. El análisis de estabilidad de entrada / salida puede no ser suficiente para el
análisis y diseño práctico del sistema de control. Por lo tanto, el análisis de estabilidad interna es el
requisito básico para cualquier sistema de control interconectado. Un sistema lineal interconectado no
constante que consta de plantas de entrada única y salida única (SISO) es internamente estable si y solo
si

tiene todas sus raíces en la mitad izquierda del plano complejo [16]. En (43), Δ es el determinante de los
sistemas como se define en la fórmula de ganancia de Mason para el análisis del flujo de señal, es decir Δ
= 1 - ΣiL1i +Σj L2j - Σ k L3k + · · ·, (L1i es la ganancia del lazo, L2j es el producto de dos ganancias de bucle sin
contacto y L3k es el producto de tres ganancias de bucle no táctiles), n es el número de subsistemas, y pi
(s) es el polinomio característico de la función de transferencia del subsistema respectivo.

El esquema de control propuesto tiene ocho subsistemas, como Gcs, Gcd1, Gcd2, Gp1, Gp2, Gm2, Gm y e-θms.
Deja Gcs = f1 (s) / g1 (s), Gcd1 = f2 (s) / g2 (s), Gcd2 = f3 (s) / g3 (s) y Gp1 = Gp2 = Gm2 = δ (s) / γ (s) ser fracciones
polinómicas coprime. Sus respectivos polinomios característicos son p1 = g1 (s), p2 = g2 (s), p3 = g3 (s), p4 =
p5 = p6 = γ (s), p7 = γ2 (s) y p8 = 1.

Usando (43), pc (s) se puede expresar como

La estabilización de Gp2 depende del polinomio [γ (s) g3 (s) + δ (s) f3 (s)]. El controlador esclavo Gcd2 debe
ser estable para la estabilidad de g3 (s) y se utiliza para lograr la mejor respuesta de perturbación. De
manera similar, la estabilización del proceso primario Gp1 depende del polinomio [γ2 (s) g2 (s) + δ2 (s) f2
(s)]. Para lograr la mejor respuesta de perturbación, el controlador de bucle maestro Gcd1 debe ser estable
para la estabilidad de g2 (s). El controlador Gcs debe ser estable para la estabilidad de g1 (s) a fin de lograr
la mejor respuesta de punto de ajuste. Con estas limitaciones, el sistema global es internamente estable
si y solo si Gp1 y Gp2 son estabilizados por los controladores Gcd1 y Gcd2 respectivamente.
6. Análisis de robustez y rendimiento

6.1. Análisis de robustez

Dado que ningún modelo matemático de un sistema será una representación perfecta del sistema real,
un estudio de análisis de robustez es una tarea importante en el diseño del sistema de control. Hay dos
efectos adversos más importantes de las incertidumbres del modelado, como la degradación del
rendimiento del sistema y la desestabilización. En situaciones prácticas, existen al menos dos tipos de
incertidumbres. Primero, las dinámicas no modeladas que representan las incertidumbres de alta
frecuencia, y segundo, la incertidumbre paramétrica que representa la falta de conocimiento preciso de
los parámetros reales del sistema. Los recientes desarrollos en el análisis de sistemas con incertidumbre
paramétrica han sido inspirados por el teorema de Kharitonov. El teorema de Kharitonov es
probablemente la herramienta más conocida y simple para el análisis de estabilidad robusto [17-21].

El polinomio de intervalo se puede escribir como

donde q- i y q + i representan los límites inferior y superior para el conjunto continuo qi. El teorema de
Kharitonov establece que p (s, q) = 0 es robustamente estable si y solo si los siguientes cuatro polinomios
de Kharitonov son estables

El significado geométrico de este teorema es que, si el punto de origen del plano complejo está fuera del
límite de los rectángulos de Kharitonov, entonces el sistema es robusto estable. Si la familia de polinomios
de grado noveno es robustamente estable, los conjuntos de valores se moverán en sentido contrario a las
agujas del reloj a través de n cuadrantes del plano complejo sin pasar ni tocar el origen del plano. El
significado analítico de este teorema es que la estabilidad robusta de una familia de polinomios de
intervalo puede determinarse formando los cuatro polinomios de Kharitonov, factorándolos y
examinando las raíces. Si todas las raíces están en el plano de la mitad izquierda, entonces la familia es
robustamente estable. Si alguno de esos polinomios tiene raíces en el eje imaginario o en el semiplano
derecho, la familia no es robustamente estable.
Por ejemplo, considere un sistema con las siguientes funciones de transferencia de planta de bucle
externo e interno Gp1 = e-0.339s / (5s-1) y Gp2 = e-0.6s / (2.07s + 1). De (29), la ecuación característica de
bucle cerrado del bucle externo viene dada por

Ahora, el polinomio de intervalo de este sistema está dado por

Los cuatro polinomios de Kharitonov se obtienen como

Los coeficientes de los polinomios de Kharitonov (K1 (s), K2 (s), K3 (s) y K4 (s) se verifican para la condición
de Hurwitz. Se observa que todas las raíces de los polinomios de Kharitonov (Tabla 1) tienen una parte
real negativa, es decir, todas las raíces están en la mitad izquierda del plano complejo. Los rectángulos
Kharitonov del sistema de circuito cerrado para sistemas nominales y perturbados se muestran en las Figs.
3 y 4 respectivamente. De las Figs. 3 y 4, está claro que los rectángulos Kharitonov se mueven sobre el
origen en sentido anti horario para que la fase monotónica aumente la propiedad de los polinomios de
Hurwitz. Los gráficos se amplían para mostrar lo que sucede en el vecindario del punto (0, 0). Se observa
que la ecuación característica de bucle cerrado del sistema es estable en un plano complejo en el sentido
de Mikhailov. Como el origen está excluido de los rectángulos de Kharitonov (figuras 3 y 4), se concluye
que el sistema de control de lazo cerrado es robusto estable. Siguiendo un procedimiento similar al
anterior, se puede verificar el análisis de robustez para otros procesos. La Fig. 5 muestra los rectángulos
Kharitonov para el sistema de circuito cerrado para Gp1 = e-4s / (20s - 1) y Gp2 = 2e-2s / (20s + 1).

6.2. Actuación

Para evaluar el rendimiento del ciclo cerrado, consideramos dos especificaciones de rendimiento
∞
populares basadas en errores integrales, como el error absoluto integral, IAE =∫0 |𝑒(𝑡)| 𝑑𝑡 y el error
∞
cuadrado integral, ISE =∫0 |𝑒(𝑡)2 | 𝑑𝑡 , donde e = r - y.

Para evaluar la entrada manipulada, calculamos la variación total (TV) de la entrada u (t), es decir, TV=
∑∞𝑖=1|𝑢𝑖+1 − 𝑢𝑖 |, que debe ser lo más pequeña posible. El TV es una buena medida de la suavidad de una
señal [22].
7. Estudio de simulación

Los resultados de las simulaciones de tres ejemplos para ilustrar el valor del método de diseño de control
en cascada propuesto se dan en esta sección.

Ejemplo 1. Considere los parámetros de planta de los bucles maestro y esclavo estudiados por Liu et al.
[10] donde k1 = 1, τ1 = 5, θ1 = 0.339 y k2 = 1, τ2 = 2.07, θ2 = 0.6. Al elegir el parámetro de ajuste λcs = 0.852θm
10.35𝑠2 +2.93𝑠
= 0.8, el controlador de seguimiento del punto de ajuste se convierte en Gcs = . Los parámetros
0.64𝑠2 +1.6𝑠+1
de Gcd2 son af 1 = 3.9850, af 2 = 3.9641, bf 1 = 1.9558, bf 2 = 0.2294, Kc2 = 0.5337, Ti2 = 0.2260 y Td2 = 0.0848
seleccionando el parámetro de ajuste λ2 = 1.7θm2 = 0.5763. Los parámetros de Gcd1 se obtienen como cf 1
= 7.4950, cf 2 = 11.2297, df 1 = 0.4757, df 2 = 0.1448, Kc1 = 0.4213, Ti1 = 0.6260 y Td1 = 0.2348 seleccionando
λ1 = 1.065θm = 1. Uma et al . [12] han demostrado la superioridad de su esquema de control sobre los
esquemas de Liu et al. [10] y Kaya y Atherton [11]. En el caso del método de Uma et al., Los parámetros
para los controladores de seguimiento del punto de ajuste son kcs = 9.1554, kis = 2.8953, kds = 4.4519, βs =
0.2373 y los parámetros de ajuste son λs = 0.7042 y λ2 = 0.6. Los parámetros del controlador de rechazo
de perturbaciones son kcd = 4.5867, kid = 0.8488, kdd = 2.4639, αd = 0.4695 y Fig. 5. El rectángulo de
Kharitonov (sistema nominal) para Gp1 = e-4s / (20s - 1) y Gp2 = 2e-2s / (20s + 1). βd = 0.022. La ponderación
del punto de ajuste y los parámetros del filtro son ε = 0.3 y τf = 5.6340, respectivamente. Se introduce un
punto de ajuste de paso unitario en el tiempo t = 0, una perturbación de carga de entrada de paso unitario
negativa d2 en el tiempo t = 20 s y una perturbación de carga d1 = -0,2 en el tiempo t = 40 s.

Las respuestas nominales de bucle cerrado para todas las configuraciones de controlador anteriores se
muestran en la Fig. 6. A partir de las respuestas, se observa que el método propuesto da una respuesta
de punto de consigna casi similar en comparación con el otro método. Pero particularmente para el
rechazo de perturbaciones, el método propuesto da menos tiempo de establecimiento y rendimientos
comparativamente superiores al método de Uma et al.
En el presente trabajo, para ilustrar la solidez de las variaciones de parámetros, se consideran + 20% de
perturbaciones tanto en el tiempo de proceso como en -20% en las constantes de tiempo del proceso y
las respuestas correspondientes se muestran en la Fig. 7. De la Fig. 7, se ve que la estructura de control
en cascada propuesta proporciona respuestas mejoradas tanto en el punto de ajuste como en el rechazo
de la perturbación de la carga. La Fig. 8 muestra las respuestas para + 25% de perturbaciones en ambos
retardos de tiempo y -25% en ambas constantes de tiempo. En la Fig. 8, se observa que el método de Uma
et al. Da una respuesta ilimitada. Además, se ve a partir de las Figs. 7, 8 y Tabla 3 que el método propuesto
da una señal de control suave en comparación con el método de Uma et al. De la Tabla 2, se observa que
el esquema de control propuesto da poco valor a las especificaciones de rendimiento.

Ejemplo 2. Considere un sistema con las siguientes funciones de transferencia de planta de bucle maestro
y esclavo Gp1 = e-4s / (20s-1) y Gp2 = 2e-2s/ (20s + 1), respectivamente, estudiadas por Liu et al. [10] y Uma
et al. [12]. Para el método propuesto, tomar λcs = 0.334θm = 2 da como resultado el controlador de punto
400𝑠2 +1
de ajuste de la forma Gcs = 8𝑠2 +8𝑠+2 usando (42). Los parámetros de Gcd2 son af 1 = 31.8289, af 2 = 236.5784,
bf 1 = 19.2568, bf 2 = 14.5805, Kc2 = 0.3645, Ti2 = 1.3333 y Td2 = 0.5 seleccionando λ2 = 2θm2 = 4. Se obtienen
los parámetros de Gcd1 como cf 1 = 46.6511, cf 2 = 533.0224, df 1 = 2.0483, df 2 = 3.0520, Kc1 = 0.2312, Ti1 = 4
y Td1 = 1.5 seleccionando λ1 = 0.667θm = 4. En el método de Liu et al. los controladores son Pc = 1 + s, C (s)
= (400s2 + 2s + 1) / 2 (6s + 1) 2, F10 (s) = (20s + 1) / 2 (0.5s + 1) y F2 (s) = 1.9785+ (1 / 30.6256s) + 28.0736s.
En el método de Uma et al., La configuración viene dada por kcs = 4.6571, kis = 0.1829, kds = 12.2857, βs =
2.8571, kcd = 3.1190, kid = 0.0921, kdd = 6.6156, αd = 3, βd = 0.1440, ε = 0.3 y τf = 36.

Con estas configuraciones de controlador, las prestaciones del sistema de bucle cerrado se evalúan
introduciendo una entrada de paso unitario en el valor de consigna en el tiempo t = 0, una entrada de
carga de paso negativa (d2) en t = 100 s y una perturbación negativa (d1) de magnitud 0.2 en t = 250 s. Las
respuestas escalonadas para ninguna discrepancia en los modelos de planta se muestran en la figura 9
(a). Supongamos ahora que existe un error del 10% al estimar los retardos de tiempo y las constantes de
tiempo del proceso, es decir, ambas demoras de proceso son 10% más grandes y las constantes de tiempo
de proceso son 10% más pequeñas, las respuestas perturbadas del sistema se muestran en la figura 9 (b).
De la Tabla 2, se puede observar que el método propuesto da valores bajos de IAE e ISE para sistemas
nominales y perturbados. Se ve en la Tabla 3, el esquema propuesto proporciona señales de control más
suaves en comparación con Uma et al. Ya que el valor de TV del método propuesto es bajo. A menudo, el
rechazo de perturbaciones es más importante que el seguimiento del punto de referencia para la práctica
industrial. Es evidente que el controlador propuesto proporciona un rendimiento robusto,
particularmente en el rechazo de perturbaciones de carga.
Ejemplo 3. Deje que las funciones de transferencia de planta primaria y secundaria sean Gp1 = e-3s/ (10s-
1) y Gp2 = 2e-2s/ (s + 1), respectivamente, estudiadas por Kaya y Atherton [11] y Uma et al. [12]. Para el
método propuesto, el controlador de seguimiento del punto de ajuste se obtiene en la forma G cs =
10𝑠2 +9𝑠+1
usando (42) seleccionando el parámetro de ajuste λcs = 0.3θm = 1.5. Utilizando las fórmulas de
4.5𝑠2 +6𝑠+2
diseño, los parámetros del controlador de rechazo de perturbaciones se obtienen como af 1 = 449.5502,
bf 1 = 0.8409, Kc2 = 0.0015, Ti2 = 1.3333, Td2 = 0.5, cf 1 = 36.2409, cf 2 = 35.2409, df 1 = 1.7273, df 2 = 2.2519, Kc1
= 0.0914, Ti1 = 3.3333 y Td1 = 1.25 seleccionando λ2 = 3.4θm2 = 6.8 y λ1 = 0.8θm = 4. En el método de Kaya
et al., Los controladores son Gc1 = 0.5 (1 + 1 /0.1s), Gc2 = (s + 1) / (2s + 2), Gc3 = 14.25 + 5.58s y Gd = 1.414
(1 + s). La configuración del controlador del método de Uma et al. Son k cs = 7.7086, kis = 1.1181, kds =
6.6604, βs = 0.566, kcd = 2.0907, kid = 0.059, kdd = 3.3963, αd = 2.5, βd = 0.1509, ε = 0.3 y τf = 30. Se introduce
una entrada de paso unitario en el punto de ajuste en t = 0 y una perturbación de carga negativa de la
unidad (d0) en t = 50 s. Las respuestas de bucle cerrado para el sistema nominal se muestran en la figura
10 (a).

Supongamos ahora que existe una perturbación de + 10% en el retardo de tiempo del proceso primario y
un -10% en la constante de tiempo primaria. Los rendimientos de bucle cerrado de sistemas perturbados
se evalúan introduciendo una entrada escalonada unitaria en t = 0 y una perturbación negativa unitaria
(d0) en t = 150 s, como se muestra en la figura 10 (b). En las tablas 2 y 3, se observa que las especificaciones
de rendimiento son bajas para el método propuesto. La estructura de control en cascada propuesta
proporciona un rendimiento mucho mejor especialmente para el rechazo de perturbaciones de carga. Se
puede observar que la solidez de la técnica de diseño propuesta hacia la perturbación de parámetro
asumida es satisfactoria. Se encontró que el rendimiento de la técnica propuesta es superior debido al
modelado, la nueva estructura de control en cascada y el método de diseño utilizado.

8. Conclusiones

El problema de controlar un proceso inestable de bucle abierto con retardo de tiempo se ha abordado
proponiendo un esquema mejorado de control en cascada. La estructura de control en cascada mejora la
respuesta regulatoria mientras que el predictor Smith modificado aísla y compensa el tiempo muerto. La
estructura de control propuesta combina los méritos del control en cascada y la estructura del predictor
de Smith modificado. El seguimiento del punto de ajuste está desacoplado del rechazo de la perturbación
de la carga en condiciones ideales, que es una característica importante del esquema de control
propuesto. El teorema de Kharitonov demuestra que los controladores son robustos y estables. El método
de control es muy simple y ha dado mejores resultados en comparación con algunos resultados publicados
recientemente.
Apéndice A

Para garantizar que los parámetros del controlador en (28) sean positivos, x1 <0. La expresión para x1 es

Ahora, podemos escribir

El rango sugerido del parámetro de ajuste λ2 es 1.5θ2 - 3.6θ2. Para el límite superior de λ2, (A.3) da α2 / θ2>
8.2. Para que cada valor de α2 / θ2 sea mayor que 8.2, x1 siempre es negativo. (23) se puede escribir como

Para el valor más pequeño del retardo de tiempo normalizado, es decir, θ2 / τ2 = 0.01, (A.4) da α2 / θ2 =
8.4083. De forma similar, para el valor más grande del retardo de tiempo normalizado (es decir, θ2 / τ2>
1), digamos θ2 / τ2 = 10, α2 / θ2 = 3 015 423.067. De la Fig. A.1, está claro que el gráfico comienza desde el
punto (0.01, 8.4083) que indica α2 / θ2> 8.2 y, por lo tanto, x1 siempre es negativo, independientemente
de cualquier valor de retardo de tiempo normalizado. Esto también es cierto para los otros valores de λ 2.
Apéndice B

Para garantizar que los parámetros del controlador en (39) sean positivos, m1 <0.

La expresión para m1 está dada por

Ahora, podemos escribir

La expresión anterior también se puede escribir como

El rango sugerido del parámetro de ajuste λ1 es 0.5θm - 1.5θm. Para el límite superior de λ1, (B.3) da α1 /
θm> 5.5. Para que cada valor de α1 / θm sea mayor que 5.5, m1 siempre es negativo.

(34) se puede escribir como

Para el valor menor del retardo de tiempo normalizado, es decir, θm / τ1 = 0.01, (B.4) da α1 / θm = 5.6188.
De forma similar, para el valor más grande del retardo de tiempo normalizado (es decir, θ m / τ1> 1), diga
θm / τ1 = 10, α1 / θm = 9 022 040.29. De la Fig. B.2, está claro que el gráfico comienza desde el punto (0.01,
5.6188), es decir, α1 / θm> 5.5 que concluye que m1 es siempre negativo independientemente de cualquier
valor de retardo de tiempo normalizado. Esto también es cierto para los otros valores de λ1.
Apéndice C

Un método alternativo para obtener los parámetros de filtro (df 1 y df 2) del controlador primario Gcd1 es
mediante el uso de la expansión de la serie Taylor. De (4) y (39), df 1 y df 2 se pueden obtener igualando (1
+ df 1s + df 2s2) y (1 + l1s + l2s2 + l3s3 + l4s4) / (1 - τ1s). Así,

Al expandirse (1 - τ1s) -1 usando la serie de Taylor, (C.1) se convierte

Descuidando los grados más altos de s, obtenemos

De (C.3), obtenemos df 1 = l1 + τ1 y df 2 = l2 + df 1τ1 que son exactamente los mismos que en (39).