UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE

FACULTAD DE INGENIERIA EN CIENCIAS APLICADAS

CARRERA DE INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

INFORME DE INVESTIGACION

Integrantes Santiago Martín Osejos Rocha

José Michell Mejía Rengifo
Sebastían Dylan Ortega Llanos

Nivel Primero Paralelo A

Asignatura Introducción a la Docente Ing. Daniel Álvarez

ingeniería Mecatrónica

Tema de Práctica Aplicación de la

Mecatrónica en el área de
la Fisioterapia enfocado
en la rehabilitación de
piernas con ayuda de un
exoesqueleto.

Fecha de 13 de abril del 2018 Fecha de 30 de abril del 2018

realización entrega

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1. OBJETIVOS:

1.1. OBJETIVO GENERAL.-

Investigar sobre las aplicaciones de la Ingeniería Mecatrónica dentro del área de la

fisioterapia a fin de facilitar la rehabilitación de personas con discapacidad parcial de
sus piernas mediante el uso de dispositivos Mecatrónicos como en este caso el uso de un
exoesqueleto con el fin de automatizar las sesiones de terapia en los centros de fisiatría
y acelerar la rehabilitación.

1.2. OBJETIVOS ESPECIFICOS.-

Analizar las ventajas y desventajas que traería a la sociedad la incursión de los

dispositivos Mecatrónicos dentro del área de la fisioterapia.

Establecer los conceptos básicos de la Mecatrónica y fisioterapia

Determinar el sistema que utilizará el exoesqueleto para la grabación de los

diferentes patrones sincronizados, dirigidos por la pierna sana hacia la pierna lesionada
mediante la automatización del controlador.

2. INTRODUCCION:

El presente informe muestra una investigación de los dispositivos Mecatrónicos

aplicados a la rehabilitación, destacando las aplicaciones desde el punto de vista del
área de la ingeniería Mecatrónica. Analizando sus ramas de aplicación, las
características de los dispositivos Mecatrónicos utilizados como en el caso de esta
investigación son los exoesqueletos para lesiones de extremidades inferiores y las
ventajas dentro del área a desarrollarse, con el fin de destacar la finalidad del estudio
realizado y entender el impacto de éstos en el área de la fisioterapia.

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3. DESARROLLO:

3.1. Rehabilitación Fisioterapéutica en relación a la ingeniería Mecatrónica

La rehabilitación es un proceso de reincorporación física, mental y social de duración
limitada que tiene como propósito integrar a una persona a sus actividades después de
sufrir algún tipo de lesión o desgaste físico esto a tenido un crecimiento muy activo,
tanto desde el punto de vista médico como tecnológico. Hoy en día, los avances en la
medicina buscan mejorar la pronta recuperación del paciente para brindar una mejor
calidad de vida, por otro lado, los actuales desarrollos tecnológicos en el área de la
rehabilitación, se encuentran en una etapa de crecimiento debido al reciente interés en
universidades y centros de investigación (Guzman.2013).
3.2. Dispositivos Mecatrónicos en beneficio de las rehabilitaciones fisioterapéuticas
La Mecatrónica es una sinergia de distintas disciplinas de la ingeniería. Se enfoca en
el diseño y programación de dispositivos
electromecánicos inteligentes. En el caso de la fisioterapia
se enfoca en la creación de dispositivos de ayuda para los
ejercicios. Estos tipos de dispositivos, surgen debido al
constante incremento del número de pacientes, la falta de
personal profesional y los insuficientes centros de
rehabilitación. Un dispositivo Mecatrónica aplicado a la
rehabilitación, básicamente, se enfoca en servir como
apoyo al fisioterapeuta en el proceso de recuperación del
paciente.

Figura 1 Ejemplar modelo

de un exoesqueleto a nivel del
miembro inferior
Fuente:( Ricardo Cambre,
2014)

Diseño de Dispositivos Mecatrónicos

Se adoptó por utilizar a la ingeniería Mecatrónica en este proceso de diseño ya que
esta integra diferentes dominios de la ingeniería con el fin de aprovechar las relaciones
existentes entre las diferentes perspectivas, para optimizar y escoger el mejor método de
construcción y automatización de nuestro exoesqueleto.
La gran mayoría de los dispositivos, se adaptan anatómicamente al cuerpo de la

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persona con sistemas de monitoreo de la posición y velocidad, brindando la ejecución
de rutinas seguras al paciente, los rehabilitadores Mecatrónicos han demostrado ser una
herramienta beneficiosa en la recuperación y mantenimiento del movimiento de una
extremidad.
Como resultado de esta selección se determinó los procesos a utilizar en las áreas de
la ingeniería como la robótica, la tele operación y el desarrollo de entornos virtuales.
Para poder registrar cada movimiento ejecutado por la pierna sana, específicamente
capturar la rotación del muslo, la pantorrilla o la rodilla. Permitiendo que los
movimientos sean grabados de la pierna sana hacia la pierna afectada, este sistema debe
realizarse con mucho cuidado y flexibilidad para lograr movimientos exactos y tener un
patrón paralelo y así no afectar a su recuperación.
Desarrollo del sistema de exoesqueleto para rehabilitación
Tomando en cuenta el desarrollo este desarrollo se divide en tres las funciones a
realizar: sistema Maestro, procesos y sistema esclavo.
Como primer método de desarrollo de funcionalidades se tiene lo que es el Sistema
Maestro. Grosso y Tibaduiza (2008) afirma que es el encargado de generar los
movimientos articulares deseados a reproducir en la pierna lesionada conformado por la
pierna sana y por un exoesqueleto pasivo acoplado. Cuando la pierna sana emite sus
movimientos, estos serán captados por potenciómetros rotacionales. Dónde después
pasará por el Sistema Esclavo que reproducirá las trayectorias de movimiento
registradas anteriormente. Está conformado por la pierna afectada y por un exoesqueleto
activo acoplado a ella. Esto permite aplicar los movimientos necesarios hacia la pierna
afectada mediante servomotores. Esto realizara una serie de información que serán
enviadas a las unidades de procesos para llevar a cabo el respectivo procesamiento de
datos.
Luego la información obtenida entre los dos sistemas descritos anteriormente, pasa
por la Unidad de Procesos que Grosso y Tibaduiza (2008) los clasifica en:
La unidad de procesamiento local
En la primera tarjeta se desarrolla la obtención de señales analógicas de la frecuencia
emitidas por los potenciómetros para luego convertirlas en señales digitales de 8 bits. Y
la segunda tarjeta permite el accionamiento de los actuadores, convirtiendo órdenes de
posición en una modulación de señal para cada servomotor.
La unidad central de procesamiento
Está basada en un sistema operativo instalada en un ordenador para que se ejecuten

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aplicaciones de interfaz gráfica.
Por último se tiene la interfaz de comunicación
que se encarga de efectuar el envío de datos
digitales de cada unidad de procesos y de
subprocesos mediante una comunicación
inalámbrica (Grosso y Tibaduiza, 2008). Esto
permite que el exoesqueleto cumple con las
funciones y tenga un ciclo de repetición de
procesos.
El exoesqueleto se encuentra estructurado de Figura 2 Ciclos electrónicos que
cumple el sistema de un
armadura de aluminio ya que es un material más exoesqueleto
ligero, se tiene mejor manipulación y no es
Fuente: (Grosso y Tibaduiza,
corrosivo donde en su base hay una estructura 2008)
pasiva y activa con sensores, actuadores,
servomotores, soportes, microcontroladores,
modulos de transmisión y recepción de frecuencias, unidad de procesamiento y software
de desarrollo (Grosso y Tibaduiza, 2008). Toda esta estructura permite que un
exoesqueleto pueda recibir y procesar información de movimientos para llevar a cabo su
respectiva rehabilitación en los pacientes.

4. DISCUCION:

A partir de los datos analizados, aceptamos alternativa que establece es una

metodología mediante al cual se basa obteniendo información de los diferentes
movimientos de una pierna sana y por un exoesqueleto pasivo monitoreando sus
movimientos para luego ser procesada a la pierna afectada y por un exoesqueleto activo
permitiendo así realizar una rehabilitación automatizada.
Estos resultados son procesos que cumplen diferentes aspectos positivos como la
ayuda de un tratamiento de rehabilitación automatizada basada en el diseño de un
prototipo que recura ciertas las necesidades terapéuticas con pacientes de problema de
miembro inferior ya sea por diferentes afecciones que tenga en las piernas. Por lo tanto
si se está de acuerdo con esos resultados
En resultados que no concuerdan son el medio psicológico del paciente para que

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recura a usar el prototipo sin tener sentimientos ni personalidad negativa y que eso no
afecte a tu debida terapia

5. CONCLUSIONES:

Las razones por las cuales elegir este tipo de dispositivos son: presentan
movimientos cíclicos sin cansancio y reproducen los ejercicios enseñados por el
fisioterapeuta. Cualquier dispositivo ó aparato Mecatrónico para rehabilitación, tiene
como finalidad ayudar al terapeuta, no sustituirlo.
Los modelos Mecatrónicos actuales permiten estar siempre a la vanguardia de la
tecnología y generar nuevos conocimientos para futuros programas en relación a ambas
áreas como son la Mecatrónica y la fisioterapia.

6. BIBLIOGRAFÍA:

Grosso, J. y Tibaduiza, A. (2008). Diseño y validación de un exoesqueleto maestro-

esclavo para rehabilitación de piernas. Researchgate. Recuperado de :
https://www.researchgate.net/publication/240106512_Diseno_y_validacion_de_
un_exoesqueleto_maestro-
esclavo_para_rehabilitacion_de_piernas?enrichId=rgreq-
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licationCoverPdf
Guzman, C. (Marzo ,2013). Entendiendo la Mecatrónica en la Rehabilitación.
Researchgate. Recuperado de:
https://www.researchgate.net/publication/258992320_Entendiendo_la_Mecatron
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