Robot Industrial

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramado el cual permite movilizar

herramientas, material, piezas o dispositivos especiales, según distintas trayectorias y es
programada para realizar diversas tareas.

Un robot está formado por una serie de elementos unidos por articulaciones que permiten tener
un movimiento.

Existen 6 tipos de articulaciones y estas son:

- Esférica Los movimientos de

- Planar las articulaciones se
- Tornillo
dan gracias a los
- Prismática
GDL que tiene los
- Rotación
robots.
- Cilíndrica

Sistema de Transmisión

Son necesarios para que cada articulación tenga movimiento, deben tener tamaño y peso
reducido.

Los transmisores son elementos encargados de transmitir el movimiento desde los actuadores a
las articulaciones.

Las articulaciones son necesarias para convertir el movimiento circular a lineal.

Los sistemas de transmisión más usados son: circular – circular, circular – lineal, lineal – circular.

Los reductores son los encargados de adaptar el par y la velocidad en valores adecuados para el
movimiento de los elementos del robot.

Los actuadores generan el movimiento de los elementos del robot según las órdenes dadas por la
unidad de control.

Tipos de Actuadores

- Neumáticos
Su fuente de energía es el aire a presión entre 5 y 10 bar, existen 2 tipos de actuadores
neumáticos y son:
Cilíndricos neumáticos: estos generan el desplazamiento de un embolo encerrado en un
cilindro como consecuencia de la diferencia de presión a ambos lados de este.
Motores neumáticos: estos generan el movimiento de rotación de un eje mediante el aire
a presión.
 - Hidráulicos
Utilizan aceites minerales a una presión comprendida entre los 50 y 100 bar.
Su grado de compresibilidad es menor al del aire esto genera que el grado de precisión sea
mayor.

- Eléctricos
Sólo requieren de energía eléctrica como fuente de poder.
Altamente versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la
fuente de poder y el actuador.

Sistema Sensorial

Es necesario para controlar los movimientos del robot porque necesita conocer la posición de sus
articulaciones y su entorno. Lo consigue con los denominados sensores internos y externos.

Elementos Terminales

Son pinzas y herramientas situadas en el extremo del robot y debe de estar diseñado a medida.

Leyes de la robótica

• Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que ello no entre en conflicto
con la Primera o la Segunda Ley.

• Un robot debe obedecer las órdenes de los seres humanos, excepto si dichas órdenes
entran en conflicto con la Primera Ley.

• Un robot no puede dañar a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser humano
sufra daño.

Ley cero: Viene a ser una generalización de la 1era Ley, ya que dice que un robot no puede dañar a
la humanidad ni, por inacción, permitir que la humanidad sufra daño.

Aplicaciones Industriales de los Robots:

Un Robot Industrial es multifuncional, puede ser aplicado a un sin número de funciones y

podemos decir que actualmente es muy rentable por su nivel de precisión y repetitividad para
realizar las tareas.

Clasificación de las aplicaciones:

1.Trabajos de Fundición

2. Soldadura

3. Aplicación de materiales de Pintura

4. Aplicación de adhesivos y sellantes

5. Alimentación de Máquinas

6. Procesado

7. Corte

8. Montaje

9. Paletización

10 Control de Calidad

11.Manipulación en las salas blancas

Clasificación de los robots

TIPO A MANIPULADOR CON CONTROL MANUAL O TELAMANDO

MANIPULADOR AUTOMÁTICO CON CICLOS PREAJUSTADOS; REGULACIÓN

TIPO B MEDIANTE FINES DE CARRERA O TOPES; CONTROL POR PLC; ACCIONAMIENTO
NEUMÁTICO, ELECTRICO O HIDRÁULICO

ROBOT PROGRAMABLE CON TRAYECTORIA CONTINUA O PUNTO A PUNTO.

TIPO C
CARECE DE CONOCIMIENTOS SOBRE SU ENTORNO

ROBOT CAPAZ DE ADQUIRIR DATOS DE SU ENTORNO, READAPTANDO SU TAREA

TIPO D
EN FUNCION DE ESTOS.

CLASIFICACIÓN DE LOS ROBOTS INDUSTRIALES EN GENERACIONES

REPITE LA TAREA PROGRAMADA SECUENCIALMENTE

1° GENERACION
NO TOMA EN CUENTA LAS POSIBLES ALTERACIONES DE SU ENTORNO

ADQUIERE INFORMACION LIMITADA DE SU ENTORNO Y ACTUA EN

CONSECUENCIA.
2° GENERACIÓN
PUEDE LOCALIZAR, CLASIFICAR ( VISIÓN) Y DETECTAR ESFUERZOS Y
ADAPTAR SUS MOVIMIENTOS EN CONSECUENCIA.
SU PROGRAMACIÓN SE REALIZA MEDIANTE EL EMPLEO DE UN
3° GENERACIÓN LENGUAJE NATURAL.
POSEE CAPACIDAD PARA LA PLANIFICACIÓN AUTOMATICA DE TAREAS.
DISEÑO DE UN SISTEMA AGV

Es una tarea compleja que cuenta con muchas variables que impactan en el funcionamiento del
mismo y que son difíciles de predecir.

Los principales aspectos a tener en cuenta en un diseño de un sistema AGV son las siguientes:

Las trayectorias (¿Por donde moverse?)

Manejo del tráfico de los AGV (Estrategias de Segurid. para que los vehículos no colisionen)

El número de estaciones de carga y descarga de materiales

Los requerimientos de los vehículos /¿Qué características debe tener para encajar con el sistema?
(tamaño, forma, sensores, programación, sistema)

Enrutamiento de los vehículos

Planificación de uso de los vehículos ( ¿Qué debe hacer cada robot en que momento?)

OBJETIVOS DE UN SISTEMA AGV

Los objetivos principales que debe seguir la implementación de un sistema VGA son los siguientes:

Minimizar el tiempo requerido para terminar todos los trabajos

Minimizar los costos de movimiento

Minimizar los tiempos de espera entre cargas

VENTAJAS DE LOS SISTEMAS VGA

■ Flexibilidad: La alta flexibilidad en los cambios que se pueden hacer en sus recorridos lo
cual permite un mejor uso del espacio.

■ Mayor confiabilidad: Fácilmente el AGV puede ser sustituido por otro en caso de
inconvenientes sin causar un paro en el sistema de manufactura.

■ Ahorro de Inversión: Solo se necesita una persona para su programación. Es fácil de

realizarle mantenimiento, consume menos potencia y es muy raro que falle logrando que
el tiempo muerto del sistema sea bajo gracias a su funcionamiento continuo.

■ Movimientos libres: La trayectoria a seguir asegura suavidad, flexibilidad y confiabilidad en

las operaciones. Al ser un robot sus movimientos van a estar completamente
estandarizados.
 ■ Aplicaciones de los AGV: Estos vehículos cuentan con varias aplicaciones, entre las más
importantes existe el transporte, carga y descarga de materiales y limpieza

COMPONENTES DE UN SISTEMA VGA

■ El vehículo (AGV): Encargado de cumplir las órdenes realizando movimientos de

materiales dentro de un sistema.

■ La trayectoria guía: Dirige el vehículo para que se mueva a lo largo de la trayectoria

establecida.

■ La unidad de control: Supervisa y dirige los procedimientos y actividades del sistema.

■ La interface de computadora: Se comunica con el sistema y las computadoras

SISTEMAS DE GUIA

El robot intentara esquivar los obstáculos detectados por los sensores en el camino. Si la ruta
es completamente congestionada, otra ruta será planificada

■ Sistema de guiado laser: Existen diferentes tipos de sistema de guiado por láser, consta de
un láser fijo en el robot. Este sistema es poco flexible ya que el rayo que sale del láser solo
va en una dirección definiendo una sola trayectoria previamente establecida. Estos
reflectores hacen de espejo y se colocan principalmente en las esquinas para ayudar al
robot a realizar los giros predeterminados.

■ Sistema de guiado magnético: El sistema de guiado magnético funciona de la misma

manera que el guiado por cinta reflexiva solo que para este caso se utiliza una cinta
magnética que es la que va a determinar el posicionamiento y la ruta del robot en el
entorno.

Robot Paralelo
Están compuestos de dos plataformas, una fija y otra móvil.
Estas plataformas están unidas a través de piernas que son cadenas cinemáticas independientes.
Los robots paralelos se pueden clasificar por el número de grados de libertad que posee su
plataforma móvil. Pueden tener 2 a 6 g.d.l.

Robot Caminante
La robótica del servicio requiere de sistemas robotizados robustos capaces de hacer frente a
entornos complejos e irregulares con altas exigencias mecánicas por el esfuerzo
que se requiere para evolucionar en ellos.
Robot Seriales
Se considera cualquier tipo de robot el cual consiste en varios subsistemas, en el caso del ROBOT
SERIAL.

Subsistema de movimiento
Es la estructura del robot que se mueve como el del brazo humano.

Subsistema de reconocimiento
El subsistema utiliza diferentes sensores para recabar información sobre el propio robot. Sobre
cualquier objeto que va a ser manipulado y sobre el ambiente de trabajo.

Subsistema de control
El subsistema regula el movimiento del robot con el fin de lograr una determinada tarea.

Manufactura Integrada por Computadora

*Integra las diversas áreas de una empresa.

*Incluye las actividades que se realizan para la fabricación de un producto.

Estaciones de trabajo

Estación de almacenamiento, Estaciones de carga y descarga de máquinas (FMS), Estación de

ensamblado y control de calidad, Estación de soldadura, Cintas transportadoras, Estación de
controlador lógico programable (PLC), Estación de seguimiento de palés y Estación de
administración.

Objetivos

Integrar las distintas áreas funcionales, Flujos de materiales e información, Automatización y

Coordinación.

Ventajas:

- Reducción de tiempos de producción

- Reducción de costos
- Reducción de materiales
- Incremento de la calidad

Desventajas:

- La comunicación supone una mayor complejidad técnica.

- Se requiere de gran inversión
- MENOS VALOR EN LOS TRABAJADORES HUMANOS
- DEPENDENCIA