3HAC031045 PT

ABB Robotics
Manual de operação
Informação geral de segurança
Trace back information:
Workspace R12-1 version a5
Checked in 2012-03-21
Skribenta version 885
Manual de operação
Informação geral de segurança
M2004
ID do documento: 3HAC031045-006
Revisão: G
© Copyright 2008-2012 ABB. Todos os direitos reservados.

As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e não
devem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB não assume
responsabilidade alguma por quaisquer erros que possa conter este manual.
Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada
neste documento deverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB em
relação a perdas, danos a pessoas ou propriedades, ou adaptação para um fim
específico ou similar.
Em nenhuma circunstância a ABB poderá ser responsabilizada por danos incidentais
ou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos.
Esse manual e partes correspondentes não devem ser reproduzidos ou copiados
sem a permissão escrita da ABB.
Copias adicionais deste manual podem ser obtidas da ABB
O idioma original de esta publicação é o inglês. Quaisquer outras línguas fornecidas
têm sido traduzidas do inglês.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suécia
Índice Analìtico
Índice Analìtico
Visão geral deste manual ................................................................................................................. 7
1 O sistema do manipulador 9
1.1 Informações gerais ............................................................................................ 9
1.1.1 Padrões de segurança aplicáveis ............................................................... 9
1.1.2 Segurança no sistema do manipulador ........................................................ 11
1.2 Terminologia de segurança ................................................................................. 12
1.2.1 Sinais de segurança no manual ................................................................. 12
1.2.2 Símbolos de segurança em etiquetas manipuladoras ..................................... 14
1.3 Trabalhando de modo seguro .............................................................................. 19
1.3.1 Ferramentas de segurança ....................................................................... 19
1.4 Riscos de segurança ......................................................................................... 20
1.4.1 Riscos associados a peças elétricas energizadas ......................................... 20
2 Os manipuladores industriais 21
2.1 Riscos de segurança ......................................................................................... 21
2.1.1 Riscos de segurança durante a instalação e trabalho de serviços nos
manipuladores ........................................................................................ 21
2.1.2 Riscos de segurança relativos a peças de trabalho/ferramentas ....................... 24
2.1.3 Riscos de segurança relacionados a sistemas hidráulicos/pneumáticos ............ 25
2.1.4 Riscos de segurança durante perturbações operacionais ............................... 26
2.2 Ações de segurança .......................................................................................... 27
2.2.1 Dimensões da barreira de segurança .......................................................... 27
2.2.2 Teste de freios ........................................................................................ 28
2.2.3 Risco de desativação da função "Reduced speed 250 mm/s" (Velocidade reduzida
250 mm/s). ............................................................................................. 29
2.2.4 Trabalho dentro da faixa de trabalho do manipulador ..................................... 30
2.2.5 Lâmpada de sinalização (opcional) ............................................................. 31
2.3 Instruções relativas à segurança .......................................................................... 32
2.3.1 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais! ........... 32
2.3.2 PERIGO - Primeira execução do teste pode causar ferimentos ou danos! .......... 33
2.3.3 ADVERTÊNCIA – Os botões de liberação do freio podem ficar pressionados após
do trabalho de serviço. ............................................................................. 34
2.3.4 AVISO - Riscos de segurança durante o manuseio de baterias ........................ 35
2.3.5 ADVERTÊNCIA - Riscos de segurança durante o trabalho com lubrificantes da
caixa de engrenagens (óleo ou graxa) ......................................................... 36
3 Os controladores do IRC5 39
3.1 Paradas de segurança ....................................................................................... 39
3.1.1 Visão geral das funções de parada do manipulador ....................................... 39
3.1.2 O que é uma parada de emergência? .......................................................... 44
3.1.3 O que é uma parada de segurança? ........................................................... 46
3.1.4 O que é proteção? ................................................................................... 48
3.2 Instruções relativas à segurança .......................................................................... 49
3.2.1 PERIGO – Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada! .............. 49
3.2.2 ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD! ............................................. 51
3.2.3 PRECAUÇÃO – Nunca permaneça em pé sobre o gabinete, nem o utilize como
escada .................................................................................................. 54
3.2.4 CUIDADO - Certifique-se de que não há parafusos frouxos ou esquinas dentro da
controlador ou unidade do computador ....................................................... 55
3.2.5 PRECAUÇÃO – Fechar a porta do gabinete ................................................. 56
3.2.6 PRCAUÇÃO – Componentes quentes no controlador ..................................... 57
3HAC031045-006 Revisão: G 5
Índice Analìtico
4 O FlexPendant 59
4.1 Trabalhando de modo seguro .............................................................................. 59
4.1.1 Para a sua própria segurança .................................................................... 59
4.1.2 Uso seguro do FlexPendant ...................................................................... 60
4.1.3 Manuseio do FlexPendant ......................................................................... 61
4.1.4 Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual .. 63
4.1.5 Segurança no modo Automático ................................................................ 65
Index 67
6 3HAC031045-006 Revisão: G
Visão geral deste manual

Sobre este manual
Este manual contém todas as instruções de segurança dos manuais do produto
para os manipuladores e controladores.
Este manual é traduzido para mais idiomas do que os manuais do produto contidos
nas instruções do serviço.
Utilização
Para qualquer trabalho no sistema do manipulador, você deve utilizar a informação
neste manual. Isto é - use este manual quando você trabalha com um manipulador
industrial e/ou o controlador do manipulador IRC5 da ABB Robotics. Também
quando utilizar os aplicativos do robô, assegure-se que você tem lido a informação
de segurança relativa antes de começar o seu serviço.
Nota
Este manual deve sempre ser armazenado junto com o sistema de manipulador,
e ter fácil acesso!
Quem deve ler este manual?

Este manual é indicado para:
• Operadores
• Engenheiros de manutenção
• Qualquer um que utiliza ou trabalha com o sistema do robô
Pré-requisitos
Um funcionário da manutenção/reparação/instalação trabalhando com um robô
ABB deve:
• ser treinado pela ABB e ter o conhecimento exigido de trabalhos de
manutenção/reparação/instalação mecânica e elétrica.
• ler a documentação do usuário antes de realizar qualquer trabalho de
instalação ou serviço no robô.
Organização dos capítulos

O manual está organizado nos seguintes capítulos:
Capítulo Sumário
1 Informação geral de segurança do sistema do manipulador.
2 Informação geral de segurança do manipulador industrial.
3 Informação geral de segurança sobre o controlador do IRC5.
4 Informação geral de segurança sobre o FlexPendant.
Continua na página seguinte

Continuação
Referências
Os documentos listados abaixo descrevem o sistema manipulador em detalhes,
incluindo instruções de segurança e serviço. Todos os documentos estão
disponíveis no DVD de documentação, 3HAC032875-001.
Referência ID do documento
Manual de operação - Informações de segurança de 3HAC027098-006
emergência
Manual do produto para o controlador do robô
Manual do produto para o manipulador
Manual de operação - Começar, IRC5 e RobotStudio 3HAC027097-006
Manual de operação - IRC5 com FlexPendant 3HAC16590-6
Operating manual - Trouble shooting-IRC5 3HAC020738-006
Revisões
Revisão Descrição
- Primeira revisão.
A As mudanças/correções são feitas no capítulo O controlador do IRC5.
B As seguintes mudanças e correções foram feitas:
• Lista de padrões atualizados, veja Padrões de segurança aplicáveis na
página 9.
• Gráficos de sinal de segurança atualizados para os níveis Perigo e
Atenção, veja Sinais de segurança no manual na página 12.
• Novas etiquetas de seguranças nos manipuladores, veja Símbolos de
segurança em etiquetas manipuladoras na página 14.
• Terminologia revisada: robô substituído por manipulador.
• IRC5 Compact Controller adicionado.
C As seguintes mudanças e correções foram feitas:
• Aclaração para os EUA e Canadá relativa ao- Modo de velocidade total
manual (100%). Veja Trabalho dentro da faixa de trabalho do manipula-
dor na página 30, e Segurança em modo de velocidade reduzida manual
e velocidade total manual na página 63.
• Aclaração para paradas controladas, veja Visão geral das funções de
parada do manipulador na página 39, e O que é uma parada de
emergência? na página 44, e O que é uma parada de segurança? na
página 46.
• Aclaração para Dual Cabinet Controller, veja PERIGO – Verifique se a
principal fonte de alimentação foi desligada! na página 49.
D As seguintes mudanças e correções foram feitas:
• Etiqueta de segurança adicionada à correia da corrente com encurtador,
veja Símbolos de segurança em etiquetas manipuladoras na página 14.
E As seguintes mudanças e correções foram feitas:
• Esclarecimento para verificar que as funções de segurança no FlexPen-
dant funcionam depois de um choque, veja Manuseio do FlexPendant
na página 61.
• Correções menores.
F Correções menores.
G AVISO - Riscos de segurança durante o manuseio de baterias na página 35
adicionado.
8 3HAC031045-006 Revisão: G
1 O sistema do manipulador
1.1.1 Padrões de segurança aplicáveis
1.1 Informações gerais
Padrões, padrões
O sistema manipulador foi projetado em conformidade com os requisitos:
Norma Descrição
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(opção 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Existe um desvio do parágrafo 6.2 em que somente as distâncias de parada de pior caso e tempos
de parada estão documentados.
ii Apenas robôs com espaço limpo de proteção.
iii Somente válido para robôs de solda de arco. Substitui EN IEC 61000-6-4 para os robôs de solda
de arco.
Padrões europeus
Norma Descrição
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

Continuação
Outros padrões
Norma Descrição
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(opção 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(opção 429-1) ments
10 3HAC031045-006 Revisão: G
1.1.2 Segurança no sistema do manipulador
1.1.2 Segurança no sistema do manipulador
Validade e responsabilidade
As informações não cobrem como projetar, instalar e operar um sistema completo,
nem cobrem todos os equipamentos periféricos que podem influenciar na
segurança do sistema como um todo. Para proteger o pessoal, o sistema completo
deve ser desenvolvido e instalado conforme os requisitos de segurança definidos
nos padrões e regulamentos do país no qual o manipulador será instalado.
Os usuários dos manipuladores industriais ABB são responsáveis por assegurar
que as leis e regulamentos de segurança aplicáveis do país em questão, sejam
observados e que os dispositivos de segurança necessários para proteger as
pessoas que trabalham com o sistema do manipulador tenham sido projetados e
instalados corretamente. O pessoal encarregado de trabalhar com manipuladores
deve estar familiarizado com a operação e o manuseio do manipulador industrial,
descritos nos documentos aplicáveis, por exemplo:
• Manual operacional - IRC5 com FlexPendant
• Manual do produto
Conexão de dispositivos externos de segurança

Além das funções de segurança incorporadas, o manipulador também é fornecido
com uma interface para a conexão de dispositivos de segurança externos. Através
dessa interface, uma função de segurança externa pode interagir com outras
máquinas e equipamentos periféricos. Isso significa que sinais de controle podem
atuar sobre sinais de segurança recebidos do equipamento periférico, bem como
do manipulador.
Limitação de responsabilidade
Quaisquer informações fornecidas neste manual relacionadas a segurança não
devem ser interpretadas como uma garantia da ABB de que o manipulador industrial
não irá causar ferimentos ou danos, mesmo que todas as instruções de segurança
tenham sido obedecidas.
Informações relacionadas
Tipo de informação Detalhado no documento Seção

Instalação de dispositivos de Manual do produto para o manipulador Instalação e colo-
segurança cação em serviço
Trocar modos de operação Manual operacional - IRC5 com Flex- Modos operacionais
Pendant
Restrição do espaço de traba- Manual do produto para o manipulador Instalação e colo-
lho cação em serviço
3HAC031045-006 Revisão: G 11
1.2.1 Sinais de segurança no manual
1.2 Terminologia de segurança
Introdução aos sinais de segurança

Esta seção especifica todos os perigos que podem surgir ao realizar o trabalho
descrito neste manual. Cada perigo consiste em:
• Uma legenda especificando o nível de perigo (PERIGO, ATENÇÃO ou
CUIDADO), bem como o seu tipo.
• Uma descrição breve do que acontecerá se o operador/pessoal de
manutenção não solucionar o perigo.
• Uma instrução de como eliminar o perigo para simplificar a realização do
trabalho.
Níveis de perigo
A tabela abaixo define as legendas que especificam os níveis de perigo usados
neste manual.
Símbolo Designação Significado
PERIGO Avisa que um acidente ocorrerá se as instruções
não forem seguidas, resultando em ferimentos gra-
ves ou na morte e/ou danos graves ao produto. Ele
se aplica a avisos de perigo devido a, por exemplo,
contato com unidades elétricas de alta voltagem,
xx0200000022
risco de explosão ou incêndio, risco de gases vene-
nosos, risco de esmagamento, impacto, queda de
alturas, etc.
ADVERTÊNCIA Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruções
não forem seguidas, resultando em ferimentos gra-
ves, possivelmente fatais e/ou grandes danos ao
produto. Ele se aplica a avisos de perigo devido a,
por exemplo, contato com unidades elétricas de alta
xx0100000002 voltagem, risco de explosão ou incêndio, risco de
gases venenosos, risco de esmagamento, impacto,
queda de alturas, etc.
CHOQUE ELÉTRI- Avisa sobre um perigo elétrico que pode resultar em
CO danos pessoais graves ou morte.
xx0200000024
CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções

não forem seguidas, o qual pode resultar em lesões
e/ou danos ao produto. Ele também se aplica a avi-
sos de riscos que incluem queimaduras, lesões nos
olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmagamento ou
escorregamento, tropeções, queda de alturas, etc.
xx0100000003
Além disso, ele se aplica a avisos que incluem requi-
sitos de funcionamento ao instalar ou remover
equipamento, onde existe risco de danos no produto
ou de quedas.

12 3HAC031045-006 Revisão: G
Continuação
Símbolo Designação Significado

DESCARGA ELE- Avisa sobre riscos eletrostáticos, os quais podem
TROSTÁTICA (ESD) resultar em danos graves ao produto.
xx0200000023
NOTA Descreve fatos e condições importantes.
xx0100000004
DICA Descreve onde encontrar informações adicionais ou

como realizar uma operação de maneira mais fácil.
xx0100000098
3HAC031045-006 Revisão: G 13
1.2.2 Símbolos de segurança em etiquetas manipuladoras
Introdução às etiquetas
Esta seção descreve símbolos de segurança utilizados em etiquetas (adesivos)
no manipulador.
Símbolos são usados em conjunto nas etiquetas, descrevendo cada aviso
específico. As descrições nesta seção são genéricas e as etiquetas podem conter
informações adicionais, tais como valores.
Tipos de etiquetas
Ambos o manipulador e o controlador estão marcados com diversas etiquetas de
segurança e informações, contendo importantes dados a respeito do produto. A
informação é útil para todo o pessoal que entra em contato com o sistema do
manipulador, por exemplo durante a instalação, manutenção ou funcionamento.
As etiquetas de segurança são independentes de idiomas, pois apenas utilizam
gráficos. Veja Símbolos nas etiquetas de segurança na página 14.
As etiquetas informativas podem conter informações em texto (inglês, alemão e
francês).
Símbolos nas etiquetas de segurança
Símbolo Descrição
Atenção!
Avisa que um acidente pode ocorrer se as instruções não forem
seguidas, resultando em ferimentos graves, possivelmente
fatais e/ou grandes danos ao produto. Ele se aplica a avisos
xx0900000812
de perigo devido a, por exemplo, contato com unidades elétri-
cas de alta voltagem, risco de explosão ou incêndio, risco de
gases venenosos, risco de esmagamento, impacto, queda de
alturas, etc.
Cuidado!
Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções não forem
seguidas, o qual pode resultar em lesões e/ou danos ao produ-
to. Ele também se aplica a avisos de riscos que incluem quei-
maduras, lesões nos olhos, na pele, ou nos ouvidos, esmaga-
xx0900000811 mento ou escorregamento, tropeções, queda de alturas, etc.
Além disso, ele se aplica a avisos que incluem requisitos de
funcionamento ao instalar ou remover equipamento, onde
existe risco de danos no produto ou de quedas.
Proibições
Utilizado em combinações com outros símbolos
xx0900000839
Veja a documentação do usuário

Leia a documentação do usuário para obter mais detalhes.
Qual manual deve ser lido é definido pelo símbolo:
• Sem texto: Manual do produto.
• EPS: Application manual - Electronic Position Switches.
xx0900000813

14 3HAC031045-006 Revisão: G
Continuação
Antes da desmontagem, veja o manual do produto
xx0900000816
Não desmonte
Desmontar esta peça pode causar danos.
xx0900000815
Rotação estendida
Este eixo tem rotação estendida (área de trabalho) se compa-
rado ao padrão.
xx0900000814
Liberar os freios
Ao pressionar este botão, os freios serão liberados. Isto signi-
fica que o braço do manipulador pode cair.
xx0900000808
Risco de tombar ao afrouxar parafusos

O manipulador pode tombar se os parafusos não estão aperta-
dos com segurança.
xx0900000810
Esmagamento
Risco de danos por esmagamento.
xx0900000817

3HAC031045-006 Revisão: G 15
Continuação
Aquecimento
Risco de aquecimento pode causar queimaduras.
xx0900000818
Robô em movimento
O robô pode se deslocar inesperadamente.
xx0900000819
xx1000001141
Botões de liberação do freio
xx0900000820
xx1000001140
Parafuso de elevação
xx0900000821
Correia de corrente com encurtador
xx1000001242

16 3HAC031045-006 Revisão: G
Continuação
Içamento do robô
xx0900000822
Óleo
Pode ser utilizado em combinação com a proibição, caso o
óleo não for permitido.
xx0900000823
Parada mecânica
xx0900000824
Sem parada mecânica
xx1000001144
Energia armazenada
Avisa que determinada parte contém energia armazenada.
Utilizado em conjunto com o símbolo Não desmonte.
xx0900000825
Pressão
Avisa que determinada parte está pressurizada. Geralmente
contém texto adicional com o nível de pressão.
xx0900000826

3HAC031045-006 Revisão: G 17
Continuação
Desliga com alça
Utilize a chave de alimentação do controlador.
xx0900000827
18 3HAC031045-006 Revisão: G
1.3.1 Ferramentas de segurança
1.3 Trabalhando de modo seguro
1.3.1 Ferramentas de segurança
Mecanismos de proteção
O sistema de robô pode possuir uma ampla variedade de proteções, como
travamentos de porta, cortinas de luz de segurança, esteiras de segurança, entre
outras. A proteção mais comum é o travamento da porta para a célula do robô que
o interrompe temporariamente se a porta se abrir.
O controlador possui três mecanismos de proteção separados: a parada protegida
no modo geral (GS), a parada protegida no modo automático (AS) e a parada
protegida superior (SS).
Proteções conectadas a... são:
o mecanismo GS sempre ativo, independentemente do modo operacional.
o mecanismo AS somente ativo quando o sistema se encontra no modo
Automático.
o mecanismo SS sempre ativo, independentemente do modo operacional.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração

do sistema do robô e a localização dos mecanismos de proteção, bem como o
seu funcionamento.
Supervisão da segurança
A parada de emergência e mecanismos de proteção são supervisados, porém
qualquer falha é detectada pelo controlador e o robô e interrompido até que o
problema é solucionado.
Funções internas de parada de segurança

O controlador continuamente supervisiona a funcionalidade do hardware e do
software. Se algum problema ou erro for detectado, o robô ficará parado até que
o problema seja resolvido.
Se a falha é... então...
simples e pode ser facilmente resolvido emite-se uma simples parada do programa
(SYSSTOP).
menor e puder ser resolvido um SYSHALT será emitido levando a uma parada
de segurança.
grave, por exemplo, quebra de hard- um comando SYSFAIL é emitido levando a uma
ware parada de emergência. O controlador deve ser
reiniciado para voltar à operação normal.
Restrição do alcance de trabalho do robô

O alcance de trabalho do robô pode ser limitado utilizando paradas mecânicas,
funções do software, ou uma combinação de ambos.
Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração
do sistema do robô.
3HAC031045-006 Revisão: G 19
1.4.1 Riscos associados a peças elétricas energizadas
1.4 Riscos de segurança
1.4.1 Riscos associados a peças elétricas energizadas
Riscos relacionados a tensões, geral

• Embora os trabalhos de solução de problemas, as vezes, necessitam serem
realizados enquanto a energia está ligada, o robô deve ser desligado
(configurando o interruptor de rede para OFF enquanto se reparam falhas,
desconectando cabos elétricos e desconectando ou conectando unidades.
• A alimentação de rede elétrica do robô deve estar conectada de maneira
que possa ser desligada de fora do espaço de trabalho do robô.
Riscos relativos à tensão, controlador IRC5

Há perigo de alta-tensão associado, por exemplo, com as seguintes partes:
• Esteja consciente de energia elétrica armazenada (Ligação CC, Unidade do
banco ultracapacitor) no controlador.
• Unidades tais como módulos I/O, podem ser alimentadas desde uma fonte
externa.
• A chave de alimentação/chave geral
• Os transformadores
• A unidade de alimentação
• A alimentação do controle (230 VAC)
• A alimentação do sistema de acionamento (230 VAC)
• As tomadas de serviço (115/230 VCA)
• A alimentação do cliente (230 VAC)
• A unidade de alimentação de ferramentas adicionais, ou unidades de
alimentação especiais para o processo de usinagem.
• A tensão externa conectada ao controlador permanece energizada mesmo
quando o robô está desconectado da rede elétrica.
• Conexões adicionais
Riscos relacionados a tensões, manipulador

Há um risco de alta voltagem está associado ao manipulador nos seguintes itens:
• A fonte de alimentação dos motores (até 800 VDC).
• As conexões do usuário para ferramentas ou outras peças da instalação
(máx. 230 VAC, verifique o capítulo Instalação no manual do produto).
Riscos relacionados à voltagem, ferramentas, dispositivos para manuseio de materiais, etc

Ferramentas, dispositivos de manuseio de materiais, etc., podem estar vivas até
mesmo se o sistema do robô se encontrar na posição OFF. Cabos de fonte de
alimentação que estiverem em movimento durante o processo de trabalho podem
ser danificados.
20 3HAC031045-006 Revisão: G
2 Os manipuladores industriais
2.1.1 Riscos de segurança durante a instalação e trabalho de serviços nos manipuladores
2.1 Riscos de segurança
2.1.1 Riscos de segurança durante a instalação e trabalho de serviços nos

manipuladores
Visão geral
Esta seção inclui informação de riscos gerais de segurança a serem considerados
na hora de realizar a instalação e trabalhos de serviço no manipulador.
Riscos gerais durante instalação e serviço

• As instruções do manual do Produto no capítulo Instalação e colocação em
serviço devem sempre ser seguidas sempre.
• Botões de parada de emergência devem ser posicionados em locais de fácil
acesso para que o manipulador possa ser interrompido rapidamente.
• Os encarregados da operação do robô devem se assegurar de que instruções
de segurança estejam disponíveis para a instalação em questão.
• Os encarregados da instalação do manipulador precisam ter o treinamento
apropriado para o equipamento em questão e em quaisquer assuntos de
segurança associados a isso.
Regulamentos específicos do país/região

Para evitar lesões e danos durante a instalação do manipulador, os regulamentos
aplicáveis no país em questão e as instruções da ABB Robotics devem ser
seguidos.
Riscos não relacionados à tensão

• Zonas de segurança, que precisam ser cruzadas antes da admissão, devem
ser configuradas diante do espaço de trabalho do manipulador. Feixes de
luz ou tapetes sensitivos são dispositivos apropriados.
• Mesas giratórias ou similares devem ser usadas para manter o operador
fora do espaço de trabalho do manipulador.
• Os eixos são afetados pela força de gravidade quando os freios são liberados.
Além do risco de ser atingido por peças móveis do manipulador, existem
riscos de ser esmagado pelo braço paralelo (no caso de existir).
• Pode haver liberação de energia armazenada no manipulador para a
finalidade de contrabalançar determinados eixos caso o manipulador ou
partes deste sejam desmontados.
• Ao desmontar/montar unidades mecânicas, controle quaisquer objetos que
possam cair.
• Conheça a existência de energia de calor no controlador.
• Nunca use o manipulador como escada, ou seja, não suba nos motores do
manipulador ou em outras partes durante os trabalhos de serviço. Existe
um risco sério de escorregar devido à alta temperatura dos motores e

3HAC031045-006 Revisão: G 21
Continuação
derramamentos de óleo que podem ocorrer no manipulador. Existe o risco

de que o manipulador seja danificado.
Para ser observado pelo fornecedor do sistema completo

• O fornecedor do sistema completo deve assegurar que todos os circuitos
usados na função de segurança estejam entrelaçados em conformidade com
os padrões aplicáveis a essa função.
• O fornecedor do sistema completo deve assegurar que todos os circuitos
usados na função de parada de emergência sejam entrelaçados de maneira
segura, em conformidade com os padrões aplicáveis para a função de parada
de emergência.
Manipulador completo
Riscos de segurança Descrição

Componentes aquecidos!
CUIDADO
Os motores e engrenagens ficam QUENTES

após o manipulador ser operado! Tocar os
motores e engrenagens pode causar queima-
duras!
Por causa da temperatura mais alta do am-
biente, mais superfícies do manipulador
AQUECEM-SE e podem resultar em queima-
duras.
As partes retiradas podem produzir o colap-

so do manipulador! ADVERTÊNCIA
Tome quaisquer medidas necessárias para

garantir que o manipulador não caia confor-
me suas peças forem removidas, por exem-
plo, prender o braço inferior de acordo à
instrução de reparação caso esteja removen-
do o motor, eixo 2.
Cabos removidos para o sistema de me-

dição ADVERTÊNCIA
Se os cabos internos para o sistema de me-

dição têm sido desconectados durante os
reparos ou manutenção, então os contadores
de voltas deverão ser atualizados.
Cabeamento

Os conjuntos de cabos são sensíveis a da-
nos mecânicos! CUIDADO
Os conjuntos de cabos são sensíveis a danos

mecânicos! Eles devem ser manuseados com
cuidado, especialmente os conectores, para
evitar danos!

22 3HAC031045-006 Revisão: G
Continuação
Dispositivo de balanceamento

Dispositivo perigoso balançando!
ADVERTÊNCIA
Nunca lide com o dispositivo de balanceamen-

to de qualquer outra forma que não seja a
descrita na documentação do produto! Por
exemplo, tentar abrir o dispositivo de balan-
ceamento é potencialmente letal!
3HAC031045-006 Revisão: G 23
2.1.2 Riscos de segurança relativos a peças de trabalho/ferramentas
2.1.2 Riscos de segurança relativos a peças de trabalho/ferramentas
Manuseio com segurança

Pode que seja necessário desligar em forma segura algumas ferramentas, tais
como cortadoras de usinagem, etc. Assegure-se que as proteções ficam fechadas
até que as ferramentas deixam de girar.
Deveria ser possível liberar partes manualmente (válvulas).
Projeto seguro
Agarradores/executores finais devem estar programados para reter peças de
trabalho no caso de faltar energia ou perturbação do controlador.
CUIDADO
Certifique-se de que o pegador, caso seja usado, não possa deixar cair uma
peça de trabalho.
24 3HAC031045-006 Revisão: G
2.1.3 Riscos de segurança relacionados a sistemas hidráulicos/pneumáticos
2.1.3 Riscos de segurança relacionados a sistemas hidráulicos/pneumáticos
Geral
Regulamentos de segurança especiais aplicam-se a sistemas pneumáticos e
hidráulicos.
Energia residual
• Pode existir energia residual nestes sistemas. Após a parada, deve-se ter
especial cuidado.
• A pressão em sistemas pneumáticos e hidráulicos deve ser liberada antes
começar os reparos neles.
Projeto seguro
• A gravidade pode causar a caída de quaisquer peças ou objetos segurados
por esses sistemas.
• Válvulas de esvaziamento devem ser usadas em caso de emergência.
• Rebites devem ser usados para evitar que ferramentas, etc. caiam devido à
gravidade.
3HAC031045-006 Revisão: G 25
2.1.4 Riscos de segurança durante perturbações operacionais
2.1.4 Riscos de segurança durante perturbações operacionais
Geral
• O manipulador industrial é uma ferramenta flexível que pode ser usada em
muitas aplicações industriais diferentes.
• Todo o trabalho deve ser executado profissionalmente e em conformidade
com os regulamentos de segurança aplicáveis.
• Deve-se sempre ter cuidado.
Pessoal qualificado
A ação corretiva só deve ser executada por pessoal qualificado que esteja
familiarizado com toda a instalação, bem como com os riscos especiais associados
a suas diversas peças.
Riscos extraordinários
Se o processo de trabalho for interrompido, um cuidado extra deverá ser tomado
devido a outros riscos além dos associados à operação regular. Pode ser
necessário que tal interrupção seja retificada manualmente.
26 3HAC031045-006 Revisão: G
2.2.1 Dimensões da barreira de segurança
2.2 Ações de segurança
2.2.1 Dimensões da barreira de segurança
Geral
Instale uma célula de segurança em volta do manipulador para garantir a instalação
e operação segura do manipulador.
Dimensionamento
Dimensione a cerca ou fechamento de maneira que suporte a força criada caso a
carga manipulada pelo manipulador caia ou seja solta em velocidade máxima.
Determine a velocidade máxima a partir das velocidades máximas dos eixos do
manipulador, e a partir da posição na qual o manipulador está trabalhando na
célula de trabalho (consulte a Movimento do robô na Especificação do produto).
Considere também o impacto máximo possível causado por uma ferramenta
rotativa ou outro dispositivo quebrado ou defeituoso adaptado ao manipulador.
3HAC031045-006 Revisão: G 27
2.2.2 Teste de freios
2.2.2 Teste de freios
Quando testar
Durante a operação, os freios de segurança do motor de cada eixo sofrem um
desgaste normal. Um teste pode ser realizado para determinar se o freio ainda
pode desempenhar sua função.
Como testar
A função dos freios de segurança do motor de cada eixo pode ser verificada
conforme detalhado abaixo:
1 Mova cada eixo do manipulador para uma posição na qual o peso combinado
do braço do manipulador e qualquer carga seja maximizado (carga estática
máx.).
2 Comute o motor à posição MOTORS OFF com o seletor de modo operacional
no controlador.
3 Verifique se o eixo mantém sua posição.
Se o manipulador não mudar de posição quando os motores forem
desligados, o funcionamento dos freios é adequado.
28 3HAC031045-006 Revisão: G
2.2.3 Risco de desativação da função "Reduced speed 250 mm/s" (Velocidade reduzida 250 mm/s).
2.2.3 Risco de desativação da função "Reduced speed 250 mm/s" (Velocidade

reduzida 250 mm/s).
Nota
Não mude o Transm gear ratio ou outros parâmetros cinemáticos do sistema do

FlexPendant ou uma PC. Isso irá afetar a função de segurança "Reduced speed
250 mm/s" (Velocidade reduzida 250 mm/s).
3HAC031045-006 Revisão: G 29
2.2.4 Trabalho dentro da faixa de trabalho do manipulador
2.2.4 Trabalho dentro da faixa de trabalho do manipulador
ADVERTÊNCIA
Caso seja necessário trabalhar dentro do alcance de trabalho do manipulador,

os seguintes pontos devem ser observados:
• O seletor do modo operacional no controlador deve estar na posição de
modo manual para deixar operativo o dispositivo operacional e para bloquear
a operação desde um vínculo num computador ou painel de controle remoto.
• A velocidade do manipulador está limitada a um máximo de 250 mm/s
quando o seletor de modo operacional está na posição Modo manual com
velocidade reduzida. Esta deve ser a posição normal na hora de entrar no
espaço de trabalho. A posição Modo manual com velocidade plena (100%)
só deve ser usada por pessoal treinado e que esteja a par dos riscos que
isso acarreta. O modo manual com velocidade total (100%) não está
disponível nos EUA ou Canadá.
• Preste atenção aos eixos rotativos do manipulador. Mantenha-se longe dos
eixos, evitando ficar preso pelo cabelo ou roupas. Esteja também atento
para qualquer perigo que possa ser causado por ferramentas rotativas ou
outros dispositivos montados no manipulador ou dentro da célula.
• Teste o freio do motor em cada eixo, de acordo com a seção Teste de freios
na página 28..
ADVERTÊNCIA
NUNCA, sob nenhuma circunstância, permaneça debaixo dos eixos do

manipulador! Existe sempre o risco de que o manipulador se desloque
inesperadamente quando os eixos do manipulador se movem usando o
dispositivo de ativação, ou durante outros trabalhos dentro da faixa de trabalho
do manipulador.
30 3HAC031045-006 Revisão: G
2.2.5 Lâmpada de sinalização (opcional)
2.2.5 Lâmpada de sinalização (opcional)
Descrição
Uma lâmpada de sinalização com uma luz fixa amarela pode ser montada no
manipulador, como dispositivo de segurança.
Função
A lâmpada está no modo ativo.MOTORS ON
Mais informações
Mais informações a respeito desse modo MOTORS ON/MOTORS OFF pode ser
achada no manual do produto do controlador
3HAC031045-006 Revisão: G 31
2.3.1 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!
2.3 Instruções relativas à segurança
2.3.1 PERIGO – Os manipuladores em movimento são potencialmente letais!
Descrição
Qualquer manipulador em movimento é uma máquina potencialmente letal.
Ao colocar um manipulador em funcionamento, é possível que ele execute
movimentos inesperados e, algumas vezes, irracionais. Além disso, todos os
movimentos são executados com muita força e podem causar danos pessoais
graves e/ou danificar qualquer peça do equipamento localizada na área de trabalho
do manipulador.
Eliminação
Ação Nota
1 Antes de tentar colocar o manipulador para Equipamentos de parada de emergência,
funcionar, verifique se todos osequipamen- como portões, tapetes de contato, cortinas
tos de parada de emergência foram corre- de luz, etc.
tamente instalados e conectados.
2 Geralmente a função hold-to-run se encon- Como usar a função hold-to-run está des-
tra ativa somente no modo manual de ve- crito na seção Como usar a função Hold-
locidade máxima. Para aumentar a segu- to-run no Manual de operação - IRC5 com
rança também é possível ativar a função FlexPendant.
hold-to-run para uma velocidade manual
reduzida, com um parâmetro de sistema.
Essa função é usada no modo Manual, não
no Automático.
3 Certifique-se de que não há pessoas na
área de trabalho do manipulador antes de
pressionar o botão Iniciar.
32 3HAC031045-006 Revisão: G
2.3.2 PERIGO - Primeira execução do teste pode causar ferimentos ou danos!
2.3.2 PERIGO - Primeira execução do teste pode causar ferimentos ou danos!
Descrição
Devido a que realizar uma atividade de serviço requer freqüentemente a
desmontagem do robô, existem vários riscos de segurança a ter em consideração
antes da execução do primeiro teste.
Eliminação
Observe o procedimento a seguir quando realizar a execução do primeiro teste
após da atividade de serviço, reparações, instalação ou manutenção.
Ação
1 Retire todas as ferramentas de serviço e objetos estranhos do robô e sua área de
trabalho!
2 Confira que o instrumento e a peça de trabalho estejam bem firmes, se for aplicável
3 Instale apropriadamente todo o equipamento de segurança!
4 Assegure-se que todo o pessoal esteja a uma distância segura do robô, ou seja, fora
de seu alcance, por trás de quaisquer cercas de segurança, etc!
5 Preste uma atenção especial ao funcionamento da peça recém-trabalhada!
Riscos de colisão
CUIDADO
Ao programar os movimentos do manipulador sempre confira os riscos potenciais

de colisão, antes de executar o primeiro teste. As paradas mecânicas nem
sempre irão interromper os movimentos do manipulador completamente.
3HAC031045-006 Revisão: G 33
2.3.3 ADVERTÊNCIA – Os botões de liberação do freio podem ficar pressionados após do trabalho de
serviço.
2.3.3 ADVERTÊNCIA – Os botões de liberação do freio podem ficar pressionados

após do trabalho de serviço.
Descrição
A unidade de liberação do freio possui botões de pressão para liberar o freio do
motor de cada eixo. Quando se realizam trabalhos de serviço dentro do recesso
da SMB, isso inclui a remoção e reajuste da unidade de liberação do freio, os
botões de liberação do freio podem ficar pressionados após do reajuste.
PERIGO
Em caso que a energia esteja ligada, enquanto um botão de liberação do freio

se encontra pressionado, o freio do motor correspondente é liberado! Isto pode
causar graves ferimentos pessoais e danos ao manipulador.
Eliminação
Para eliminar o perigo após de ter sido realizado o serviço dentro do recesso da
SMB, siga o seguinte procedimento.
Ação Nota
1 Assegure-se que a energia está desligada.
2 Reajuste a proteção do botão de pressão, se
foi removida.
3 Verifique os botões da unidade de liberação
dos freios, pressionando um botão de cada
vez.
Assegure-se que nenhum dos botões se en-
contra preso pela proteção do botão!
4 Se um botão ficar preso na posição “pressio-
nado”, o alinhamento da unidade de botão de
pressão deve ser ajustado para que os botões
possam se mover livremente!
Remova a proteção do botão de pressão e:
• Assegure-se que a peça (B) de centra-
lização está apropriadamente ajustada
à unidade. (Esta peça alinha a unidade
verticalmente.)
• Ajuste as laterais da unidade de forma xx0600002777
que as medições x1 e x2 na figura à

direita não difiram mais de 1 mm entre
elas.
5 Reajuste a proteção do botão de pressão e
confira os botões novamente pressionando-
os, um por um.
34 3HAC031045-006 Revisão: G
2.3.4 AVISO - Riscos de segurança durante o manuseio de baterias
2.3.4 AVISO - Riscos de segurança durante o manuseio de baterias
Descrição
Em condições normais de uso, os materiais do eletrodo e o eletrólito líquido na
bateria não são expostos ao ambiente externo, desde que a integridade da bateria
seja mantida e os selos permaneçam intactos.
Há um risco de exposição somente em caso de mau uso (mecânico, térmico,
elétrico), o que leva à ativação de válvulas de segurança e/ou à ruptura do
recipiente da bateria. Vazamento de eletrólitos, reação de materiais eletrodos com
umidade/água ou ventilação/explosão/fogo na bateria podem ocorrer, dependendo
das circunstâncias.
Eliminação
Ação Nota
1 Não cause curto circuito, recarregue, puncione, incinere, esmague,
submerja, force, ou exponha a temperaturas acima da faixa de tem-
peratura operacional declarada do produto. Risco de incêndio ou ex-
plosão.
2 Use óculos de segurança ao manusear as baterias.
3 Em caso de vazamento, use luvas e avental.
4 Em caso de incêndio, use aparelho de respiração autônomo.
3HAC031045-006 Revisão: G 35
2.3.5 ADVERTÊNCIA - Riscos de segurança durante o trabalho com lubrificantes da caixa de engrenagens
(óleo ou graxa)
2.3.5 ADVERTÊNCIA - Riscos de segurança durante o trabalho com lubrificantes

da caixa de engrenagens (óleo ou graxa)
Descrição
Ao manusear os lubrificantes da caixa de engrenagens, existe um risco de
ferimentos pessoais e danos ao produto. A seguinte informação de segurança
deve ser observada antes de efetuar qualquer trabalho com lubrificantes nas caixas
de engrenagens.
Precauções e eliminação
Precaução Descrição Eliminação / Ação

A troca e drenagem do óleo ou Certifique-se de que o equipa-
graxa da caixa ou caixa de engre- mento de proteção, como luvas
nagens pode exigir o manuseio e óculos, seja sempre usado
de óleo quente de até 90° C! durante essa atividade.
xx0100000002
Óleo ou graxa quente

Ao trabalhar com lubrificante de Certifique-se de que o equipa-
caixa de engrenagens existe mento de proteção, como luvas
risco de reações alérgicas. e óculos, seja sempre usado
durante essa atividade.
xx0100000002
Reação alérgica
Ao abrir o plugue de óleo, pode Abrir com cuidado a drenagem
haver pressão na caixa de engre- de óleo e manter-se longe da
nagens, causando espirro de abertura Não completar demais
óleo na abertura. ao abastecer a caixa de engrena-
xx0100000002
gens.
Possível pressão gera-
da no interior da caixa
de engrenagens.
Abastecer a caixa de engrena- Assegure-se que no sobre ali-
gens demais pode levar a uma menta a caixa de engrenagens
pressão muito alta dentro dela com óleo!
o que também pode: Após de completar, confira o ní-
xx0100000002 • danificar juntas e gaxetas vel correto de óleo.
Não abasteça demais. • pressionar juntas e gaxe-
tas completamente para
fora
• evitar que o robô se movi-
mente livremente.
Tipos de óleo diferentes mistura- Ao abastecer a caixa de engre-
dos podem causar severos da- nagens com óleo, não misture
nos à caixa de engrenagens. tipos diferentes de óleo, a me-
nos que isso seja especificado
xx0100000002
nas instruções. Use sempre o
Não misture tipos de tipo de óleo especificado pelo
óleos diferentes. fabricante!
O óleo quente é drenado mais Ao trocar o óleo da caixa de en-

rapidamente que o óleo frio. grenagens, primeiro movimente
o robô por algum tempo para
aquecer o óleo.
xx0100000098
Esquentar o óleo.

36 3HAC031045-006 Revisão: G
2.3.5 ADVERTÊNCIA - Riscos de segurança durante o trabalho com lubrificantes da caixa de engrenagens
(óleo ou graxa)
Continuação
Precaução Descrição Eliminação / Ação
A quantidade de óleo ou graxa Após de completar, confira o ní-
especificada baseia-se no volu- vel de lubrificante.
me total da caixa de engrena-
gens. Ao trocar o lubrificante, a
xx0100000004
quantidade de reabastecida po-
de diferir da quantidade especifi-
A quantidade especificada, dependendo de como te-
cada depende do volu- nha sido drenado anteriormente
me drenado. da caixa de engrenagens.
3HAC031045-006 Revisão: G 37
Esta página é deixada em branco propositalmente
3 Os controladores do IRC5
3.1.1 Visão geral das funções de parada do manipulador
3.1 Paradas de segurança
Visão geral
As paradas são categorizadas/classificadas pelos padrões IEC 60204-1:2005 e
ISO 10218-1:2006
Existem diversas funções de parada do manipulador no sistema do manipulador.
• Paradas do hardware relativas à cadeia de execução.
• Paradas manuais.
• Parada com sinais de entrada do sistema.
• Parada com instruções RAPID.
• Paradas de falha do sistema.
Modos de parada
As paradas podem ser em modo controlado ou não controlado. O modo de parada
é configurado através de parâmetros do sistema, veja Paradas suaves na página 40.
Parada não controlada Isto está relacionado à categoria 0 de parada como se descreve
no IEC 60204-1:2005, o que significa que a energia é desligada
imediatamente das unidades de acionamento, liberando a ca-
deia de execução através do sinal de ativação do software, e
os freios são ativados. Também os motores servo são utiliza-
dos para a desaceleração, revertendo para “gerador” e dimi-
nuindo a energia gerada de forma controlada.
Desta forma, tanto os freios como os motores são utilizados
para parar o manipulador, proporcionando o tempo e distância
de parada mais curtos possíveis.
No entanto, isto também significa que a mecânica do manipu-
lador ficará altamente estressada e o manipulador deixará o
percurso programado e produzirá uma parada numa posição
não controlada.
Parada controlada Isto se relaciona com a categoria 1 de paradas como se des-
creve em IEC 60204-1:2005. Significa que a energia será co-
nectada às unidades do motor por aproximadamente um se-
gundo, por uma demora do hardware, e o movimento será co-
locado em parada total usando os motores servo antes de que
a energia seja removida e os freios ativados.
Desta forma o manipulador parará num ponto controlado
dentro o bem perto do percurso programado. A parada contro-
lada também é chamada “suave” devido a que será mais leve
para a mecânica, embora advirta, é a mesma que a QuickStop
quando iniciada via uma entrada do sistema, veja abaixo.

3HAC031045-006 Revisão: G 39
Continuação
Paradas do hardware relativas à cadeia de execução

Existem diversas paradas de hardware disponíveis. Todas estas paradas são da
categoria 3 de segurança como se descrevem em EN 13849-1, que é uma parada
iniciada de duplo canal.
Conexões de parada: Descrição:
Parada de emergência Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
operacionais.
Parada em modo automáti- Desconecta a energia de acionamento no modo operacional
co automático. Para ser utilizada como uma Parada de proteção
em automático.
Também chamada Parada de segurança.
Em modo manual esta conexão de entrada estará inativa.
Parada geral Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
operacionais. Para ser utilizada como uma Parada de proteção
em todos os modos operacionais.
Parada superior Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
(não aplicável para o IRC5 operacionais. Para ser utilizada como uma Parada de proteção
Compact) em todos os modos operacionais.
Desenhada para equipamentos externos.
Paradas suaves
O modo de parada para as paradas do hardware é configurado através de
parâmetros do sistema, um parâmetro para cada parada. Cada um desses
parâmetros pode ter o valor TRUE ou FALSE (verdadeiro ou falso). Se for TRUE
a parada será controlada ou suave, é dizer da categoria 1, se for FALSE será não
controlada, isto é, da categoria 0, (veja a exceção a seguir). Os valores
predeterminados são TRUE para SoftAS,SoftGS, e SoftSS, e FALSE para SoftES.
Os parâmetros são do tipo Safety Run Chain no tópico Controller. As seguintes
descrições aplicam-se se os valores são estabelecidos em TRUE.
Paradas Suaves: Descrição:
SoftES A parada de emergência suave é ativada pressionando o botão
de pressão de parada de emergência no FlexPendant ou no
módulo de controle.
SoftES é utilizada somente em automático. Em modo manual,
a parada de emergência será uma parada de categoria 0 inde-
pendentemente se o valor é TRUE ou FALSE.
SoftAS A parada em modo automático suave está desenhada para
modo automático durante a execução normal do programa.
Esta parada é ativada por dispositivos de segurança tais como
cortinas de luz, feixes luminosos, ou tapetes sensíveis.
SoftGS A parada geral suave é ativada por dispositivos de segurança
tais como cortinas de luz, feixes luminosos, ou tapetes sensí-
veis.
SoftSS A parada superior suave tem a mesma função que uma parada
(não aplicável para o IRC5 geral, porém desenhada para dispositivos de segurança conec-
Compact) tados externamente.

40 3HAC031045-006 Revisão: G
Continuação
Paradas manuais
Uma parada manual é iniciada por uma pessoa. Pode ser uma parada controlada
ou uma parada não controlada dependendo de como seja iniciada.
Modo de para- Parada manual: Descrição:
da:
Controlada Botão de parada no FlexPen- Isto interromperá a execução do progra-
dant ma e causará uma parada imediata dos
ou movimentos do manipulador em todas
as tarefas.
Liberação do botão Hold-to-run
Os manipuladores pararão da forma
controlada e no percurso sem qualquer
afastamento. Isto é chamado parada
normal de programa.
Não Controlada Liberação do dispositivo de ati- Isto interromperá a execução e todos
vação os movimentos do programa.
ou
Chave de comutação do modo
operacional
Parada com sinais de entrada do sistema

Além das paradas de hardware como se descrevem acima, também é possível
definir os sinais de entrada do sistema, que permitirão uma parada imediata ou
demorada dos diferentes modos de todas as tarefas e manipuladores , ao ser
ativadas. Tais sinais são definidas como parâmetros do sistema do tipo System
Input no tópico I/O e para os seguintes modos de parada.
Modo de parada: Descrição:
Stop Interrompe a execução do programa RAPID. Todos os movi-
mentos do manipulador serão interrompidos dentro do percurso
e sem desvio. Um programa não pode ser iniciado quando
este sinal é alto. Esta parada é similar a uma parada de progra-
ma normal utilizando o botão de parada no FlexPendant.
QuickStop Interrompe rapidamente a execução do programa RAPID, como
uma parada de emergência/segurança controlada de categoria
1. Esta parada é realizada diminuindo o movimento tão rápido
como seja possível utilizando o desempenho ótimo do motor.
Os diferentes eixos ainda são coordenados para tentar manter
o manipulador dentro do percurso, até mesmo se o manipula-
dor se desliza alguns milímetros. Advirta que, este tipo de pa-
rada é mais estressante para a mecânica que a parada normal
ou SoftStop
SoftStop Interrompe a execução do programa RAPID de forma similar
a uma parada normal de programa. A parada é realizada dimi-
nuindo o movimento de forma controlada e coordenada, para
manter o manipulador no percurso programado com um desvio
mínimo. Este tipo de parada é mais “suave” para a mecânica
que a parada QuickStop.
Stop at End of Cycle Interrompe o programa RAPID quando todo o programa é
executado, isto significa quando a última instrução da rotina
principal tem sido completada.
Stop at End of Instruction Interrompe a execução do programa após que a instrução atual
é completada.

3HAC031045-006 Revisão: G 41
Continuação
Todas estas paradas são realizadas sem utilizar os freios, e a energia nunca é
desligada. A execução do programa pode continuar diretamente, por exemplo
ativando um sinal de partida.
Nota
Aviso, estas paradas não devem ser utilizadas como paradas de segurança,
devido a que não satisfazem a categoria 3 de segurança.
Parada com instruções RAPID

Existem diversas instruções RAPID disponíveis que param o manipulador.
Instrução: Descrição: Argumentos:
SystemStopAction Interrompe todos os manipulado- \Stop - similar a uma parada nor-
res em todas as tarefas imediata- mal de programa com botão de
mente. parada.
\StopBlock - como acima, embora
para reiniciar, o PP deve ser movi-
do.
\Halt - isto é como a parada de
categoria 0, produzirá o estado de
motors off, parada da execução
do programa e movimentos do
manipulador em todas as tarefas
de movimento. O botão Motors on
deve ser pressionado antes que a
execução do programa possa ser
reiniciada.
Stop A instrução de movimento atual \NoRegain - o manipulador não
será finalizada antes que o mani- voltará para o ponto de parada
pulador pare. Ao reiniciar conti- uma vez reiniciado, por exemplo
nuará a execução do programa. após de ter sido movido.
\AllMoveTasks - todos os manipu-
ladores serão interrompidos
StopMove A instrução de movimento atual \Quick - a parada será uma parada
será imediatamente interrompida suave dentro da trajetória, como
como uma parada normal de pro- se descreve acima para a entrada
grama, porém a execução do pro- de sistema SoftStop, ou pelo con-
grama continuará com a seguinte trário similar a uma parada normal
instrução. Isto frequentemente é de programa.
utilizado por exemplo em rotinas \AllMotionTasks - todos os manipu-
de interrupção. ladores serão interrompidos
BREAK A instrução atual de movimento e
a execução do programa serão
interrompidas imediatamente co-
mo uma parada normal de progra-
ma. Ao reiniciar continuará a exe-
cução do programa.
EXIT A instrução atual de movimento e
interrompidas imediatamente co-
mo uma parada normal de progra-
ma. Após da parada o Apontador
do Programa deve ser restabeleci-
do para Principal.

42 3HAC031045-006 Revisão: G
Continuação
Instrução: Descrição: Argumentos:

EXITCYCLE A instrução atual de movimento e
interrompidas imediatamente. O
Apontador do Programa será res-
tabelecido para Principal e se o
modo de execução é contínuo, o
programa será restabelecido.
SearchX As instruções de procura podem \Stop - o manipulador parará o
ser programadas com argumentos mais rápido possível. A parada é
para interromper o movimento do realizada diminuindo o movimento
manipulador, perto do ponto onde em cada motor separado um do
a descoberta da procura foi adver- outro, e tão rápido como seja
tida. A execução do programa possível. Devido à falta de coorde-
continuará com a seguinte ins- nação, o manipulador pode se
trução. deslizar bastante, fora do percur-
so. Isto também é chamado
StiffStop.
\PStop - o manipulador parará co-
mo depois de uma parada normal
de programa.
\SStop - o manipulador parará no
percurso, embora mais rápido que
uma parada normal de programa.
Isto é similar a uma entrada de
sistema SoftStop
\Sup - o manipulador continuará
para o ToPoint. Se mais de um
resultado de procura é achado,
será registrado um erro.
As instruções RAPID se descrevem em Technical reference manual - RAPID

Instructions, Functions and Data types.
Paradas de falha do sistema
Tipo de parada: Descrição:

SysFail No caso de uma falha de sistema que produz um SysFail erro
o manipulador parará imediatamente, e ativando os freios.
Isto é uma parada não controlada da categoria 0.
Queda de energia No momento de uma queda de energia o manipulador parará
imediatamente, ativando os freios.
Parada numa colisão Quando uma colisão é detectada o manipulador parará imedia-
tamente, desligando a energia das unidades de acionamento
e com os freios ativados.
Após de uma parada total, a energia é ligada novamente e as
forças residuais são liberadas movendo o manipulador na di-
reção contrária uma curta distância de novo para sua trajetória.
A execução do programa será interrompida com uma mensa-
gem de erro.
O manipulador permanece no estado Motores ligados para
que a execução do programa possa ser retomada após a
mensagem de erro por colisão tenha sido reconhecida.
3HAC031045-006 Revisão: G 43
3.1.2 O que é uma parada de emergência?
Definição de parada de emergência

Uma parada de emergência é um estado que ignora qualquer outro controle do
manipulador, desconecta a força de acionamento dos motores deste, interrompe
todas as partes móveis e desconecta a alimentação de qualquer função
potencialmente perigosa controlada pelo sistema do mesmo.
O estado de parada de emergência significa que toda alimentação é desconectada
do manipulador, exceto os circuitos de liberação manual do freio. Você deve
realizar um procedimento de recuperação, quer dizer, restabelecer o botão de
parada de emergência e pressionar o botão Motors On, para voltar à operação
manual.
O sistema do manipulador pode ser configurado para que a parada de emergência
resulte em:
• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações do
manipulador ao desconectar a energia dos seus motores.
• Uma parada controlada, interrompendo as ações do manipulador com a
energia disponível nos motores para poder manter a trajetória do mesmo.
Ao ser concluída, desconecta-se a alimentação dos motores.
A configuração predeterminada é de parada não controlada No entanto, as paradas
controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra e
desnecessário do manipulador e as ações necessárias para devolvê-lo ao sistema
de produção. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a
configuração do sistema do seu manipulador.
Nota
A função de parada de emergência somente pode ser usada para o objetivo e

com as condições a que se destina.
Nota
A função de parada de emergência se destina a parar imediatamente o

equipamento na eventualidade de uma emergência.
Nota
A parada de emergência não deve ser usada para paradas normais do programa,
pois isso causa desgaste extra e desnecessário do manipulador. Para saber
como efetuar paradas normais do programa, veja a seção Interromper programas
em Manual de operação - IRC5 com FlexPendant.

44 3HAC031045-006 Revisão: G
Continuação
Classificação das paradas

As normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos do
manipulador definem as categorias às quais cada tipo de parada se aplica:
Se a parada for... ... então ela será classificada como...
não controlada categoria 0 (zero)
controlada categoria 1
Dispositivos de parada de emergência

Em um sistema de manipulador, existem vários dispositivos de parada de
emergência que podem ser operados para alcançar uma parada de emergência.
Existem botões de parada de emergência no FlexPendant e no gabinete do
controlador (no Control Module em um Dual Cabinet Controller). Podem haver
também outros tipos de paradas de emergência em seu manipulador. Por favor,
consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar como o sistema
do seu manipulador está configurado.
3HAC031045-006 Revisão: G 45
3.1.3 O que é uma parada de segurança?
Definição de parada de segurança

Uma parada de segurança significa que se desconecta apenas uma alimentação
para os motores do manipulador. Não há procedimento de recuperação. Você
apenas precisa restaurar a potência do motor para recuperar-se de uma parada
de segurança. A parada de segurança também é chamada parada de proteção.
O sistema do manipulador pode ser configurado para que a parada resulte em:
• Uma parada não controlada, interrompendo imediatamente as ações do
manipulador ao desconectar a energia dos seus motores.
• Uma parada controlada, interrompendo as ações do manipulador com a
energia disponível nos motores para poder manter a trajetória do mesmo.
Ao ser concluída, desconecta-se a alimentação dos motores.
A configuração predeterminada é de parada controlada.
As paradas controladas são preferidas porque elas minimizam o desgaste extra
e desnecessário, e as ações necessárias para retornar o sistema de robô para
produção. Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a
configuração do sistema do robô.
Nota
A função de parada de segurança somente pode ser usada para o objetivo e

com as condições a que se destina.
Nota
A parada de segurança não deve ser usada para paradas normais do programa,
Classificação das paradas

As normas de segurança que determinam a automação e os equipamentos do
manipulador definem as categorias às quais cada tipo de parada se aplica:
Se a parada for... ... então ela será classificada como...
não controlada categoria 0 (zero)
controlada categoria 1

46 3HAC031045-006 Revisão: G
Continuação
Tipo de paradas de segurança

As paradas de segurança são ativadas através de entradas de sinais especiais
para o controlador, veja Product manual - IRC5. As entradas estão projetadas para
dispositivos de segurança tais como portas células, cortinas de luz, ou feixes
luminosos.
Parada de segurança: Descrição:
Parada em modo automáti- Desconecta a energia de acionamento no modo automático.
co (AS) Em modo manual esta entrada está inativa.
Parada geral (GS) Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
operacionais.
Parada superior (SS) Desconecta a energia de acionamento em todos os modos
(não aplicável para o IRC5 operacionais.
Compact) Desenhada para equipamentos externos.
Nota
Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.
3HAC031045-006 Revisão: G 47
3.1.4 O que é proteção?
3.1.4 O que é proteção?
Definição
Proteção são medidas de segurança que compreendem o uso de proteções para
proteger pessoas de perigos que não podem ser removidas de forma sensata ou
ser suficientemente eliminadas pelo projeto.
Uma proteção impede situações de perigo parando o manipulador de modo
controlado quando se ativa um determinado mecanismo de proteção, como uma
cortina de luz. Isto se consegue conectando a proteção a qualquer uma das
entradas de parada de segurança no controlador do manipulador.
As paradas de segurança como se descrevem no O que é uma parada de
segurança? na página 46, devem ser utilizadas como proteção.
Nota
A função de proteção somente pode ser usada para o objetivo e com as

condições a que se destina.
Nota
A função de segurança não deve ser usada para paradas normais do programa,
Espaço de proteção
O espaço de proteção é aquele delimitado por proteções. Por exemplo, uma célula
do manipulador é protegida pela porta da célula e seu dispositivo de
intertravamento.
Dispositivos de travamento
Cada proteção possui um dispositivo de intertravamento que, ao ser ativado, pára
o manipulador. A porta da célula do manipulador possui uma trava que o pára
quando a porta se abre. A única maneira para retomar a operação é fechando a
porta.
Mecanismos de proteção
Um mecanismo de proteção compreende várias proteções conectadas em série.
Ao ativar uma proteção, a cadeia se quebra e o funcionamento da máquina é
interrompido, independentemente do estado das proteções no restante da cadeia.
Nota
Utilize a parada de programa normal para todos os outros tipos de parada.
48 3HAC031045-006 Revisão: G
3.2.1 PERIGO – Verifique se a principal fonte de alimentação foi desligada!
3.2 Instruções relativas à segurança
Descrição
Trabalhar com alta voltagem representa possibilidade de morte. Pessoas sujeitas
à alta voltagem podem sofrer de parada cardíaca, lesões por queimadura ou outros
danos graves. Para evitar esses perigos, não continue trabalhando antes de
eliminá-lo de acordo com os detalhes abaixo.
Eliminação, Controlador montado em painel
Ação Observação/ilustração
1 Desligue o interruptor principal do controlador.
xx0600003255
Eliminação, Single Cabinet Controller
1 Desligue o interruptor principal no gabinete
do controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal

3HAC031045-006 Revisão: G 49
Continuação
Eliminação, Dual Cabinet Controller
1 Desligue o interruptor principal no Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruptor principal, Drive Module

2 Desligue o interruptor principal no Control A: Interruptor principal, Control Module
Module.
Eliminação, IRC5 Compact Controller
1 Desligue o interruptor prin-
cipal de energia no gabinete
do controlador.
xx0900000313
A: Interruptor de energia
2 Desconecte o cabo de
energia da tomada.
50 3HAC031045-006 Revisão: G
3.2.2 ADVERTÊNCIA – A unidade é sensível à ESD!
Descrição
A descarga eletrostática (ESD) é a transferência de uma carga elétrica estática
entre dois corpos com diferente potencial, seja por contato direto ou através de
um campo elétrico induzido. Ao manusear peças ou seus recipientes, o pessoal
que não está conectado a terra pode potencialmente transferir altas cargas
estáticas. Essa descarga pode destruir produtos eletrônicos sensíveis.
Eliminação
Ação Nota
1 Use uma faixa de pulso É preciso testar as faixa de pulso com freqüência
para garantir que não estão danificadas e funcio-
nam corretamente.
2 Use uma esteira de proteção con- Ela deve estar conectada a terra por meio de um
tra ESD. resistor limitador de corrente.
3 Use um tapete de mesa dissipador. Ele deve proporcionar uma descarga controlada
de voltagens estáticas e precisa ser aterrado.
Localização do botão da faixa de pulso

A localização do botão da pulseira é mostrada na ilustração a seguir.
IRC5
O botão da pulseira está localizado no canto direito superior.
xx0500002171
A Botão da faixa de pulso

3HAC031045-006 Revisão: G 51
Continuação
IRC5 Compact Controller
xx0900000315
A Botão da faixa de pulso

52 3HAC031045-006 Revisão: G
Continuação
Panel Mounted Controller
xx0600003249
A Panel Mounted Control Module

B Panel Mounted Drive Module
C Botão da faixa de pulso AVISO! Enquanto não é utilizada, a faixa do pulso deve
estar sempre anexada ao botão da faixa de pulso.
3HAC031045-006 Revisão: G 53
3.2.3 PRECAUÇÃO – Nunca permaneça em pé sobre o gabinete, nem o utilize como escada
3.2.3 PRECAUÇÃO – Nunca permaneça em pé sobre o gabinete, nem o utilize como

escada
Descrição
Para evitar ferimentos pessoais ou danos ao produto, nunca permaneça em pé
sobre o gabinete único nem nos módulos do gabinete duplo. Nem é permitido
utilizar o gabinete único ou os módulos do gabinete duplo como escada.
54 3HAC031045-006 Revisão: G
3.2.4 CUIDADO - Certifique-se de que não há parafusos frouxos ou esquinas dentro da controlador ou
unidade do computador
3.2.4 CUIDADO - Certifique-se de que não há parafusos frouxos ou esquinas dentro

da controlador ou unidade do computador
Descrição
Para evitar danificar o produto, não continue trabalhando nele até conferir que não
há parafusos soltos, esquinas ou outras partes dentro do unidade do computador
ou gabinete do controlador após o trabalho ter sido executado dentro do unidade
do computador ou controlador.
3HAC031045-006 Revisão: G 55
3.2.5 PRECAUÇÃO – Fechar a porta do gabinete
3.2.5 PRECAUÇÃO – Fechar a porta do gabinete
Descrição
A porta do gabinete deve estar apropriadamente fechada quando o sistema do
manipulador está em produção. Se uma porta não se encontra devidamente
fechada, o gabinete não cumpre com a classe de proteção IP54 ou IP20. A proteção
da Compatibilidade Eletro Magnética também é afetada se a porta não se encontra
devidamente fechada.
56 3HAC031045-006 Revisão: G
3.2.6 PRCAUÇÃO – Componentes quentes no controlador
3.2.6 PRCAUÇÃO – Componentes quentes no controlador
Descrição
As unidades e protetores de calor ficam QUENTES após o manipulador ser operado!
Tocar as unidades e protetores de calor pode causar queimaduras!
Com ambientes de temperaturas mais altas, mais superfícies no controlador irão
ficar QUENTES e isto pode ocasionar queimaduras.
3HAC031045-006 Revisão: G 57
4 O FlexPendant
4.1.1 Para a sua própria segurança
4 O FlexPendant
4.1 Trabalhando de modo seguro
4.1.1 Para a sua própria segurança
Princípios gerais
Alguns princípios simples devem ser seguidos para poder operar o sistema do
robô com segurança:
• Sempre opere o sistema do robô no modo Manual se o pessoal estiver no
espaço protegido.
• Sempre traga o FlexPendant com você ao entrar no espaço protegido para
manter o controle do robô.
• Tenha cuidado com as ferramentas rotativas e móveis, tais como cortadores
laminadores e serras. Verifique se elas estão desligadas antes de se
aproximar do robô.
• Tenha cuidado com as superfícies quentes, tanto nas peças de trabalho
quanto no sistema do robô. Os motores do robô poderão ficar bastante
quentes se funcionarem por um período de tempo longo.
• Tenha cuidado com os agarradores e objetos agarrados. Se o agarrador
estiver aberto, a peça poderá cair e causar ferimentos ou danos ao
equipamento. Esse agarrador poderá ser muito eficaz e também causar
danos se não for operado de forma segura.
• Tenha cuidado com os sistemas hidráulico e pneumático, bem como as
partes elétricas ligadas. Mesmo com a energia desligada, a que fica em tais
circuitos pode ser muito perigosa.
FlexPendant desconectado
Sempre coloque um FlexPendant desconectado em forma segura longe de qualquer
célula do robô ou controlador, para evitar que uma unidade desconectada seja
utilizada ao tentar parar o robô em uma situação de perigo.
CUIDADO
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de tal forma que não possa
ser confundido com um conectado ao controlador.
Personalize as conexões do FlexPendant

Qualquer que seja o meio de conexão, o FlexPendant, exceto através dos cabos
fornecidos e o seu conector padrão, não deve considerar o botão de parada de
emergência inativo.
Sempre teste o botão de parada de emergência para certificar-se do seu
funcionamento, se for usado um cabo de conexão personalizado.
3HAC031045-006 Revisão: G 59
4 O FlexPendant
4.1.2 Uso seguro do FlexPendant
4.1.2 Uso seguro do FlexPendant
Dispositivo de ativação
Esse dispositivo é um botão de pressão de pressão constante operado
manualmente que, quando continuamente ativado em uma posição somente,
permite a operação de funções perigosas, mas não as inicia. Em qualquer outra
posição, as funções perigosas são paradas com segurança.
O tipo desse dispositivo é específico, onde é possível pressionar o botão de
pressão somente pela metade para ativá-lo. Nas posições totalmente para dentro
e totalmente para fora, o manipulador não consegue funcionar.
Nota
O dispositivo de ativação é um botão situado na lateral do FlexPendant que,

quando é apertado pela metade, coloca o sistema em MOTORS ON. Quando o
dispositivo de ativação é liberado ou pressionado totalmente, o manipulador é
colocado no estado MOTORS OFF.
Para garantir uma utilização segura do FlexPendant, as medidas seguintes
devem ser implementadas:
• O dispositivo de ativação nunca deve, de forma alguma, ser deixado
inoperante.
• Durante a programação e teste, o dispositivo de ativação deve ser liberado
assim que não for mais necessário que o manipulador se mova.
• O programador deve sempre levar consigo o FlexPendant ao entrar no
espaço de trabalho do robô. Isto serve para prevenir que qualquer pessoa
assuma o controle do manipulador sem o conhecimento do programador.
Função Hold-to-run
A função Hold-to-run permite o movimento quando um botão conectado para a
função é ativado manualmente e pára imediatamente qualquer movimento quando
liberado. Ela pode ser usada somente no modo Manual.
Veja a descrição de como operar a função hold-to-run em Manual de
operação - IRC5 com FlexPendant.
60 3HAC031045-006 Revisão: G
4 O FlexPendant
4.1.3 Manuseio do FlexPendant
Manuseio do FlexPendant
O FlexPendant é um terminal de mão de alta qualidade equipado com sistemas
eletrônicos avançados altamente sensíveis. Para evitar problemas ou danos por
manuseio inadequado, siga estas instruções durante a operação.
O FlexPendant pode ser usado somente para as finalidades mencionadas neste
manual. O FlexPendant foi desenvolvido, fabricado, testado e documentado em
conformidade com as normas de segurança apropriadas. Se você seguir as
instruções relacionadas à segurança e ao uso descritas neste manual, em situação
normal, o produto não causará danos pessoais nem à maquinaria e aos
equipamentos.
Manejo e limpeza
• Trate com cuidado. Não deixe cair, jogue, nem dê um choque forte no
FlexPendant. Isso pode resultar em quebra ou falha.
• Se o FlexPendant é submetido a um choque, sempre verifique que as funções
de segurança estão trabalhando e não se encontram danificadas (ativando
a parada do dispositivo e emergência).
• Quando o dispositivo não estiver em uso, guarde-o, pendurando-o no suporte
da parede para seu armazenagem e assim evitar a queda acidental.
• Sempre use e armazene o FlexPendat de forma tal que o cabo não represente
um risco de tropeço.
• Nunca use objetos com ponta (exemplo, chave de fenda ou caneta) para
operar a tela sensível ao toque. Isto pode danificar a tela sensível ao toque.
Em vez de usar seu dedo ou uma caneta (localizada na parte traseira do
FlexPendant com porta USB).
• Limpe a tela sensível ao toque em forma regular. Pó e pequenas partículas
podem atrapalhar a tela e causar um mal funcionamento.
• Nunca utilize solventes, produtos abrasivos ou esponja de esfregar para
limpar o FlexPendant. Use um pano suave e um pouco de água ou agente
leve de limpeza. Veja Product manual - IRC5, seção Limpando o FlexPendant.
• Sempre feche a tampa de proteção da porta USB quando nenhum dispositivo
USB está conectado. A porta pode quebrar ou funcionar incorretamente se
for exposta à sujeira ou poeira.
CUIDADO
Um FlexPendant desconectado deve ser armazenado de tal forma que não possa
ser confundido com um conectado ao controlador.

3HAC031045-006 Revisão: G 61
4 O FlexPendant
Continuação
Reiniciar um FlexPendant travado

No caso de o FlexPendant encontrar-se travado por um erro de software ou uso
inapropriado, é possível destravá-lo usando o joystick ou o botão resetar (localizado
na parte traseira do FlexPendant com porta USB). Veja também Operating
manual - Trouble shooting-IRC5. .
Use este procedimento para destravar o FlexPendant usando o joystick.
Ação Informações
1 Mova o joystick para a direita três vezes, com de- O joystick deve ser movido até
flexão total. seu limite máximo. Porém, use
movimentos lentos e diferencia-
dos.
2 Mova o joystick para a esquerda uma vez, com de-
flexão total.
3 Mova o joystick para abaixo uma vez, com deflexão
total.
4 Aparece um aviso. Toque em Resetar. O FlexPendant é reiniciado.
Cabeamento e fonte de alimentação

• Desligue a fonte de alimentação antes de abrir a área de entrada de cabos
do FlexPendant. Caso contrário, os componentes poderão ser destruídos
ou poderão ocorrer sinais não identificados.
• Verifique para que ninguém tropece no cabo para evitar que o dispositivo
caia no chão.
• Tenha cuidado para não esmagar e, assim, danificar o cabo com qualquer
objeto.
• Não deixe o cabo sobre cantos vivos porque isso poderá danificar o seu
revestimento.
Descarte de materiais
Observe as leis do seu país quando descartar componentes eletrônicos! Quando
substituir componentes, descarte os componentes usados corretamente.
Uso incorreto previsível do dispositivo de ativação

Uso incorreto previsível significa que não se permite interromper o dispositivo de
ativação na posição de ativação. O uso incorreto previsível desse dispositivo deve
ser limitado.
Ao liberar e depois pressionar novamente o dispositivo de ativação, espere até o
sistema ir ao estado Motors Off antes de pressionar de novo. Caso contrário,
aparecerá uma mensagem de erro.
62 3HAC031045-006 Revisão: G
4 O FlexPendant
4.1.4 Segurança em modo de velocidade reduzida manual e velocidade total manual
O que significa modo manual?

Este modo manual permite a criação do programa, armazenagem, e teste das
trajetórias e posições do robô.
O modo manual é usado ao programar e colocar um sistema de robô em
funcionamento.
Há dois modos manuais:
• Modo de velocidade reduzida manual, normalmente chamado de modo
Manual.
• Modo de velocidade total manual (não disponível em EUA ou Canadá).
No modo Manual, é preciso pressionar o dispositivo de ativação para ativar os
motores do robô.
O que significa modo de velocidade total manual?

No modo de velocidade total manual, o sistema do robô pode se executar a toda
velocidade Esse modo é usado para testar programas.
Velocidade operacional
No modo de velocidade reduzida manual, o robô pode ser operado (movido)
somente em velocidade reduzida, 250 mm/s ou mais lento. Você sempre deve
operar em velocidade manual ao trabalhar no espaço protegido.
No modo de velocidade total manual, o robô se move em velocidade programada.
O modo de velocidade total manual deve ser usado somente enquanto o pessoal
estiver fora do espaço protegido e somente por pessoal especificamente treinado,
com especial atenção aos riscos envolvidos.
Mecanismos de proteção ignorados

Todos os mecanismos de parada protegida em Modo Automático (AS) são
ignorados enquanto estiver funcionando no modo Manual.
O dispositivo de ativação
No modo manual, os motores do robô são ativados pelo dispositivo de ativação
no FlexPendant. Dessa forma, o robô poderá se mover somente enquanto o
dispositivo estiver pressionado.
Para executar um programa no modo de velocidade total manual é necessário,
por razões de segurança, manter pressionados o dispositivo de ativação e o botão
Iniciar. Esta função Hold-to-run se aplica quando percorre um programa no modo
de velocidade total manual.
O dispositivo de ativação foi projetado para você pressionar o seu botão de pressão
somente pela metade para ativar os motores do robô. Quando o robô estiver nas
posições totalmente para fora e totalmente para dentro, ele não irá mover-se.

3HAC031045-006 Revisão: G 63
4 O FlexPendant
Continuação
A função Hold-to-run
A função hold-to-run permite o progresso passo a passo ou executar um programa
em modo manual de velocidade completa.
Observe se a manobra não exige a função Hold-to-run, independentemente do
modo operacional.
64 3HAC031045-006 Revisão: G
4 O FlexPendant
4.1.5 Segurança no modo Automático
4.1.5 Segurança no modo Automático
O que significa modo Automático?

Este modo automático é utilizado para executar o programa do robô em produção.
No modo Automático, o dispositivo de ativação é desconectado para que o robô
possa se movimentar sem a intervenção humana.
Mecanismos de proteção ativos

Os mecanismos de parada de modo geral (GS), os mecanismos de parada de
modo automático (AS) e a parada superior (SS) estão todos ativos enquanto
funcionar no modo automático.
Copiando com problemas do processo

Os problemas do processo podem não apenas afetar uma célula específica do
robô, mas uma cadeia inteira de sistemas, mesmo que o problema se origine em
uma célula específica.
Tenha especial cuidado durante um problema como esse, pois essa cadeia de
eventos pode criar operações perigosas não observadas ao operar uma única
célula do robô. Todas as ações corretivas devem ser executadas por pessoal com
grande conhecimento de toda a linha de produção, não apenas do robô com
problema.
Exemplos de problemas do processo

Os componentes de classificação de um robô a partir de um transportador devem
ser retirados da produção devido a um problema mecânico, enquanto o transportar
deve continuar trabalhando para dar continuidade à produção no restante da linha.
Isso, naturalmente, significa que é preciso ter cuidado especial do pessoal que
prepara o robô próximo ao transportador em funcionamento.
Um robô de solda requer manutenção. Retirar o robô de solda da produção também
significa que uma bancada, bem como o robô que manuseia material, devem ser
retirados da produção para evitar danos pessoais.
3HAC031045-006 Revisão: G 65
Index
Index
C segurança, 9
categoria de parada 0, 39 parada controlada, 39
categoria de parada 1, 39 parada de emergência
conexão definição, 44
dispositivos externos de segurança, 11 dispositivos, 45
conexões de parada parada de segurança, 46
visão geral, 40 parada não controlada, 39
paradas
D visão geral, paradas do hardware, 39
dimensões de barreira, 27
dispositivo de ativação, 60 R
usando, 63 reiniciar
FlexPendant, 62
E resetar, 62
energia principal responsabilidade e validade, 11
desligando, 50 risco de segurança
energia principal. desligando, 49 ferramentas, 24
EN ISO instalação, 21
EN ISO, 9 peças elétricas, 20
ESD perturbação operacional, 26
eliminação do dano, 51 sistema hidráulico, 25
equipamento sensível, 51 sistema pneumático, 25
ponto de conexão da pulseira, 51 trabalho de serviço, 21
etiquetas troca de óleo, 36
manipulador, 14 voltagem, 20
riscos de segurança
F peças de trabalho, 24
FlexPendant robô
limpeza, 61 símbolos, 14
reiniciar, 62
freios S
função de teste, 28 segurança
dimensões de barreira, 27
H ESD, 51
hold-to-run, 60 faixa de trabalho, 30
Hold-to-run FlexPendant, 60
usando, 64 função de velocidade reduzida, 29
funções de parada, 39
I lâmpada de sinalização, 31
interruptor principal, 50 manipuladores em movimento, 32
gabinete do controlador,, 49 parada de emergência, 44
módulo de acionamento, 50 pulseira, 51
módulo de controle, 50 serviço, 11
L símbolos, 12
lâmpada de sinalização, 31 símbolos no manipulador, 14
limpando o FlexPendant, 61 sinais, 12
sinais no manual, 12
M sistema do manipulador, 11
manipulador teste de freios, 28
símbolos, 14 teste - execução, 33
manuseio símbolos
de baterias, 35 segurança, 12
modos de parada sinais
visão geral, 39 segurança, níveis de perigo, 12
sinais de segurança
P no manual, 12
padrões
ANSI, 10 T
CAN, 10 teste
EN, 9 freios, 28
EN IEC, 9 troca de óleo
proteção, 9 riscos de segurança, 36
padrões de proteção, 9
padrões de segurança, padrões
3HAC031045-006 Revisão: G 67
Index
V validade e responsabilidade, 11
68 3HAC031045-006 Revisão: G
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Visão geral deste manual

Quem deve ler este manual?

Organização dos capítulos

Continua na página seguinte

1.1.1 Padrões de segurança aplicáveis

Continua na página seguinte

1.1.2 Segurança no sistema do manipulador

Conexão de dispositivos externos de segurança

Tipo de informação Detalhado no documento Seção

1.2 Terminologia de segurança

1.2.1 Sinais de segurança no manual

Introdução aos sinais de segurança

CUIDADO Avisa que pode ocorrer um acidente se as instruções

Continua na página seguinte

Símbolo Designação Significado

NOTA Descreve fatos e condições importantes.

DICA Descreve onde encontrar informações adicionais ou

1.2.2 Símbolos de segurança em etiquetas manipuladoras

Símbolos nas etiquetas de segurança

Veja a documentação do usuário

Continua na página seguinte

Risco de tombar ao afrouxar parafusos

Continua na página seguinte

Botões de liberação do freio

Correia de corrente com encurtador

Continua na página seguinte

Sem parada mecânica

Continua na página seguinte

1.3 Trabalhando de modo seguro

1.3.1 Ferramentas de segurança

Consulte a documentação da sua fábrica ou célula para verificar a configuração

Funções internas de parada de segurança

Restrição do alcance de trabalho do robô

1.4 Riscos de segurança

1.4.1 Riscos associados a peças elétricas energizadas

Riscos relacionados a tensões, geral

Riscos relativos à tensão, controlador IRC5

Riscos relacionados a tensões, manipulador

Riscos relacionados à voltagem, ferramentas, dispositivos para manuseio de materiais, etc

2.1.1 Riscos de segurança durante a instalação e trabalho de serviços nos

Riscos gerais durante instalação e serviço

Regulamentos específicos do país/região

Riscos não relacionados à tensão

Continua na página seguinte

derramamentos de óleo que podem ocorrer no manipulador. Existe o risco

Para ser observado pelo fornecedor do sistema completo

Riscos de segurança Descrição

Os motores e engrenagens ficam QUENTES

As partes retiradas podem produzir o colap-

Tome quaisquer medidas necessárias para

Cabos removidos para o sistema de me-

Se os cabos internos para o sistema de me-

Riscos de segurança Descrição

Os conjuntos de cabos são sensíveis a danos

Continua na página seguinte

Riscos de segurança Descrição

Nunca lide com o dispositivo de balanceamen-

2.1.2 Riscos de segurança relativos a peças de trabalho/ferramentas

Manuseio com segurança

2.1.3 Riscos de segurança relacionados a sistemas hidráulicos/pneumáticos