CONTROLADOR PID

Jairo Acevedo, Rey D. Rueda L.

División de Ingeniería Mecatrónica
Instituto Tecnológico Superior de Atlixco
Prolongación Heliotropo No.1201, Colonia Vista Hermosa, Atlixco, Pue.
IM140774@itsatlixco.edu.mx, IM130661@itsatlixco.edu.mx.

Resumen  En esta práctica se realizó un controlador

PID, Proporcional, Integral y Derivativo, para poder A demás los controladores pueden interactuar entre sí,
realizar esta práctica se realizaron simulaciones paralo que da por resultado la formación de las siguientes
verificar el adecuado funcionamiento de los mismos. configuraciones:
 Control proporcional integral (PI).
Abstract - In this practice, a PID, Proportional,
Integral and Derivative controller was performed, rin  Control proporcional derivativo (I).
order to perform this practice, simulations were  Control proporcional integral derivativo (D).
performed to verify the proper functioning of the same.
Puesto que los controladores incorporan elementos
I. INTRODUCCIÓN adicionales al sistema a manera de polo (s) y cero (z),
Un sistema de control automático es una es importante establecer el efecto sobre el sistema a
interconexión de elementos que forman una consecuencia de la adición de tales elementos.
configuración denominada sistema, el cual realiza una
tarea especifica en el proceso, donde el principio Efectos en la adición de polos.
básico del control es la regulación automática o guía El incremento en el número de polos de un sistema
de sistemas dinámicos o dispositivos bajo condiciones ocasiona que el lugar geométrico de raíces se desplace
de estados estacionarios y transitorios. hacía la derecha del eje jw, lo que reduce la estabilidad
El uso efectivo de un sistema dependerá de varios relativa del sistema o, en algunos caos, lo hace
factores como lo son: inestable.
La realimentación; lo cual hace posible el
establecimiento y mantenimiento de estabilidad en la Efecto en la adición de ceros.
operación del sistema. Incorporar ceros en un sistema produce que el lugar
La disminución de la sensibilidad de funcionamiento; geométrico de las raíces se desplace hacia el
para limitaciones de diseño, para variaciones de los semiplano izquierda lo que hace estable o más estable
parámetros de la planta y no linealidades de la planta. al sistema. En términos generales, el diseño de los
controladores se enfoca en la adición de ceros para
II. MARCO TEÓRICO mejorar la respuesta transitoria, así como la
Los controladores son elementos que se le agregan al colocación de un polo en el origen para corregir de un
sistema original para mejorar sus características de polo en el origen para corregir el comportamiento de
funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las estado del sistema.
especificaciones de diseño tanto en régimen
transitorio como en estado estable. La primera forma Control Proporcional.
para modificar las características de respuesta de los Modifica la ganancia del sistema, como resultado
sistemas es el ajuste de ganancia (control modifica la respuesta transitoria y el error en estado
proporcional.). estable.
 Control proporcional (P).
 Control integral (PI).
A mayor ganancia:
 Control derivativo (PD).
 Menor es el error en estado estable.
  Mayor es el porcentaje de sobrepaso
A menor ganancia:
 Mayor es el error en estado estable.
 Menor es el porcentaje de sobrepaso.

Figura 3. Construcción física de la configuración.

Figura 1. Sistema de tipo proporcional.
Se dice que un control es proporcional cuando la Control derivativo.
salida del controlador es proporcional al error. Se dice que un control derivativo cuando la salida del
controlador 𝑦(𝑡) es proporcional a la derivada del error
Su equivalencia en dominio de la frecuencia es 𝑒(𝑠) .
𝑦(𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠)
𝑦(𝑠)
𝐺𝑐(𝑠) = = 𝑘𝑑 𝑠
𝑒(𝑠)

Proporciona una acción correctiva grande antes de que

se presente un error grande. Sin embargo, si el error es
constante, entonces no hay acción correctiva, aun si el
error es grande.

Figura 2. Construcción física de la configuración.

Control integral.
Se dice que un control es de tipo integral cuando la
salida del controlador 𝑦(𝑡) es proporcional a la integral
del error 𝑒(𝑠) .
Figura 4. Construcción física de la configuración.
𝑦(𝑠) 𝑘1
𝐺𝑐(𝑠) = = Compensador o controlador PID.
𝑒(𝑠) 𝑠
Se dice que un control es de tipo proporcional-
Donde 𝑘1 es una constante llamada ganancia integral. integral-derivativo cuando la salida del controlador
𝑣(𝑡) es proporcional al error 𝑒(𝑡) , sumando a una
El control integral tiende a reducir o hacer nulo el cantidad proporcional a la integral del error 𝑒(𝑡) más
error en estado estable, ya que agrega un polo en el una cantidad proporcional a la derivada del error 𝑒(𝑡) .
origen aumentando el tipo de sistema; sin embargo,
dicho comportamiento tiende a corregir el error.
 Figura 5. diagrama a bloques del control PID

III. DESARROLLO

1. El protocolo de comunicación se realizó en el

software PIC C COMPILER, utilizando dos
MIUVA PRO, cada microcontrolador, contiene su
teclado matricial y una pantalla LCD, para lograr
el objetivo planteado.

En el siguiente diagrama se muestra el tren de

pulsos, se aprecia en la figura que para tomar el
primer pulso, nuestra comunicación se espera 10
ms

Figura 6. Protocolo de comunicación.