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MEMORIA
que para optar al Grado de Doctor
presenta
Diciembre, 2012
Servicio de Publicaciones de la Universidad de Navarra
ISBN 978‐84‐8081‐346‐4
A mi familia
Agradecimientos
iii
iv
v
vi
vii
viii
I Introducción 1
1. Introducción 3
1.1. Motivación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Metodologı́a de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Estructura de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
ix
x ÍNDICE GENERAL
II Propuesta 41
4. Implementación 79
ÍNDICE GENERAL xi
5. Resultados 103
5.1. Resultados del método . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.1.1. Resultados del modelo de adhesión . . . . . . . . . . 104
5.1.2. Resultados del modelo de rechazo . . . . . . . . . . . 108
5.1.3. Resultados del modelo de cohesión . . . . . . . . . . 110
5.1.4. Resultados del modelo de obstáculos . . . . . . . . . 111
5.1.5. Resultados del modelo de estabilidad y suavizado . . 112
5.1.5.1. Resultados del filtro de estabilidad . . . . . 112
5.1.5.2. Resultados del filtro de suavizado . . . . . 114
5.2. Tiempos de computación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.3. Resultados de evaluación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.3.1. Evaluación de los expertos . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.3.2. Evaluación de los alumnos . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.3.2.1. Participantes en el estudio . . . . . . . . . 124
5.3.2.2. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . 125
xii ÍNDICE GENERAL
IV Apéndices 141
Bibliografı́a 153
Índice de figuras
xiii
xiv ÍNDICE DE FIGURAS
xvii
xviii ÍNDICE DE TABLAS
Parte I
Introducción
Capı́tulo 1
Introducción
The formulation of a problem is often
more essential than its solution
Albert Einstein
1.1. Motivación
3
4 Capı́tulo 1. Introducción
1.2. Objetivos
Se sugieren mejoras
Técnica Propósito
Observación en Recoger información sobre el entorno que se
obra quiere simular y las tareas reales.
Entrevistas Recoger datos relacionados con las necesidades
y expectativas de los usuarios. Evaluación de
versiones preliminares, de prototipos, y de la
solución final.
Grupos de Discutir requisitos y mejoras
discusión (Focus
groups)
Cuestionarios Recoger datos relacionados con la satisfacción
de los usuarios
2.1.1. Introducción
13
14 Capı́tulo 2. Estado del arte
subterráneas.
Puede ser utilizado como una simple capa protectora para aislar del
entorno a la roca expuesta.
Los dos procesos, vı́a seca y vı́a húmeda, tienen sus ventajas e
inconvenientes, y dependiendo de la aplicación se selecciona un proceso
u otro. La Tabla 2.1 recoge una comparativa entre las dos técnicas de
proyección. Las diferencias entre un hormigón proyectado por vı́a seca y
un hormigón proyectado por vı́a húmeda no son solo referentes a la técnica
de proyección, si no que las caracterı́sticas de los hormigones depositados
también son distintas.
Estabilización de taludes.
Trabajos de sellado.
Construcción de piscinas.
2.1.5.1. Maquinaria
Proyección Proyección
Vı́a seca Vı́a húmeda
manual robotizada
ACI 4 4 4
ASQUAPRO 4 4 4 4
Noruega 4 4 4 4
Alemania 4 4 4
Suecia 4 4 4 4
EFNARC 4 4
una mezcla de cemento, agua, áridos y aditivos. Esta mezcla está compuesta
por partı́culas de un amplio espectro de tamaños, desde nanómetros hasta
áridos gruesos de más de un centı́metro. Cada una de estas partı́culas tiene
un comportamiento distinto dependiendo de sus propiedades materiales.
Si nos movemos en la microescala, nos acercamos a las partı́culas más
pequeñas, entrando incluso a nivel atómico. Bajo este punto de vista, las
partı́culas están sujetas al movimiento Browniano, a fuerzas coloidales y a
repulsión electroestática (Gram and Silfwerbrand, 2011). En cambio en la
macroescala, solo es perceptible un fluido homogéneo. En el modelado en
la mesoescala se tiene en cuenta el impacto de las partı́culas rodeadas de
fluido. Su intención es hacer de puente entre la microescala y la macroescala.
Los modelos creados para una escala, son independientes de los modelos
creados para otras escalas. Los parámetros que gobiernan una escala no
tienen porqué gobernar el comportamiento del material en otra escala.
No es realista plantear por ejemplo un modelo macroscópico desde una
perspectiva atómica para su uso en una aplicación en tiempo real. Por
tanto, hay que utilizar métodos de modelado que encajen en la escala
seleccionada. En el caso de un simulador de entrenamiento, se debe de
simular el comportamiento macroscópico del hormigón proyectado, ya que
se deben simular grandes cantidades de material que se reparten sobre
varios metros cuadrados de superficie.
Esta sección se centrará en la revisión de los métodos para modelado
macroscópico, siguiendo la siguiente clasificación:
Métodos hı́bridos.
Otros métodos.
utilizar DEM para modelar hormigón proyectado fresco. Sin embargo, DEM
ya habı́a sido utilizado anteriormente en el campo del hormigón proyectado
para estudiar la interacción entre la capa de hormigón proyectado fraguada
y el refuerzo de bulones (Chryssanthakis et al., 1997). En este trabajo
se presentó un algoritmo para el software UDEC, un herramienta de
modelado numérico para análisis geotécnico. Más recientemente, DEM ha
sido utilizado para simular la consistencia del hormigón fresco (Guo et al.,
2010).
Una de las evoluciones principales que ha presentado DEM ha sido el
cambio en la geometrı́a de las partı́culas (Ares, 2005). Pöschel y Buchholtz
presentaron partı́culas compuestas de esferas conectadas con muelles, y más
tarde de poliedros (Pöschel and Buchholtz, 1993; Pöschel and Buchholtz,
1995). En (Bell et al., 2005) se modeló cada partı́cula como múltiples
esferas unidas que se movı́an juntas como si fueran un solo cuerpo rı́gido.
Alduán et al. siguieron la misma lı́nea, modelando partı́culas compuestas de
esferas (Figura 2.7), pero descomponiendo el cálculo de las fuerzas internas
y externas en diferentes resoluciones espaciales (Alduán et al., 2009).
similares.
En (Onoue and Nishita, 2003; Onoue and Nishita, 2005) se extendió el
trabajo realizado en (Sumner et al., 1999) añadiendo la opción de
representar material granular encima de los objetos, incluso en poliedros
cóncavos. Pla-Castells utilizó autómatas celulares para modelar sistemas
granulares en tiempo real (Pla-Castells, 2008). Los autómatas celulares son
una idealización de los sistemas fı́sicos en la que el espacio y el tiempo
son discretos, y en los que además, los posible estados de las variables solo
pueden tomar un conjunto finito de valores. En este trabajo se presentaron
un conjunto de modelos dinámicos que permitı́an la simulación interactiva
entre un sistema granular y una herramienta.
Al igual que con DEM, la tendencia actual de los métodos basados
en campos de alturas es implementarlos en la GPU. De esta manera se
consiguen métodos más eficientes computacionalmente. Ası́, en los últimos
años se han propuesto numerosos métodos implementados en la GPU para
modelar diferentes efectos: las deformaciones dejadas por vehı́culos sobre
terrenos blandos (Aquilio et al., 2006; Schäfer et al., 2010; Zhu et al., 2011),
los cráteres debidos a explosiones en campos de batalla (Wang and Wang,
2011), la erosión eólica y la formación de ondas en la arena (Wang and
Hu, 2012), o la deformación del terreno debido a la interacción con una
excavadora (Wang and Wang, 2012).
Los métodos para modelar sistemas granulares mediante campos de
alturas son métodos eficientes, con los que se pueden obtener tiempos de
Sección 2.2. Modelado de hormigón proyectado 33
Métodos lagrangianos
Métodos eulerianos
Métodos de Lattice Boltzmann
2.2.4. Conclusiones
Propuesta
Capı́tulo 3
Método de modelado de
hormigón proyectado
Truth is much too complicated to allow
anything but approximations
John von Neumann
Velez, G., Matey, L., Amundarain, A., Ordás, F., and Marı́n,
J. A. ((Real-time modelling and rendering of sprayed concrete)).
In Proceedings of the V Ibero-American Symposium in Computer
Graphics (SIACG 2011), pp. 141–146. Faro, Portugal. 2011.
3.1. Introducción
43
44 Capı́tulo 3. Método de modelado de hormigón proyectado
• Modelo de adhesión.
• Modelo de rechazo.
• Modelo de cohesión.
• Modelo de obstáculos.
t0 t1 t1
+ =
X (cm) X (cm) X (cm)
i−1
X
hCT i = hCn (3.2)
n=0
• El porcentaje de aditivo.
~v = −e · R(~n) · ~u (3.8)
~v = −z · R(~n) · û (3.9)
son modificadas. Cada celda tiene una vecindad de cuatro celdas, esto es,
cada celda tiene cuatro celdas vecinas: la celdas contiguas situadas arriba y
abajo, y las celdas contiguas situadas a la izquierda y la derecha. Ası́, dada
una celda situada en las coordenadas (i, j), sus celdas vecinas estarán en
las coordenadas (i, j − 1), (i, j + 1), (i − 1, j) y (i + 1, j).
Sin embargo, este algoritmo tiene unas limitaciones que hacen imposible
aplicarlo directamente en el modelo de cohesión. Para empezar, su objetivo
es encontrar celdas vecinas conectadas con el mismo valor que la celda
semilla. En cambio, en la aplicación propuesta, la celda semilla es la altura
máxima del área estudiada, por lo que no existe ninguna celda con ese
mismo valor. Esta limitación puede superarse utilizando un valor umbral
que es más bajo que el valor de la celda semilla. De esta manera, cada celda
vecina conectada es examinada, y en el caso de que su valor sea superior al
valor umbral, su valor es cambiado a este valor umbral.
La Figura 3.14 muestra el resultado de aplicar esta implementación a
una acumulación de hormigón. Se puede apreciar que si se escogiese un
valor de umbral alto, el área desprendida serı́a demasiado pequeña, y si
por el contrario se escogiese un valor umbral demasiado pequeño, el área
desprendida serı́a demasiado grande. Además, se puede ver que el área
desprendida es totalmente plana, cuando los desprendimientos reales dejan
agujeros con forma de cráter, tal y como se puede ver en la Figura 3.15.
En consecuencia, el algoritmo no debe de aplicar el mismo valor de altura
a todo el área desprendida, deberı́a de asignar un valor mayor conforme se
acerca a los bordes.
Se propone el uso de un valor umbral variable que se incrementa
60 Capı́tulo 3. Método de modelado de hormigón proyectado
(x, y), threshold(x, y) es el valor umbral para esa celda, central height es
el valor asignado a todas las celdas centrales, y K es un parámetro entre 0
y 1 que define la proporción entre la zona central plana y el resto de área
desprendida. La curva mostrada en la Figura 3.16 y el valor del parámetro
K, definen la forma de los agujeros que los desprendimientos dejan en
una capa de hormigón adherida. Estos parámetros pueden ser ajustados
para simular diferentes mezclas de hormigón o diferentes aplicaciones.
En el caso de esta investigación, el ajuste de la curva y del parámetro
K se hizo siguiendo la metodologı́a centrada en el usuario explicada
anteriormente. El objetivo era obtener un modelado de desprendimientos
adecuado para los objetivos formativos. Se fijó un valor de 0,5 para K, valor
que se mostró adecuado. Por otra parte, la curva utilizada por la función
threshold(x, y) es discretizada y almacenada en una tabla, y se utiliza
interpolación lineal para obtener el valor umbral para cualquier posible
distancia.
El Algoritmo 3.2 muestra el pseudocódigo del algoritmo completo de
relleno por difusión utilizado para modelar los agujeros que dejan los
desprendimientos. Las funciones P U SH(x, y) y P OP (x, y) sirven para
añadir (push) o extraer (pop) un nuevo segmento de la pila.
Finalmente, el volumen desprendido cae y se esparce en el suelo. Esto
es modelado utilizando el modelo de rechazo explicado en la Sección 3.3.
62 Capı́tulo 3. Método de modelado de hormigón proyectado
del hormigón (Zhu and Zhao, 2004). De hecho, los bulones constituyen
por si mismos un método de sostenimiento que puede trabajar de forma
individual sin necesidad de combinarlo con hormigón. La gran ventaja de los
sistemas de refuerzo mediante bulones es que son muy flexibles y que pueden
adaptarse fácilmente a las condiciones cambiantes que se dan durante la
excavación de túneles (Bobet and Einstein, 2011).
• Modelo de estabilidad.
• Modelo de suavizado.
0.25 0.25
0.2 0.2
0.15 0.15
0.1 0.1
0.05 0.05
0 0
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0-0.4
-0.2
0.2
0.4
0 -0.4
0.1 -0.3
0.2 -0.2
0.3 -0.1
0.4 0
0.5 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
X(m) X(m)
u=v+η (3.13)
de los más comunes y más simples, (Wang and Yu, 2011), es el método de
0
suavizado Laplaciano (Laplacian smoothing o Laplacian smoothing flow ). El
método de suavizado Laplaciano es un método iterativo, en el que en cada
0.2
iteración todos los vértices de la malla son ajustados al centro geométrico de
los vértices vecinos, utilizando la siguiente regla de actualización (Taubin,
1995; Kobbelt et al., 1998):
0.4
0.4
0.2
0.6 NV
1 X
v0 = v + (vV k − v) (3.14)
0
NV -0.2
0.8
k=1
-0.4
vV1
vV6 vV2
v
vV3
vV5
vV4
3.7. Conclusiones
Implementación
Everything should be made as simple as possible,
but not simpler
Albert Einstein
Velez, G., Matey, L., Amundarain, A., Ordás, F., and Marı́n,
J. A. ((Real-time modelling and rendering of sprayed concrete)).
In Proceedings of the V Ibero-American Symposium in Computer
Graphics (SIACG 2011), pp. 141–146. Faro, Portugal. 2011.
de Dios, C., Ordás, F., Marı́n, J., Matey, L., Suescun, A., Velez, G.,
and Schelenz, T. ((Simulador de máquina de proyección de hormigón)).
Ingeopres, N. 214, pp. 64–69. 2012.
79
80 Capı́tulo 4. Implementación
Además, existe la opción de sellar el frente del túnel (Figura 4.6), para
ofrecer de esta manera las aplicaciones más habituales en túneles.
Sección 4.1. Descripción del simulador de entrenamiento 81
4.1.2. Entrenamiento
• Nivelado de la máquina.
• Proyección de hormigón.
eventos). Las averı́as programables abarcan las averı́as más habituales que
tienen lugar durante el trabajo con máquinas de proyección de hormigón. El
objetivo del entrenamiento mediante simulación de averı́as es que el alumno
aprenda a reaccionar adecuadamente ante problemas inesperados. Por otra
3. Bomba de aditivo.
5. Control de la tolva.
6. Mando virtual.
Sección 4.1. Descripción del simulador de entrenamiento 87
7. Gestión de averı́as.
tal y como se aprecia en la Figura 4.9. Cada puesto está formado por un
PC estándar, conectado con los demás en una red local, donde el puesto de
instructor puede controlar remotamente cualquier otro puesto. La interfaz
gráfica del puesto de instructor tiene una resolución de 2560x1024 y es
mostrado en dos monitores. En cambio, la interfaz del puesto de formación
tiene una resolución de 1920x1200 y es mostrada en un solo monitor.
P.F. 1
P.I.
P.F. 2
Ethernet
P.F.
Modelo de Modelo de
la máquina hormigón
S.E.S. Visual
Host
P.I.
4.2.1. Introducción
• Modelo de adhesión.
• Modelo de rechazo.
• Modelo de cohesión.
• Modelo de obstáculos.
Posición y
dirección de la MODELOS DE
boquilla ADHESIÓN Y
Cantidad de
DE
Cantidad de MODELO DE volumen adherido OBSTÁCULOS
aditivo RECHAZO
Campo de alturas
Caudal de de adhesión
hormigón
FILTRO DE
ESTABILIDAD
FILTRO DE
SUAVIZADO
CPU GPU
Figura 4.11: Implementación de todo el método.
• El porcentaje de aditivo.
tiempo mı́nimo de 0,1 segundos desde el último rebote, se modela una nueva
bola de hormigón y se añade al array. Entonces, se refresca la posición y
velocidad de cada bola de hormigón que rebota. Si cualquiera de estas bolas
colisiona con el suelo, el elemento es marcado como eliminado en el array, y
el campo de alturas que define la acumulación de hormigón del rechazo es
actualizado. Para ello, se utiliza una matriz de 21x21 donde está guardada
la forma con la que se distribuye el hormigón que cae al suelo. Los datos
de esta matriz se escalan para que la acumulación de hormigón tenga el
volumen que le corresponde, y se suman al campo de alturas centrados
en el punto de colisión. Finalmente, las datos modificados del campo de
alturas son transferidos a la textura correspondiente en la GPU. En la
implementación se ha utilizado un tamaño de textura de 256x512. El tiempo
mı́nimo de 0,1 segundos para modelar un nuevo rebote fue elegido porque es
suficiente para conseguir un resultado visual realista, según se comprobó con
la metodologı́a de evaluación centrada en el usuario.
Resultados
However beautiful the strategy,
you should occasionally
look at the results
Winston Churchill
Velez, G., Matey, L., Amundarain, A., Ordás, F., and Marı́n,
J. A. ((Real-time modelling and rendering of sprayed concrete)).
In Proceedings of the V Ibero-American Symposium in Computer
Graphics (SIACG 2011), pp. 141–146. Faro, Portugal. 2011.
103
104 Capı́tulo 5. Resultados
Posición boquilla
Capa adherida
Dirección boquilla Modelo de
Cantidad aditivo proyección de
Capa de rechazo
hormigón
Caudal hormigón
Por otra parte, la Figura 5.6 muestra una secuencia de imágenes sobre
un proceso de gunitado en una pared de talud. El modelo de adhesión es
el encargado de calcular la manera en la que el hormigón se reparte por
la pared. La secuencia empieza con una imagen de una pared sin gunitar,
imagen 1, y termina con una imagen de esa misma pared con una zona
recubierta de hormigón, imagen 2. La zona a gunitar está delimitada con un
rectángulo en rojo. Este rectángulo de color rojo es utilizado en el simulador
como guı́a visual para que el alumno sepa qué región del túnel debe de
recubrir de hormigón.
108 Capı́tulo 5. Resultados
mezclas de hormigón.
(a) Campo de alturas sin considerar (b) Campo de alturas sin considerar
obstáculos y sin suavizar obstáculos, y suavizado
(c) Campo de alturas considerando obstáculos (d) Campo de alturas considerando obstáculos
y sin suavizar y suavizado
(e) Campo de alturas finalmente renderizado, (f) Campo de alturas finalmente renderizado,
sin suavizar suavizado
bastante suave. Aun ası́, se puede apreciar que hay un pico en la capa de
hormigón (ver imagen a), que es suavizado por el filtro (ver imagen b).
Las imágenes c y d muestran campos de alturas generados considerando
obstáculos en el cono de proyección. Si una celda está oculta detrás de
un obstáculo, no se deposita hormigón en ella. En la imagen c se pueden
apreciar claramente surcos en la superficie, que son debidos a que esas
zonas estaban ocultas detrás de las varillas de la malla. Los surcos son
especialmente pronunciados en algunas partes de la capa de hormigón,
debido al ángulo con el que se ha gunitado esas zonas, donde siempre
quedaban ocultas tras alguna varilla. En la imagen d se muestra la misma
capa de hormigón después de ser filtrada con el filtro de suavizado. Se puede
apreciar que en este caso ya no hay surcos tan pronunciados, y la superficie
es mucho más uniforme, siendo un resultado mucho más realista.
Las imágenes e y f muestran la superficies que finalmente se
visualizarı́an en el simulador. La imagen e muestra la superficie sin filtrar,
que se generado combinando los campos de alturas de las imágenes a y c,
mientras que la imagen f muestra la superficie filtrada, que se ha generado
combinando los campos de alturas de las imágenes b y d. También en este
caso se puede comprobar las ventajas del uso de un filtro de suavizado, ya
que se suavizan picos pronunciados que no son realistas que se formen en
una capa de hormigón fresco. El filtro de suavizado es especialmente útil
para mejorar el realismo del efecto de relleno del modelo de obstáculos, y
para suavizar los agujeros dejados por el modelo de desprendimientos.
Escenario Tamaño tex. adh. T. sin despr. (ms) T. con despr. (ms)
Túnel 512x512 4,242 10,4
Frente de túnel 512x512 4,35 10,4
Talud 128x2048 4,35 10,5
Túnel 1024x1024 18,08 62,53
Frente de túnel 1024x1024 18,74 62,68
Talud 256x4096 18,59 62,53
5.3.2.2. Procedimiento
Conclusiones
Capı́tulo 6
6.1. Conclusiones
135
136 Capı́tulo 6. Conclusiones y lı́neas futuras
Apéndices
Apéndice A
Histogramas de las
preguntas de los
cuestionarios
143
144 Apéndice A. Histogramas de las preguntas de los cuestionarios
Publicaciones generadas
Revistas cientı́ficas
de Dios, C., Ordás, F., Marı́n, J., Matey, L., Suescun, A., Velez, G.,
and Schelenz, T. ((Simulador de máquina de proyección de hormigón)).
Ingeopres, N. 214, pp. 64–69. 2012.
Velez, G., Matey, L., Amundarain, A., Suescun, A., Marı́n, J. A., and
de Dios, C. ((Modeling of shotcrete application for use in a real-time
training simulator)). Computer-Aided Civil and Infrastructure
Engineering, 2012. DOI: 10.1111/j.1467-8667.2012.00788.x.
Congresos
Velez, G., Matey, L., Amundarain, A., Ordás, F., and Marı́n,
J. A. ((Real-time modelling and rendering of sprayed concrete)).
In Proceedings of the V Ibero-American Symposium in Computer
Graphics (SIACG 2011), pp. 141–146. Faro, Portugal. 2011.
151
152 Apéndice B. Publicaciones generadas
Bibliografı́a
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simulation of dynamic terrain)). In Advances in Visual Computing,
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153
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de Dios, C., Ordás, F., Marı́n, J., Matey, L., Suescun, A., Velez, G., and
Schelenz, T. ((Simulador de máquina de proyección de hormigón)).
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