CONTROL MECATRONICO I

2.1 SISTEMAS MECÁNICOS, ELÉCTRICOS Y

ELECTRÓNICOS.

Autor: ING. MARCELO JAIME QUISPE CCACHUCO

 MOTIVACIÓN

Control de balanceo de una bicicleta 2010

 MOTIVACIÓN

Control de navegación de un bote (2007)

 MOTIVACIÓN

Control de trayectoria de un helicóptero cudrotor (2007)

Contenidos.
2.1 Sistemas
Introducción.
Mecánicos.

Ejemplos de
2.2 Sistemas
sistemas
Eléctricos
mecánicos.

Ejemplos de 2.3 Sistemas

sistemas eléctricos Electrónicos.

Ejemplos de
sistemas
electrónicos.
 1.- Introducción
1.1. Sistemas y modelos
 Un sistema es una combinación de elementos que actúan
conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.
 En ingeniería de control los sistemas se estudian
reemplazándolos por modelos matemáticos.
 Sin embargo obtener un modelo matemático que caracterice
de forma adecuada el comportamiento de un determinado
sistema no es sencillo, y es uno de los grandes problemas de
la ingeniería de control.
 Ningún modelo matemático puede abarcar toda la realidad
del sistema, sin embargo, para que un modelo sea útil no es
necesario que sea excesivamente complicado.
 1.- Introducción
1.1. Sistemas y modelos
 Basta con que represente los aspectos esenciales del mismo y
que las predicciones sobre el comportamiento del sistema,
basadas en dicho modelo, sean lo suficientemente precisas.
 Los modelos se rigen con ecuaciones diferenciales.
Normalmente se buscan modelos matemáticos en los que
intervengan ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes
constantes.
 Si se encuentran ecuaciones no lineales, lo habitual es
linealizarlas en las proximidades del punto de operación.
 A continuación se procederá al estudio de los sistemas más
usuales en la ingeniería de control.
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.1. Sistemas Mecánicos
Los sistemas mecánicos se componen elementos que pueden
comportarse como masas, amortiguadores o muelles. La
ecuación diferencial que rige el comportamiento de una masa es
la segunda ley de Newton:
𝝏𝟐 𝒙
𝒇=𝒎 𝟐
𝝏𝒕
Si el sistema gira en lugar de desplazarse, la ecuación que
gobierna su movimiento es:
𝝏𝟐 𝜽
𝝉=𝑱 𝟐
𝝏𝒕
Donde τ es la suma de los pares exteriores aplicados al sistema y
θ su giro. El parámetro constante J es la inercia del sistema y su
unidad es el 𝐾𝑔. 𝑚2
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
a) Los muelles o resortes

La fuerza f que restituye un muelle o resorte cuando se

comprime es proporcional a la distancia x que se han acercado
sus extremos desde su longitud natural. Es la llamada ley de
Hooke:
𝒇 = 𝒌𝒙
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
b) Los amortiguadores

La fuerza f que restituye un amortiguador cuando se comprime es

proporcional a la velocidad con que se aproximan sus extremos.
La ecuación diferencial que rige su comportamiento
𝝏𝒙
𝒇=𝒄
𝝏𝒕
El parámetro c es la constante del amortiguador o viscosidad, y su
unidad es el N.s/m, si una masa se desplaza dentro de un medio
viscoso (al aire, el agua, etc.), además de su propia inercia debe
vencer una fuerza viscosa proporcional a la velocidad con que se
desplaza dicha masa.
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
c) Configuraciones comunes

Figura 2.1: Sistema mecánico masa-muelle-amortiguador

𝜕2𝑥 𝜕𝑥
𝑓 =𝑚 2 +𝑐 + 𝑘𝑥
𝜕𝑡 𝜕𝑡

La ecuación diferencial anterior gobierna el sistema masa-

muelle-amortiguador de la Fig. 2.1. La entrada al sistema es la
fuerza f y la salida es el desplazamiento de la masa x.
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
c) Configuraciones comunes
La entrada puede ser un desplazamiento en lugar de una fuerza,
como ocurre en el siguiente caso.

Figura 2.2: Sistema mecánico masa-muelle-amortiguador

El desplazamiento u puede representar el desplazamiento de un

vástago neumático. La ecuación diferencial que gobierna este
nuevo sistema es.
𝜕2𝑥 𝜕𝑥
𝑘𝑢 = 𝑚 2 + 𝑐 + 𝑘𝑥
𝜕𝑡 𝜕𝑡
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
c) Configuraciones comunes
También es posible que el sistema pueda modelarse
despreciando la masa de los elementos móviles.
Este es el caso del sistema de la Fig. 2.3:

Figura 2.3: Sistema mecánico muelle-amortiguador

Regido por la ecuación diferencial:
𝜕𝑥
𝑓=𝑐 + 𝑘𝑥
𝜕𝑡
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
c) Configuraciones comunes
En el sistema de la figura Fig. 2.4 ante una
única entrada u existen dos variables temporales
de salida, los desplazamientos de las masas
x1 y x2.
Figura 2.4: Modelado de un sistema de
amortiguación.

Este sistema puede servir para modelar el comportamiento del

sistema de amortiguación de un vehículo. La masa m2
representa la parte amortiguada del vehículo, mientras que m1
es el conjunto de la rueda y el eje. El desplazamiento de entrada
u es el perfil de la carretera que actúa sobre la rueda a través de
la rigidez del neumático k1.
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
c) Configuraciones comunes

𝜕 2 𝑥1 𝜕𝑥1 𝜕𝑥2
𝑘1 𝑢 − 𝑥1 = 𝑚1 2
+ 𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑐( − )
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 𝜕 2 𝑥2
𝑘2 𝑥1 − 𝑥2 + 𝑐( − ) = 𝑚2
𝜕𝑡 𝜕𝑡 𝜕𝑡 2

Si lo único que interesa del sistema es el desplazamiento de la

masa amortiguada, sin importar cómo se mueva la rueda, habría
que eliminar del sistema de dos ecuaciones y dos incógnitas la
variable x1. El objetivo sería obtener una única ecuación que
relacione la entrada u con la variable x2. Esto es difícil de hacer
con las ecuaciones diferenciales en el dominio temporal. Luego
se vera cómo conseguirlo de forma sencilla gracias a la
transformada de Laplace.
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
d) Consideraciones importantes
A continuación se muestran algunos casos en los que se da una
combinación de los tres elementos básicos de un sistema
mecánico y las ecuaciones diferenciales que los gobiernan.
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
d) Consideraciones importantes
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
e) Ejemplo 1: Análisis de un sistema masa resorte
Se tienen las sgtes.
Ecuaciones:
• FRS − W = 0 (1)
• 𝑘. 𝑠 − 𝑚𝑔 = 0 (2)
Luego se aplica una
deformación “y”
• FR𝐾 − 𝑊 = −𝑚𝑎 (3)
• ks + ky − mg = −ma (4)
Por lo tanto no • (ks − mg) + ky = −ma (5)
considerar el efecto
de la fuerza de • ky = −ma (6)
gravedad en • ma + ky = 0 (7)
sistemas con
resortes. 𝑑𝑦 2
• 𝑚 2 + 𝑘𝑦 = 0 (8)
𝑑𝑡
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
e) Ejemplo 1: Análisis de un sistema masa resorte
Entonces se tiene una Ecuación
diferencial lineal, que al resolver
nos da:

Se puede apreciar que la

respuesta seria una sinusoide,
Simulación cuya amplitud seria la máxima
en deformación del resorte.
MATLAB
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
e) Ejemplo 2: Análisis de un sistema masa-resorte-amortiguador
Para obtener las ecuaciones que representan a los sistemas
mecánicos, se aísla cada elemento del sistema, introduciendo las
fuerzas de enlace y se aplica la segunda ley de Newton a dicho
elemento.
Realizando un análisis
matemático.
FR + Fb = ma
FR = −Ky
Fb = −bv
-Ky-bv=ma
ma+ky+bv=0
𝑑𝑦 2 𝑑𝑦
𝑚 2 +𝑏 + 𝑘𝑦 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
e) Ejemplo 2: Análisis de un sistema masa-resorte-amortiguador
Resolviendo la ecuación diferencial
interior, tenemos la siguiente
respuesta del sistema:

Simulación
en
Simulink
Sistemas Eléctricos
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.2. Sistemas Eléctricos
Los sistemas eléctricos se componen de tres elementos
fundamentales:
• las resistencias
• los condensadores
• las bobinas.
a) Resistencias

La tensión que aparece sobre los extremos de una resistencia es

proporcional a la intensidad que circula a través de ella. La
constante proporcional se llama igualmente resistencia y su
unidad en el SI es el ohmio, Ω.

𝒗 = 𝑹𝒊
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.2. Sistemas Eléctricos
b) Bobina

La tensión que aparece sobre los extremos de una bobina es

proporcional a la derivada de la intensidad que circula a través
de ella respecto del tiempo. La constante proporcional se llama
inductancia (L) y su unidad es el henrio (H).

𝝏𝒊
𝒗=𝑳
𝝏𝒕
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.2. Sistemas Eléctricos
c) Condensador

• La tensión de un condensador es proporcional a la integral de

la intensidad que circula a través de ella a lo largo del tiempo.
• También se puede decir que la intensidad que circula a través
de un condensador es proporcional a la variación de la
tensión entre sus bornes. Esta ultima constante proporcional
es la que se llama capacitancia (c) y su unidad es el faradio (F).
𝝏𝒗
𝒊=𝒄
𝝏𝒕
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
d) Configuraciones comunes
En un circuito eléctrico (R, L, c) las ecuaciones diferenciales que lo
gobiernan se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff en las mallas o en
los nodos. A continuación se muestran algunos casos en los que se da
una combinación de estos tres elementos y sus respectivas ecuaciones
diferenciales.

Figura 2.5: Sistema eléctrico resistencia-bobina-condensador.

𝑣𝑖 = 𝑣𝑅 + 𝑣𝐿 + 𝑣𝐶
𝜕𝑖 1 𝑡
𝑣𝑖 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑖𝑑𝜏
𝜕𝑡 𝐶 0
1 𝑡
𝑣𝑜 = 𝑖𝑑𝜏
𝐶 0
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
d) Configuraciones comunes

Figura 2.5: Sistema eléctrico resistencia-bobina-condensador.

• En el sistema de la Fig. 2-5, la entrada en el circuito es la tensión vi

y la salida es la tensión vo. En el sistema de ecuaciones
diferenciales anteriores interviene una variable intermedia: la
intensidad i.
• Como ocurría anteriormente en los sistemas mecánicos, es difícil en
el dominio temporal eliminar del sistema de ecuaciones estas
variables intermedias para obtener una única ecuación diferencial
que relacione la salida con la entrada.
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
d) Configuraciones comunes
En el sistema de la Fig. 2.6 existen dos mallas, por tanto se
obtienen dos variables intermedias entre las tensiones de salida
y de entrada: las intensidades i1 e i2.

Figura 2.6: Sistema eléctrico con dos mallas.

𝑡
1
𝑣𝑖 = 𝑅1 𝑖1 + (𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝜏
𝐶1 0
𝑡 𝑡
1 1
(𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝜏 = 𝑅2 𝑖2 + 𝑖2 𝑑𝜏
𝐶1 0 𝐶2 0
1 𝑡
𝑣𝑜 = 𝑖2 𝑑𝜏
𝐶2 0
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
d) Configuraciones comunes
En el sistema de la Fig. 2.7 se muestra un ejemplo donde la
entrada es una corriente en lugar de una tensión. La entrada es
la corriente i de la fuente, la salida es la corriente i2 en la
resistencia de carga RL y existe una variable intermedia que es la
corriente i1 de la malla intermedia.

Figura 2.7: Sistema eléctrico con fuente de corriente.

𝑡
1 1 𝑡
(𝑖 − 𝑖1 )𝑑𝜏 = 𝑅1 𝑖1 + (𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝜏
𝐶1 0 𝐶2 0
1 𝑡
(𝑖1 − 𝑖2 )𝑑𝜏 = 𝑅2 𝑖2
𝐶
Sistemas Electromecánicos
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.3. Sistemas Electromecánicos
Los sistemas electromecánicos o Mecatrónicos, combinan elementos
mecánicos y eléctricos. Un ejemplo es el motor de corriente continua
que hace girar una inercia, Fig. 2.8. La entrada es la tensión v y la salida
es el giro θ.

Figura 2.8: Modelo de un motor de corriente continua arrastrando una inercia

𝜕𝑖
𝑣 = 𝑅𝑖 + 𝐿 + 𝑒
𝜕𝑡
𝜕𝜃
𝑒=𝐾
𝜕𝑡
𝜏 = 𝐾𝑖
𝜕2𝜃 𝜕𝜃
𝜏 =𝐽 2 +𝐵
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.3. Sistemas Electromecánicos

Figura 2.8: Modelo de un motor de corriente continua arrastrando una inercia

La primera ecuación del sistema responde a la única malla del circuito.

La tensión e que aparece en el motor es proporcional a la velocidad de
giro del mismo. El par τ que ejerce el motor es proporcional a la
intensidad que circula por él. Las constantes de velocidad y de par son
la misma K, donde es posible demostrar que tienen las mismas
unidades. La última ecuación del sistema es la del modelo mecánico
de inercia J y viscosidad B.
Sistemas Electrónicos
 2.- Sistemas Mecánicos, Eléctricos y Electrónicos
2.3. Sistemas Electrónicos

Queda para el alumno.

 2.- Problema con opams y 2 entradas.
• Se pide la
función de
transferencia
respecto a cada
una de las
entradas y la
salida respecto a
las 2 entradas
 2.- Problema con opams y 2 entradas.
• Primero A
trabajamos solo R30
U1:A B
R20 U1:B
entre U1 y Uo, 100R

8
100R

8
5
haciendo U2 3 R5 1 6
7
Uo
R1
U1
igual a 0, usamos 10k
2
10k

4
1458
lo que

4
R2
1458 C2

conocemos y C1
10k
1u

separamos en
1u
tres partes C3

porque hay 3 2u

R6
opams en 20k R4

configuración U2:A
10k

4
inversora. 1
2
R3
10k

• Olvidemonos
3

C 8
R8

de R20 y R30 1458 5k u2

 2.- Problema con opams y 2 entradas.
• Este caso ya es conocido por nosotros, (salida entre la entrada)
1
𝑈0 (𝑠) 𝑍2 𝑐2 𝑠 1
=− =− =−
𝐵(𝑠) 𝑍1 𝑅5 𝑅5 𝑐2 𝑠 B

1
C 𝑅4 (𝑐 𝑠)
3
1
𝐶(𝑠) 𝑍2 𝑅4 + 𝑅4
𝑐3 𝑠
=− =− =−
𝑈0 (𝑠) 𝑍1 𝑅3 𝑅3 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)
 2.- Problema con opams y 2 entradas.
• En esta parte se debe tener cuidado, ya que hay dos entradas
de corriente, por lo tanto hay q hacer otro análisis, pasando todo
a laplace.

R30
R20 100R U1:B
U1:A
B

8
100R

o
8
1
5
3 R5 7
Uo
U1 R1 1
− 6

𝑅5 𝑐2 𝑠
2
10k
10k

4
1458
4

R2
1458 C2

10k
1u
C1

R6 1u
C3

2u
C
𝑅4
R6
R4 −
𝑅3 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)
20k

10k
U2:A
4

R3
 2.- Problema con opams y 2 entradas.
• En los puntos B, C, o, lo que se tiene es un voltaje, lo que se
quiere es armar los bloques, para lo cual tenemos que ver la
suma de corrientes en el OPAM

R30
R20 100R U1:B
U1:A
B

8
100R

3
8
R5 1
5
7
o
Uo
U1 R1 1
− 6

𝑅5 𝑐2 𝑠
2
10k
10k

4
i1 1458
4

i3 R2
1458 C2
𝑅210k
i2 1u
𝑅2 𝑐1 𝑠C1+ 1
R6 1u
C3

2u
C
𝑅4
R6
R4 −
𝑅3 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)
20k

10k
 2.- Problema con opams y 2 entradas.
• Por la segunda ley de Kirchoff (sumatoria de corrientes q
entran= sumatoria de corrientes q entran)
𝑖1 + 𝑖2 = 𝑖3

𝑈1 − 0 𝑉𝑐 − 0 0 − 𝑉𝐵 R20
+ = 100R U1:A
B
𝑅1 𝑅6 𝑍

8
3 R5
R1 1
U1 2
10k

Despejando VB
10k

4
𝑈1 𝑉𝐶 i1 1458
i3 𝑅210k
R2
𝑉𝐵 = 𝑍(− − )
𝑅1 𝑅6 i2 𝑅2 𝑐1 𝑠C1+ 1
R6 1u
C3
Ahora todo lo pasamos C
a un diagrama de bloques en base 2u

R6
A la ecuacion anterior y lo q ya se obtuvo 20k R4
10k
U2:A

4
 2.- Problema con opams y 2 entradas.
• Por la segunda ley de Kirchoff (sumatoria de corrientes q
entran= sumatoria de corrientes q entran) al final quedaría de la
siguiente manera el diagrama de bloques

(-Z) B
U1 1 𝑅2 1
X − − U0
𝑅1 𝑅2 𝑐1 𝑠 + 1 𝑅5 𝑐2 𝑠

1
𝑅6
C 𝑅4
−
𝑅3 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)
 2.- Problema con opams y 2 entradas.
• Finalmente usando toda nuestra habilidad para simplificar
bloques obtenemos:
𝑈0 (𝑠) 𝑅2 𝑅3 𝑅6 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)
=
𝑈1 (𝑠) 𝑅1 {𝑅3 𝑅5 𝑅6 𝑐2 𝑠 𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1 𝑅2 𝑐1 𝑠 + 1 + 𝑅2 𝑅4 }

(-Z)
B
U1 𝑅2 1 U0
1 X −
−
𝑅1 𝑅2 𝑐1 𝑠 + 1 𝑅5 𝑐2 𝑠

1
𝑅6
C
𝑅4
−
𝑅3 (𝑅4 𝑐3 𝑠 + 1)

Reto: Queda para el lector trabajar con la otra entrada y la

salida, en vez de estar etiquetando y subiendo fotos jijiji