You are on page 1of 10

UNIVERSIDAD NACIONAL DE

SAN AGUSTÍN
FACULTAD DE PRODUCCIÓN Y
SERVICIOS
ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

CURSO:
control 2
TEMA:
CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC
ALUMNOS:
 Leon Nina Elmer Daniel
 Apaza Quispe Sarita
 Laime Huisa Carlo Franco
 Torreblanca Suarez Luis
CONTROL DE VELOCIDAD EN UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA

INTRODUCCION
Los motores eléctricos son máquinas que mueven la industria pues sirven como medios de
transformación de energía eléctrica a energía mecánica. Por lo tanto, es indispensable conocer y
comprender las principales relaciones que existen entre los parámetros eléctricos y mecánicos de
dichas máquinas para darles una adecuada operación y mantenimiento.

El motor de corriente continua es una máquina que convierte energía eléctrica en mecánica,
provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de un campo magnético.

Un motor de corriente continua se compone principalmente de dos partes. El estator, que es la


parte fija y contiene los polos de la máquina, que pueden ser o bien devanados de hilo de cobre
sobre un núcleo de hierro, o imanes permanentes. Y El rotor es generalmente de forma cilíndrica,
también devanado y con núcleo, alimentado con una corriente de armadura.

El control de velocidad en un motor DC es un sistema SISO (simple entrada simple salida)

OBTENCIÓN DE UN DIAGRAMA ESQUEMÁTICO DE UN MOTOR DC


El objetivo es obtener un diagrama esquemático para un motor de cd controlado por armadura.
Este diagrama esquemático se puede usar para obtener la relación entre el voltaje de entrada y el
comportamiento angular de salida de un motor.
Primero describiremos el comportamiento de las corrientes eléctricas en presencia de campos
magnéticos. Una corriente eléctrica i, que fluye en un alambre de longitud l, en presencia de un
campo de intensidad B experimenta una fuerza F, igual a

𝐹 = 𝐵. 𝑙. 𝑖

Figura 1.

Este principio se puede usar para construir un motor, debido a que la fuerza producida se puede
usar para mover un miembro rotatorio denominado rotor. básicamente se adjunta el alambre al
rotor, se crea un campo magnético con imanes y se permite a la fuerza actuar para mover el rotor.
En la figura 2(a) se muestra el alambre enredado longitudinalmente alrededor del rotor cilíndrico,
el cual se denomina armadura. El núcleo está hecho de hierro suave que conduce líneas
magnéticas de fuerza. Los imanes están cotados de modo que en la superficie del rotor las líneas
del flujo magnético son perpendiculares. La fuerza producida es tangente al rotor y origina que la
armadura gire. Cada uno de los lados del lazo experimenta una fuerza dad que está dada por la
ecuación 2. De esta manera la fuerza F total, que actúa tangencialmente al núcleo, es

𝐹 = 2. 𝐵. 𝑙. 𝑖𝑎

Figura 2.

Donde 𝑖𝑎 es la corriente a través de alambre de la armadura. Si el radio de la armadura es 𝑟,


entonces el par desarrollado 𝑇𝑚 , es

𝑇𝑚 = 𝑟. 𝐹 = 𝑟. 2. 𝐵. 𝑙. 𝑖𝑎 = 𝐾𝑡 . 𝑖𝑎
Donde 𝐾𝑡 = 2. 𝐵. 𝑙. 𝑟 se denomina la constante par, e 𝑖𝑎 es la corriente de armadura. Para
desarrollar mas par, se puede incrementar la intensidad del campo magnético, B, o de manera
equivalente K, enrollando una bobina alrededor de los imanes permanentes como se muestra en
la figura 2(a).

Existe un problema con el motor en la figura 2a). A medida que el segmento de alambre que se
muestra cerca del punto A´ pasa el punto A, la fuerza aun esta hacia abajo y la armadura empezara
a girar en la dirección opuesta. Para corregir esto, necesitamos invertir el sentido del flujo de
corriente 𝑖𝑎 , cuando el segmento de alambre alcance el punto A. Se requiere otra inversión en el
punto A. la figura 2b) muestra como se puede invertir la corriente en el alambre cada media vuelta
para mantener girando a la armadura en la misma dirección. Al usar anillos de deslizamiento a los
que están conectados las puntas de los alambres y escobillas, las cuales están estacionarias y
descansan sobre los anillos de deslizamientos, cerrando el circuito para que fluya 𝑖𝑎 m la corriente
se invierte cada media vuelta. Este arreglo de anillos de deslizamientos y escobillas se le denomina
conmutador.

Has ahora se ha visto que la fuerza existe sobre un alambre enrollado sobre la armadura. Ahora
exploramos la pasibilidad de que el voltaje este también inducido a través de las terminales de
alambre. El conocimiento de este voltaje nos ayudara a establecer un modelo de circuito para el
motor. De acuerdo con la ley de Faraday, si una espira de alambre, tal como un solo lazo enrollado
en la armadura, se sitúa en un campo magnético cambiante, se inducirá un voltaje
𝑑ᵠ
𝑉𝑏 (𝑡) = −
𝑑𝑡
Donde v es el voltaje inducido y es el flujo que pasa a través de la malla. Suponiendo que la
densidad de flujo B es constante en cualquier punto a lo largo de la superficie de un medio cilindro
encerrado por la espira, y cuando, donde es el área de la superficie del medio cilíndrico
encerrado, el voltaje inducido para nuestra sola espira es
𝑑𝐴
𝑉𝑏 (𝑡) = −𝐵
𝑑𝑡
Para determinar el área superficial del medio cilíndrico encerrado por la espira, se examina la
figura 3, en la que es una vista terminal de la armadura que muestra los extremos terminales de
los alambres y las líneas de flujo magnético. El área A1 , a través de la cual el flujo pasa del centro a
la superficie es el producto de la circunferencia y la longitud del cilindro, o bien

A1  r (  )l

El área A2 , a través de la cual pasa el flujo de la superficie al centro es

A2  r l

De esta manera,

dB(A1  A 2 ) (  2 ) d
vb (t )     Brl  2 Brl  2 Brl  kb
dt dt dt
Para el motor, este voltaje inducido se denomina fuerza contra electromotriz, o contra fem. La
constante 𝑘𝑏= se denomina constante de contra fem. Observe que 𝑘𝑡 = 𝑘𝑏 en un conjunto de
unidades consistente.

Por último, el par desarrollado se puede incrementar devanado mas espiras sobre la armadura.
Esto se denomina devanado de armadura. La contra fem también se incrementa debido a que
estas espiras se pueden pensar como conexiones en serie donde el voltaje en cada una de las
espitas se sumara.
MODELADO MATEMATICO
La representación de un motor cc es la siguiente:

En el sistema observamos que la variable de entrada es V(t) y la variable de


salida es θ (t)
Donde:
 R : Resistencia de los embobinados del rotor
 L : Inductancia de los embobinados del rotor
 V(t) : Fuente de excitación del sistema
 I(t) : Corriente del Sistema
 V fem(t) : fem inducida
 θ (t) : Angulo de variacion
 τ(t) : Torque del rotor
 J : Momento de inercia del rotor
 B : Coeficiente de fricción viscosa entre el rotor y el estator
Para el modelado matemático dividimos el sistema en su parte eléctrica y su parte
mecánica:
Aplicando la 2LK, obtenemos:
𝜕𝑖(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑉𝑓𝑒𝑚(𝑡) (1)
𝜕𝑡

Esta es la ecuación que describe el comportamiento eléctrico del sistema, despejamos la


variable dinámica del sistema:

𝜕𝑖(𝑡)
𝐿 = 𝑉(𝑡) − 𝑅 𝑖(𝑡) − 𝑉𝑓𝑒𝑚(𝑡) (2)
𝜕𝑡

La suma de fuerzas que hacen girar el rotor respecto al ejesimetrico, es igual a la suma de
momentos que se oponen al movimiento del mismo
𝜕𝜃(𝑡) 𝜕2 𝜃(𝑡)
τ(t) = B +J + τi (3)
𝜕𝑡 𝜕𝑡

Despejamos la variable dinamica y obtenemos:

𝜕 2 𝜃(𝑡) 𝜕𝜃(𝑡)
J = τ(t) − B − τi (4)
𝜕𝑡 𝜕𝑡

Donde

τi : Torque de carga
Es importante resaltar que existen dos constantes que relacionan tanto la parte eléctrica
como la parte mecánica, dichas expresiones se representan mediante Kt y KE, donde:
Kτ: Constante de torque
KE: Constante de armadura
Las ecuaciones que relacionan la parte eléctrica con la mecánica son:
τ(t) = Kτ ∗ i(t) (5)
∂θ(t)
𝑉𝑓𝑒𝑚(𝑡) = KE ∗ (6)
𝜕𝑡

Reemplazamos (6) en (1) y obtenemos:


𝜕𝑖(𝑡) ∂θ(t)
𝑉(𝑡) = 𝑅 𝑖(𝑡) + 𝐿 + KE ∗ (7)
𝜕𝑡 𝜕𝑡

Reemplazamos la ecuación (5) en (3) y obtenemos:

𝜕𝜃(𝑡) 𝜕 2 𝜃(𝑡)
Kτ ∗ i(t) = B +J
𝜕𝑡 𝜕𝑡

Transformada de Laplace
Hacemos la transformada de Laplace de la ecuación (7):
𝑉(𝑆) = 𝑅𝐼 + 𝐿𝐼𝑠 + KE θs
𝑉(𝑆) = 𝐼(𝑅 + 𝐿𝑠) + KE θs
Despejamos y obtenemos:
𝑉(𝑆)−KE θs
𝐼= (9)
(𝑅+𝐿𝑠)

Hacemos la transformada de la place de la ecuación 8:


𝐾𝜏𝐼 = 𝐵𝜃𝑠 + 𝐽𝜃𝑠 2 (10)
Función de transferencia
Para hallar la función de transferencia, reemplazamos la ecuación 9 en 10:
𝑉(𝑆) − KE θs
𝐾𝜏 = 𝐵𝜃𝑠 + 𝐽𝜃𝑠 2
(𝑅 + 𝐿𝑠)
Como la salida es θ (t) y la entrada es V(t), despejando la salida sobre la entrada,
obtenemos:
θ(s) 𝐾𝜏
𝐹𝑇 = =
𝑉(𝑆) (𝐽𝑠 2 + 𝐵𝑠)(𝑅 + 𝐿𝑠)KE𝐾𝜏 s
DIAGRAMA DE BLOQUES

REALIZANDO LA PROGRAMACION EN MATLAB


ANALISIS DE ESTABILIDAD DEL SISTEMA

CONCLUSIONES

 Nuestro sistema es muy estable al ver el grafico de estabilidad.


 Aprendimos a usar el programa matlab para poder realizar un programa donde nos
pueda mostrar la función de transferencia
 En el programa de guide podemos variar los datos del diagrama de bloques y
realizar otros modelos, al final tendremos la función de transferencia sin mucho
esfuerzo

You might also like