Professional Documents
Culture Documents
ضبیٍ سازی ي تحلیل َیذريدیىامیکی سطًح ایکس ضکل ي مقایسٍ آن با سطًح صلیبی ضکل
2
محسه معیه، 1امیه اضتری لرکی
1واسؿٙاع اسؿذ ٟٔٙذػی ٔىا٘یه ػیاالت ،ػاصٔاٖ كٙایغ دسیایی ٌش ٜٚكٙایغ ؿٟیذ لشتا٘یmohsenmoein_68@yahoo.com
ٔ2حمك اسؿذ ،ػاصٔاٖ كٙایغ دسیاییٌ ،ش ٜٚكٙایغ ؿٟیذ لشتا٘ی a_ashtari_l@yahoo.com
چکیذٌ
دس ایٗ پظٞٚؾ تاثیش چیٙؾ ػغٛح وٙتشَ ػمة یه ؿٙاٚس صیش ػغحی تش پایذاسی دیٙأیىی ٚتا حُ ٔؼادالت دیٙاأیىی نٖ تشسػای ؿاذ ٜاػا .
تذیٗ ٔٙظٛس ،ضشایة ٞیذسٚدیٙأیىی ؿٙاٚس ؿأُ ضشایة ٔیشایی خغی ت ٝوٕه ؿثی ٝػاصی ػذدی نصٔٞ ٖٛای ػشػ ثات ٕٞشا ٜتا صاٚی ٝحّٕٚ ٝ
ا٘حشاف ٕٞ ٚچٙیٗ نصٔ ٖٛتاصٚی چشخاٖ ٔحاػثٌ ٝشدیذ ٜاػ .الصْ ت ٝروش اػ ؤ ٝحذٚد ٜصٚایای حّٕ ٚ ٝا٘حشاف ٕٞ ٚچٙیٗ ػشػ ٞای صاٚیاٝ
ای تایذ تا ا٘ذاص ٜوافی وٛچ ه تاؿٙذ صیشا تشای ٔحاػث ٝضشایة خغی دس ٔحذٚد ٜای و ٝسفتاس ٘یشٞ ٚا ٌ ٚـتاٚس ٞای ٚاسد ٜخغای تاؿاٙذ٘ ،یااص تاٝ
ٔمادیش وٛچه ٔی تاؿذ .تشسػی ٞا دس د ٚكفح ٝػٕٛدی ٚافمی ا٘داْ ٌشفت٘ ٚ ٝتایح ت ٝدػ نٔاذ٘ ٜـااٖ داد ٜاػا وا ٝصیاش دسیاایی دس كافحٝ
ػٕٛدی ٘ؼثتا سفتاس پایذاس تشی ٘ؼ ث ت ٝكفح ٝافمی داسدٕٞ .چٙیٗ ٘تایح ٘ـاٖ داد ٜاػ و ٝچیٙؾ كّیثی پایذاس تش اص چیٙؾ Xؿىُ ٔی تاؿذ
ٌشچ ٝایٗ اختالف تؼیاس وٓ اػ .ضشایة ٔیشایی ٔحاػث ٝؿذ ٜتا ٘تایح نصٔایـٍاٞی ٔٛخٛد تشای صیش دسیایی ٔ Suboffمایؼ ٝؿذ ٜا٘اذ تاا تتاٛاٖ
٘ؼث ت ٝكح سٚؽ ػذدی ت ٝواس ٌشفت ٝؿذ ٜاعٕیٙاٖ حاكُ ٕ٘ٛد.
مقذمٍ
د٘یای صیش نب ٔا٘ٙذ نػٕاٖ تا حذ صیادی وـف ٘ـذ ٜتالی ٔا٘ذ ٜصیشا دػتیاتی ت ٝنٖ ٔـىُ اػ .تشای ؿٙاخ د٘یای صیشنب ا٘ؼاٖ ػٛاس تش ٚػایّٝ
ای تایذ صیشنب سٚد یا ٚػیّ ٝای وٙتشَ ؿ٘ٛذ ٜسا ت ٝصیش نب تفشػتذ ٚاعالػات خٕغ وٙذٙٔ .اتغ ٚكٙایغ دسیایی ٘فؾ ٚتاثیش ٕٟٔی دس ص٘ذٌی ا٘ؼاٖ
ٞا داس٘ذ .تٕٞ ٝیٗ دِیُ ٔغاِؼ ٚ ٝتشسػی تؼیاسی اص ٔؼائُ ٟٔٙذػی ،صیؼ ؿٙاػی ،تداسی ٘ ٚظأی ٔشتثظ تا دسیإٛٞ ،اسٛٔ ٜسد تٛخٔ ٝحمماٖ تٛدٜ
اػ .دس ػاَ ٞای اخیش اػتفاد ٜاص ٚػایُ تذ ٖٚػش٘ـیٗ ت ٝدِیُ واٞؾ خغشات ا٘ؼا٘ی دس تخؾ دسیا تؼیاس ٔٛسد تٛخ ٝلشاس ٌشفتا ٝاػا .ستاات
ٞای ٛٞؿٕٙذ صیشنتی اص خّٕ ٝؿٙاٚس ٞای تذ ٖٚػش٘ـیٗ صیشنتی ٔی تاؿٙذ و ٟٓٔ ٝتشیٗ ٚیظٌی نٟ٘ا ٔؼتمُ ٛٞ ٚؿٕٙذ تٛدٖ ستات ٔی تاؿاذ .ایاٗ
ستات ٞا اص فٙاٚسی تؼیاس پیچ یذ ٜای دس حٛصٞ ٜای ٞیذٚسدیٙأیه ،وٙتشَٞ ،ذای ٘ ،اٚتشی ،استثاعات ،ا٘شطی ... ٚتشخٛسداس ٞؼتٙذ ٚت ٝدِیُ لاتّی
ٞای صیاد داسای واستشد ٞای ٌؼتشد ٜای دس كٙایغ فشاػاحّی ،كٙایغ ٘ظأی ٚحٛصٞ ٜای تحمیماتی ٔی تاؿٙذ .یىی اص سٚؽ ٞای ٔحاػث٘ ٝیشٞ ٚای
ٞیذسٚدیٙأیىی ،سٚؽ نصٔایـٍاٞی ٔی تاؿذ ؤ ٝؼٕٛال اص حٛضچٝوـؾ 1تشای ا٘داْ نصٔایؾ ٞای ٞیذسٚدیٙأیىی خ ٟعشاحی یاه ؿاٙاٚس یاا
تٟثٛد ػّٕىشد نٖ اػتفادٔ ٜی ؿٛد .حٛضچ ٝوـؾ وا٘اِی ت ٝػشم چٙذ ٔتش ٚع َٛچٙذ كذ ٔتش اػ و ٝداسای د ٚسیُ ٔی تاؿذ ٚاسات ٝوــای
ٔذَ ؿٙاٚس سا تا ػشػ ٞای ٔختّف دس أتذاد سیُ ٞا ٔیوـذ .نصٔٞ ٖٛایی و ٝدس حٛضچ ٝوـؾ ا٘داْ ٔیؿٛد ؿأُ نصٔایؾ ٞای حشو ٔؼیش
ٔؼتمیٓٔ ،2ىا٘یضْ حشوات كفح ٝای ٚ 3حشو ٔخشٚعیٔ 4ی تاؿذ .نصٔایؾ ٔؼیش ٔؼتمیٓ :دس ایٗ نصٔایؾ ضاشایة ٞیاذسٚدیٙأیىی ٚاتؼات ٝتاٝ
حشوات خغی ٔحاػثٔ ٝی ؿٛد .ػشػ ٔذَ دس صٚایای ا٘حشاف ٚحّٕٔ ٝختّف ثات ٔی تاؿذٕٞ .چٙیٗ حشوات خغی تا ؿتاب ثاتا ٘یاض دس ایاٗ
نصٔایؾ لاتُ ا٘داْ ٔی تاؿذ٘ .یشٚػٙدی و ٝتٔ ٝشوض ثمُ خؼٓ ٘لة ؿذ ٜاػ ٘ ،یشٕٔ ٚ ٚاٖ ٚاسد ؿذ ٜسا دس ٞش صاٚیا ٝا٘حاشاف ٚحّٕا ٝای ا٘اذاصٜ
ٔیٌیشد.
نصٔایؾ تاصٚی چشخاٖ :دس ایٗ نصٔایؾ و ٝدس تا٘ه نب تضسٌی كٛست ٔیٌیشد ،ضشایة ٞیذسٚدیٙأیىی ٚاتؼت ٝت ٝحشو چشخـی تذػا ٔای-
5
نیٙذ .خؼٓ ت ٝیه تاصٚی دٚاس و ٝداسای ػشػ صاٚی ٝای ٔی تاؿذٔ ،تلُ ؿذ ٜاػ ٚحٔ َٛحٛس ػٕٛد تش تا٘ه تا ػشػ خغی ثات دس یه ؿؼاع
ٔـخق ٔی چشخذ.
Towing Tank
2
Straight Line Test
3
Planar Mechanism Motion
Coning Motion Test
Basin
نصٔایؾ حشوات كفح ٝای :ایٗ ٘ٛع نصٔایؾ ؿأُ یه ٚػیّ ٝاِىتشٔٚىا٘یىی اػ و ٝتشای حشو دادٖ ٔذَ تلٛست یه ػشی اص حشوات ٘ٛػا٘ی
پیؾ تش٘أ ٝسیضی ؿذ ٜدس حٛضچ ٝوـؾٛٔ ،سد اػتفادٔ ٜیٌیشد PMM .ؿأُ دٔ ٚحشن اِىتشٔ ٚىا٘یىی اػ و ٝتلٛست ػٕاٛدی ٚافمای تاش
سٚی دػتٍا ٜنصٔایؾ ٘لة ٔی ؿٛد.
نصٔایؾ حشو ٔخشٚعی :حشو ٔخشٚعی تؼٛٙاٖ حشو چشخـی پیٛػتٝی ٔحٛس عِٛی یه ٚػیّ ٝتؼشیف ٔیؿٛد .تشای تِٛیذ چٙایٗ حشوتای
دس ت ُ٘ٛنبٔ ،ذَ ت ٝیه تىیٌ ٝأ ٜتلُ اػ ؤ ٝی ت ٛا٘ذ دس یه ػشػ چشخـی ثات حٔ َٛحٛس ٔٛاصی حشو دٚساٖ وٙاذ .دػاتٍا ٜحشوا
ٔخشٚعی ٔی تٛا٘ذ حشو ؿؾ دسخ ٝنصادی اص لثیُ حشو س َٚخاِق سا اػٕاَ وٙذ.
دس واس حاضش د ٚنصٔ ٖٛحشو ٔؼتمیٓ ٚتاصٚی چشخاٖ ؿثی ٝػاصی ؿذ ٜاػ .اص واسٞای ا٘داْ ؿذٔ ٜی تٛاٖ ت ٝواس ٔشتٛط ت ٝفیّیپغ ٕٞ ٚىاساٖ
[ ،] 1اؿاسٕٛ٘ ٜد و ٝت ٝپایذاسی یه ؿٙاٚس صیش ػغحی دس حضٛس ػغٛح وٙتشِی ػمة پشداختٙذ .نٖ ٞا تا اػاتفاد ٜاص ٔؼیااس پایاذاسی سا 6ضاشایة
ٔٛسد ٘یاص تشای تشسػی پایذاسی سا تؼییٗ وشد٘ذ .ػپغ پایذاسی ٚػیّ ٝسا دس كفح ٝافمی تشسػی وشد٘ذ ٘ ٚـاٖ داد٘ذو ٝپشٞ ٜا تاػث افضایؾ پایذاسی
ٚػیّٔ ٝی ؿٛد .دس واس دیٍشی خٛإ٘شد ٕٞ ٚىاساٖ [ ،]2ت ٝتشسػی پایذاسی ستات ٞای صیش نتی پشداختٙذ .نٟ٘ا ٘ـاٖ داد٘ذ وأ ٝؼاادالت دیفشا٘ؼایُ
حاوٓ تش حشو ٞای كفح ٝای افمی یا ػٕٛدی تشای ٔحاػث ٝپایذاسی تایذ تشسػی ؿ٘ٛذ .اػتفاد ٜاص ٔؼیاس پایاذاسی سا تاشای تشسػای پایاذاسی دس
كفح ٝافمی ٔؼتّضْ داؿتٗ چٟاس ضشیة ٞیذسٚدیٙأیىی ،ؿأُ ٔـتمات ٘یشٚی خا٘ثیٕٔ ،اٖ ػٕٛدی ٘ؼث ت ٝػشػ خا٘ثی ٚػشػ صاٚیا ٝای
ٔی تاؿذ ٚایٗ ضشایة سا تٛػظ نصٔٞ ٖٛای تدشتی دس حٛضچ ٝوـؾ ٚتاصٚی چشخاٖ ا٘ذاصٌ ٜیشی وشد٘ذ .نٟ٘اا ٘ـااٖ داد٘اذ واٚ ٝخاٛد ػاغٛح
وٙتشِی تاػث تمٛی پایذاسی ٚػیّٔ ٝی ؿ٘ٛذٞ .ادی پٛس ٕٞ ٚىاساٖ [ ،]3اثش افضایؾ صاٚیا ٝػمثٍاشد ػاغ وٙتشِای دْ افمای ٞ ٚیاذسٚفٛیُ سا تاش
ٞیذسٚدیٙأیه یه صیش دسیایی خاف تٛػظ حُ ػذدی ٔٛسد تشسػی لشاس داد٘ذ٘ .تایح ٘ـاٖ داد و ٝافضایؾ صاٚی ٝػمثٍاشد دْ افمای تأ ٝیاضاٖ 50
دسخ ٚ ٝتا حفؼ ػغ دْ ثات ،ضشیة پؼای ٞیذسٚدیٙأیىی تا 6دسكذ واٞؾ یافت ٝو 44 ٝدسكذ ٘یشٚی پؼا سا دس ػشػ ٌـ ص٘ی 4 m/sایٗ
صیش دسیایی وٛچه واٞؾ ٔی دٞذ .تٛاٖ ٔٛسد ٘یاص ٔٛتٛس ٞای صیشػغحی ٘یض ٔتٙاػة تا نٖ ٚ 180ات وٕتش اص ٔمذاس اِٚی ٝتا صاٚی ٝػمثٍشد دْ افمای
كفش دسخ ٝخٛاٞذ تٛد .تاً٘[ ،]4دس ػاَ 2009ت ٝسٚؽ ػذدی ضشایة ٞیذسٚدیٙأیىی یه ؿٙاٚس صیش ػغحی ٛٞؿٕٙذ تا ؿىُ پیچیذ ٜسا ٔحاػثٝ
ٕ٘ٛد .اتتذا دسػتی ٘تایح ػذدی سا تا ٘تایح تدشتی ٔمایؼ ٝوشد ٚػپغ تا اػتفاد ٜاص ٘تایح ؿاثی ٝػااصی ساتغا ٝتایٗ ٘یاشٞ ٚاای ٞیاذسٚدیٙأیىی ٚ
حشو تا ؿؾ دسخ ٝنصادی سا تحّیُ وشد ٚػپغ تا تٛخ ٝت ٝسٚاتظ ٔٛخٛد ،إٞی ضشایة ٔـخق ؿاذ ٜاػا .دس ٔدٕاٛع 16ضاشیة ٔیشایای
ٔشتٛط تِ ٝضخ 12 ٚضشیة ایٙشػی ٔشتٛط ت ٝخشیاٖ پتا٘ؼیُ ٚخٛد داسد .دس ا٘تٟا تٕاْ ضشایة تا ضشایة حاكُ اص نصٔایؾ ٔمایؼ ٝؿذ ٜاػ .
بیان مسالٍ
دس پظٞٚؾ حاضش پشٞ ٜای ػمة صیش دسیایی ٕ٘ ٝ٘ٛػاتٛف اص ِحاػ پایذاسی دیٙأیىی دس دٚحاِ ایىغ ؿىُ ٚكّیثی ؿىُ دس ٘شْ افضاس Ansys
Cfxو ٝتش پای ٝحدٓ ٔحذٚد ػُٕ ٔی وٙذ تشای تحّیاُ ٚؿاثی ٝػااصی ٞاای ػاذدی نصٔاٞ ٖٛاای نصٔایـاٍاٞی تاٙٔ ٝظاٛس ٔحاػاث ٝضاشایة
ٞیذسٚدیٙأیىی اػتفاد ٜؿذ ٜاػ .سٚؽ ٞای ٔتفاٚتی تشای تؼییٗ ضشائة ٞیذسٚدیٙأیىی ٚخٛد داسد ؤ ٝی تٛاٖ ت ٝسٚؽ ٞای نصٔایـٍاٞی،
تحّیّی٘ ،یٕ ٝتدشتی ٚػذدی اؿاس ٜوشد و ٝایٗ سٚؽ ٞا تؼتٍی ت ٝػٛأُ ٔختّفی اص لثیُ ٞضی ٚ ٝٙصٔاٖ ٔحاػثات ،أىا٘ات ػخ افاضاسی ٘ ٚاشْ
افضاسی ... ٚداس٘ذ .دس ایٗ پظٞٚؾ اص سٚؽ ٔذَ ٔتٛػظ ٌیشی اص ٔؼادالت ٘ٛیش اػتٛوغ اػتفاد ٜؿذ ٜاػ .
َىذسٍ حل
ٙٞذػٛٔ ٝسد تشسػی صیشدسیایی ػاتٛف ٔی تاؿذ و ٝدس ٔٛػؼ ٝدیٛیذ-تیّٛس عشاحی ؿذ ٜاػ ٚ .خٛد اعالػات نصٔایـٍاٞیٞ-یاذسٚدیٙأیىی تاشای
تشسػی كح ٘تایح اص دالیُ ا٘تخاب ایٗ صیشدسیایی ٔیتاؿذ .دس خذ 1َٚاتؼاد صیش دسیایی ٔٛسد تشسػی روش ؿذ ٜاػ .
ٕٞچٙیٗ دس ؿىُ1پشٞ ٜای ٔٛسد تشسػی صیش دسیایی حاضش دس پظٞٚؾ ٔـاٞذٔ ٜی ؿٛد.
6
Ruth stability criteria
2
ضکل :1چیىص مختلف سطًح کىترل عقب ضىايرَای زیر سطحی
تشای تؼییٗ ٘یشٞٚای ٞیذسٚدیٙأیىی اص ٔؼادالت ٔتٛػظ ٌیشی سیِٛٙذص اػتفاد ٜؿذ ٜاػ .
ui u p ui Rij
u k i Rij uiuj () 2
x x
t xk xi x j j j
ٔمادیش ٔد َٟٛتٙؾ ٞای سیِٛٙذص تٛػظ ٔؼادالت اغتـاؿی تٔ ٝمادیش ٔؼّ ْٛخشیاٖ ٔشتثظ ٔی ؿ٘ٛذ.
اص ٔ ٟٓتشیٗ ػٛأُ تاثیش ٌزاس تش ٘تایح ٔذَ ػاصی ٞا دس ؿثی ٝػاصی ٞای ػذدی ،ؿثى ٝتٙذی ٔی تاؿذ .ؿىُ ػّٞ َٛای ؿاثى ،ٝتاشاوٓ ٘ ٚحاٜٛ
تٛصیغ نٖ ٞا ،دس ٞش ٔؼاِ ٝتٛػظ واستش تؼییٗ ٔی ؿٛد ،حاَ نٖ و ٝاختالف خضیی دس ٚضؼی ؿثى ٝتٙذی ٔی تٛا٘ذ دس ٘تایح ٔذَ ػااصی تفااٚت
صیادی ایداد ٕ٘ایذ .دل ٘تایح ػذدی ٚاتؼت ٝت ٝاتؼاد ٚتؼذاد إِاٖ ٞای تـىیُ دٙٞذٔ ٜی تاؿذ .تِٛیذ ؿثى ٝدس ٔااط Icem َٚوا ٝدس ٘اشْ افاضاس
ٛٔ Ansys Cfxخٛد ٔی تاؿذ ،كٛست ٌشفت ٝاػ .تشای تٕاْ حشوات ؿثی ٝػاصی ؿذ ٜدس پظٞٚؾ حاضش اص ؿثى ٝتٙذی تی ػااصٔاٖ ٕٞ ٚچٙایٗ
تشای ٘ٛاحی داخُ الیٔ ٝشصی اص ؿثىٞ ٝای ٞشٔی اػتفاد ٜؿذ ٜاػ .دس ؿىُ 2إِاٖ ٞای ٔٛسد اػتفاد ٜدس ؿثىٔ ٝـاٞذٔ ٜی ؿٛد.
3
0.035L(Re)1 / 7 ( ) 5ضخأ وُ الیٔ ٝشصی
ٔؼٕٛال دس ؿثى ٝتٙذی تا ػاصٔاٖ اص إِاٖ ٞای د ٚتؼذی ٔؼتغیّی ٚػ ٝتؼذی ؿؾ ٚخٟی اػتفادٔ ٜیؿٛد ٚدس ؿثى ٝتٙذی تی ػاصٔاٖ اص إِاٖ
ٞای د ٚتؼذی ٔثّثی ٚػ ٝتؼذی ؿؾ ٚخٟیٞ ،شٔی ٙٔ ٚـٛسی اػتفادٔ ٜی ؿٛد .دس واس حاضش اص ؿثىٞ ٝای تی ػاصٔاٖ تشای واٞؾ صٔاٖ تِٛیذ
ٚحُ ؿثى ٝاػتفاد ٜؿذ ٜاػ ٚ .یظٌی اكّی ایٗ ٘ٛع ؿثى ٝتٙذی ایٗ اػ و ٝتشای ٙٞذػٞ ٝای پیچیذ ٜت ٝساحتی لاتُ تِٛیذ تاٛد ٜصٔااٖ تِٛیاذ
ایٗ ٘ٛع ؿثىٞ ٝا ٘یض وٓ ٔی تاؿذ .خشیاٖ دس ٘ضدیه دیٛاس تذِیُ اف فـاس ،اثشات تشؿی ،چشخؾ ٚخذایؾ خشیاٖ تؼیاس ٔٔ ٟٓای تاؿاذ .تغاٛس وّای دٚ
٘ٛع سٚؽ تشای ٔذَ وشدٖ ٘احی٘ ٝضدیه دیٛاس ٚخٛد داسد .دس سٚؽ ا٘ َٚاحی ٝداخّی و ٝتح تاثیش ِضخ ٔی تاؿذٔ ،ؼتمیٕا حُ ٕ٘یؿٛد تّى ٝتٛػظ یه ػاشی
سٚاتظ ٘یٕ ٝتدشتی ٚتحّیّی تٙاْ تٛاتغ دیٛاس حُ ٔی ؿٛد .یؼٙی ٘احی ٝتح تاثیش ِضخ تٛػظ تٛاتغ دیٛاس ت٘ ٝاحیا ٝواأال ٔغـاٛؽ ٔاشتثظ ٔایٌشد٘اذ .ایاٗ
تٛاتغٔ ،دٕٛػ ٝای اص پشٚفیُ ٞای ٘یٕ ٝتدشتیٔ 7ی تاؿٙذ ٚدس اكُ ٔمادیش ٔتغیش ٞای فیضیىی إِاٖ ٞای ػذدی ٘ضدیه دیٛاس سا تٔ ٝمادیش ٘ظیش تش
سٚی دیٛاسٔ ٜشتثظ ٔی ػاص٘ذ .اػتفاد ٜاص تٛاتغ دیٛاس ٘یاص ت ٝتلحی ٔذَ ٞای اغتـاؿی ت ٝػّ ٚخٛد دیٛاس ٜسا تش عشف ٔیوٙذ .دس سٚؽ د ْٚایاٗ
ٔذَ ٞای اغتـاؿی ٞؼتٙذ و ٝاكالح ٔی ؿ٘ٛذ تا لادس ت ٝحُ ٘احی ٝتح تاثیش ِضخ ؿ٘ٛذ .دس ایٗ سٚؽ وُ ٘احی( ٝؿأُ صیش الیِ ٝضج) ،تا دیٛاسٜ
ؿثى ٝتٙذی ٔی ؿٛد .دس خشیاٖ ٞای تا ػذد سیِٛٙذص تاال تٛاتغ دیٛاس تغٛس لاتُ ٔالحظ ٝای دس صٔاٖ ٞ ٚضیٔ ٝٙحاػثات كشف ٝخٛیی ٔیوٙذ چشا وٝ
٘احیٔ ٝتاثش اص ِضخ و ٝدس نٖ ٔتغیش ٞای حُ داسای تغییشات ػشیغ ٔی تاؿٙذ ،حُ ٕ٘ی ؿ٘ٛذ .تٛاتغ دیٛاس صٔا٘ی و ٝػذد سیِٛٙذص تاال تاؿذ ،واستشد
داس٘ذ .الصْ ت ٝروش اػ و ٝتٕأی ٔذَ ٞای اغتـاؿی اص تٛاتغ دیٛاس اػتفادٔ ٜیوٙٙذ ٔ ٚؼٕٛال تٛاتغ دیٛاس تشای ٔ y 300ؼتثش ٔای تاؿاذ .دس
ؿىُ 3ؿثى ٝتٙذی ٘احی ٝحُ ٔـاٞذٔ ٜی ؿٛد[5].
ٕٞا٘غٛس و ٝدیذٔ ٜی ؿٛد تا دٚس ؿذٖ اص خؼٓ ،ؿثى ٝتٙذی ٘یض دسؿ تش ٔی ؿٛد ٚدس ٘ماط ٘ٛن تیض ؿثى ٝتٙذی تؼیاس سیض ٔی تاؿذٕٞ .چٙیٗ
اص ؿثى ٝتٙذی ٞشٔی تشای ٘ٛاحی ٘ضدیه دیٛاس ٜصیش دسیایی اػتفاد ٜؿذ ٜاػ .ت ٝایٗ كٛست و ٝدس داخُ الیٔ ٝشصی اص چٙذ الی ٝؿثىٞ ٝشٔی
ٔی تاؿذ و ٝت ٝفاكّ ٝتی تؼذ اػتفاد ٜؿذ ٜاػ ٔ .ؼیاس ٕٟٔی و ٝدس ا٘تخاب ٔذَ ٞای اغتـاؿی تشای ؿثی ٝػاصی تایذ ت ٝنٖ تٛخٕٛ٘ ٝدy ،
ت ٝػغ اعالق ٔی ؿٛد .اٌش yخیّی تضسي تاؿذ ،اِٚیٗ ٌش ٜخاسج اص الیٔ ٝشصی لشاس ٔیٌیشد ٚتٛاتغ دیٛاس تایذ تٝ اِٚیٗ ٌش ٜاص ؿثى٘ ٝؼث
7
Semi-Empirical
4
خاسج الیٔ ٝشصی تؼٕیٓ داد ٜؿ٘ٛذ ٚاٌش تؼیاس وٛچه تاؿٙذ ،اِٚیٗ ٌش ٜدس صیش الیِ ٝضج (٘أؼتثش تٛدٖ تاتغ دیٛاس) لشاس ٔیٌیشد .اص ایٗ س ٚتؼییٗ
y أشی ضشٚسی ٔی تاؿذ .اتؼاد دأٔ ٝٙىؼثی لشاس ٌشفت ٝح َٛخؼٓ تلٛستی دس ٘ظش ٌشفت ٝؿذ ٜاػ و ٝؿشایظ نب ػٕیك تشای ؿثی ٝػاصی
تٛخٛد نیذ .دس ایٗ كٛست ٔی تٛاٖ اص اثشات وف ٚػغ نصاد چـٓ پٛؿی وشد .اتؼاد تؼییٗ ؿذ ٜتٛ٘ ٝع حشو ؿثی ٝػاصی ؿذ ،ٜا٘حشاف خغٛط
خشیاٖ تٛاػغ ٝحضٛس خؼٌٓ ،شداتٞ ٝای تـىیُ ؿذ ٜدس پـ خؼٓ ٚغیش ٜتؼتٍی داسد.
یىی اص وٕی ٞای ٔ ٚ ٟٓتاثیشٌزاس تش صٔاٖ ٔحاػثات ٚدل ٘تایح ،تؼذاد ؿثى ٝتِٛیذ ؿذ ٜدس دأ ٝٙحُ ٔی تاؿذ ٚتذیٗ ٔٙظٛس ،ت ٝتشسػی اثش
تؼذاد ؿثى ٝتش حشو دائٓ پشداختٔ ٝی ؿٛد .صٔا٘ی ٔی تٛاٖ اص ویفی ؿثى ٝاعٕیٙاٖ حاكُ ٕ٘ٛد و ٝخٛاب ٘ؼث ت ٝافضایؾ تؼذاد ؿثى ٝتغییش
٘ىٙذ .اص ن٘دایی و٘ ٝیش ٚوٕیتی ا٘تٍشاِی اػ ٚت ٝتؼذاد ؿثى٘ ٝضدیه تذ٘ ٝتؼیاس ٚاتؼت ٝاػ ،تٕٞ ٝیٗ ٔٙظٛس تشای ٌضیٙؾ ٟ٘ایی ؿثى ٝتٟی ٝٙاص
وٕی تی تؼذ ضشیة فـاس اػتفادٔ ٜی ؿٛد[6] .
p pref
Cp () 6
0.5V 2
ضشیة فـاس ٔـخق وٙٙذ ٜتغییشات فـاس دس ٞش إِاٖ سٚی ػغ خؼٓ ٔی تاؿذ .أا وٕی ا٘تٍشاِی ٘یش ،ٚفـاس سا سٚی وُ تذ٘ٔ ٝحاػث ٝوشدٚ ٜ
تذیٗ تشتیة ٘ٛػا٘ات فـاس سٚی ٞش إِاٖ ٘ادیذٌ ٜشفتٔ ٝی ؿٛد .تذیٗ ٔٙظٛس تشای ٔمایؼ٘ ٝتایح دس ؿثىٞ ٝای ٔختّف ،تٛصیغ ضشیة فـاس تش سٚی
خغٛط ا٘تخاتی سٚی تذ٘ٔ ٝحاػث ٚ ٝسػٓ ٔی ؿٛد .دس ؿىُٛٔ ،3لؼی ایٗ خغٛط ٘ـاٖ داد ٜؿذ ٜاػ .
سٚی خغٛط ا٘تخاب ؿذ ٜؿىُ ،3سػٓ ؿذ ٜا٘ذ ٚدس ٕ٘اٛداس ؿاىُ٘ ،4ـااٖ داد ٜؿاذٜ ٔمادیش ضشیة فـاس تش حؼة پاسأتش ٞای تی تؼذ ؿذٜ
اػ .دس ٕ٘ٛداس ؿىُٔ ،4ـاٞذٔ ٜی ؿٛد و ٝتیـی ٝٙضشیة فـاس تشاتش یه ٔی تاؿذ ٚدس خّ ٛدٔاغ ٚ ٝتشخه تذِیُ اف ػشػ سخ ٔی دٞذ .تاا
تیـتش ؿذٖ تؼذاد ؿثى ،ٝخغٛط ضشیة فـاس تش ٕٞذیٍش ٔٙغثك ٔی ؿ٘ٛذ ٚاص ؿثى ٝتٙذی سیض ت ٝتؼذ تش سٚی ٓٞواأال ٔٙغثاك ٔای ؿا٘ٛذ ،تاٝ
ٕٞیٗ دِیُ دس ادأ ٝؿثی ٝػاصی اص ؿثى ٝتٙذی سیض اػتفاد ٜؿذ ٜاػ .دس ؿىُٕٛ٘ 4داس ضشیة فـاس دس ساػتای عِٛی ٔـاٞذٔ ٜی ؿٛد.
5
2
1
درشت
0
CP
متوسط
-1 ریز
خیلی ریز
-2
0.5در راستای طًلی0
فطار ضکل1:4ومًدار ضریب
x '
m[(u vr wq) xG (q 2 r 2 ) yG ( pq r ) zG ( pr q)] X ext (٘ )7یشٚی ٔحٛسی دس ساػتای ٔحٛس : x
m[(v wp u) xG (qp r ) yG (r 2 p 2 ) zG (qr p)] Yext (٘ )8یشٚی ٔحٛسی دس ساػتای ٔحٛس : y
m[(w uq vp) xG (rp q) yG (rp p) zG ( p 2 q 2 )] Z ext (٘ )9یشٚی ٔحٛسی دس ساػتای ٔحٛس : z
ٕٔ Iااٖ ایٙشػایX,Y,Z,K,M,N ، دس ایٗ سٚاتظ mخشْ ٔتحشن ،ا٘ذیغ ٘ extـاٖ دٙٞذ٘ ٜیش ٚ ٚیا ٕٔاٖ خاسخی ٚاسد ؿذ ٜت ٝؿٙاٚس،
فٛاكُ ٔشوض خشْ اص ٔثذا ٔختلات ٔی تاؿاٙذ .ػأ ٝؼادِاٝ ، ، ٘یشٞ ٚا ٕٔ ٚاٖ ٞای وُ دس ساػتا ٞای ٔ x,y,zی تاؿٙذ ٚ
ا٘ َٚـاٖ دٙٞذ ٜحشو ا٘تماِی ٚػٔ ٝؼادِ ٝد٘ ْٚـاٖ دٙٞذ ٜحشو دٚسا٘ی حٔ َٛحٛس ٞای ٔختلات ٔی تاؿٙذ .اػاع ایٗ ٔؼادالت اػتفادٜ
اص لا٘ ٖٛد٘ ْٚیٛتٗ اػ .تشای تشسػی پایذاسی دیٙأیىی ٚػیّ ٝاص ٔؼیاس پایذاسی سا اػاتفاد ٜؿاذ ٜوا ٝاػاتفاد ٜاص ایاٗ ٔؼیااس ٔؼاتّضْ
8
Surge
9
Sway
10
Heave
11
Roll
12
Pitch
13
Yaw
6
اػتخشاج ضشائة ٞیذسٚدیٙأیىی ٔیشایی ٔی تاؿذ .تغٛس وّی ٘یشٚی ٞیذسٚدیٙأیىی ٚاسد تش خؼٓ سا ٔی تٛاٖ تلٛست ػشی تیّٛس ٘یاش ٚتاش حؼاة
ٔتغیش ٞای تاثیشٌزاس تش ٘یش٘ ٚظیش ػشػ ،ؿتاب ،صاٚی ٝػغٛح وٙتشِی ،ؿٙاٚسی ٚخارتٛ٘ ٝؿ .
ضرائب َیذريدیىامیکی
ضشائة ٞیذسٚدیٙأیىی تا وٕه تؼظ ػشی تیّٛس تش حؼة ٔتغیشٞای تاثیشٌضاس تش حشو ٔحاػثٔ ٝی ؿ٘ٛذ[6].
7
ضکل :6تغییرات گطتاير یاي وسبت بٍ زايیٍ
ٚتشای ٔا٘ٛس ٞای تاصٚی چشخاٖ دس ٕ٘ٛداس ؿىُ ٚ 7ؿىُ 8دس كفح ٝػٕٛدی داسیٓ :
8
ضکل :7ومًدار ویريی َیً بر حسب سرعت زايیٍ ای q
ؿیة خغٛط ٕ٘ٛداس ٞای ٘یشٌٚ ٚـتاٚس ٔمادیش ضشایة ٞیذسٚدیٙأیىی ٔٛسد ٘یاص سا ٔی دٞذ .ضشایة ٔیشایی ٚاتؼت ٝت ٝایٗ حشوات ٘یض تلٛست صیش
لاتُ ٔحاػثٔ ٝی تاؿٙذ:
جذيل : 3مقایسٍ حاضیٍ پایذاری زیر دریایی برای چیىص َای مختلف سطًح کىترلی
9
مراجع
[1] Phillips, A.B., Furlong, M. and Turnock, S.R. "Virtual planar motion mechanism tests of the autonomous
underwater vehicle autosub". In, STG-Conference/Lectureday "CFD in Ship Design, Hamburg, Germany, 26 Sep 2007.
Hamburg, Germany, Institute M-8 of Hamburg University of Technology 8 pp.
ذٕٙؿاٛٞ ی پؼای یه ستاتٚتشِی تش ٘یشٙح وٛ ػغٝیٚ تدشتی اثش صاٚ " تشسػی ػذدی،سٚ ٝ احٕذسضا پیـ,ٜسصادٛلٙٔ شیاسٟ ؿ،إ٘شدٛ] احؼاٖ خ2[
.366-358 ٝ كفح،1393 ذٙ اػف،ٜق اِؼادٛ ف-16 ٜ ؿٕاس،14 ٜسٚ د،"صیشنتی
أىی یهٙدیٚیذسٞ ؾ پؼایٞح دس واٛ ػمثٍشد ػغٝیٚ "تشسػی اثش صا، ٔحٕذحؼیٗ ٔلّی ٘ظاد،یٓ ٌـتاػثی سادٞ اتشا،سٛادی پٞ ] ٔحٕذ3[
.1392 نرس،ٖشٔضٌاٞ ٜ دا٘ـٍا،ذسػثاعٙ ت،اٜٞأیه ؿاسٙفشا٘غ دیٕٙیٗ وٞ پا٘ضد،"أیه ػیاالت ٔحاػثاتیٙ اص دیٜصیشدسیایی تا اػتفاد
[4] Sulin Tang ,Tamaki Ura ,Takeshi Nakatani,” Estimation of the hydrodynamic coefficients of the complex-shaped
autonomous underwater vehicle TUNA-SAND”, J Mar Sci Technol 2009.
[5] Prestero , T., “Verification of a Six-Degree of Freedom Simulation Model for the REMUS Autonomous Underwater
Vehicle ”,2001
[6] Klaus A. Hoffmann, Steve T. Chiang, "Computing Fluid dynamic". Engineering Education System, 2000.
01