INGENIERIA MECATRONICA

CONTROL
BALL & A BEAM
.

BALL & BEAM

RESUMEN El sistema de Ball & Beam es un importante y

clásico modelo para diseñar ingeniería de control y
La descripción del siguiente proyecto, hará conocer el sistemas. Es muy conocido debido a que es un
desarrollo de un sistema de control barra-esfera. Su sistema simple y fácil de entender que puede ser
mecanismo se basa en un ángulo que funcionara como utilizado para estudiar muchos métodos clásicos y
brazo palanca, en un extremo estará fijo en una viga y al modernos de diseño de controladores. Posee una
otro estará controlado por un servomotor. El sistema debe
propiedad muy interesante: es inestable en lazo
de ser capaz de ubicar a una esfera que se esté
desplazando sobre una viga a una posición R, la posición abierto.
de esta será controlada mediante la variación del ángulo β
de la barra, el cual esta directamente relacionado con el
ángulo α que presente el engranaje del servomotor, de esta
manera la esfera podrá estar posicionada en el lugar que se
desee balanceando la barra de la forma mas adecuada. La
planta estará linealizada sobre un punto específico de
operación y se muestra la implementación de un controlador
PID (Controlador Proporcional Integral Derivativo) que
permitirá la estabilidad del sistema en lazo cerrado.

ABSTRACT

The following description of the project, will describe the

development of a control system rod-sphere. Its
mechanism is based on an angle function as lever arm, at
one end is fixed to a beam and the other is controlled
by a servomotor. The system must be able to
locate an area that is traveling on a beam to an R
position, this position will be controlled by varying
the angle β of the bar, which is directly related to the
angle αthat this servo gear, so the area can be positioned
Figura 01: Sistema del Ball & Beam
at the desired location barswinging the most appropriate
way. The plant will be linearized about a specific operating El esquema mostrado en la Figura 01 es un sistema
point and shows the implementation of a muy simple, el cual describe el funcionamiento del
PID (Proportional Integral Derivative) that allow the Ball & Beam; con una bola de acero rodando sobre
un ángulo de aluminio que está montado sobre el
stability of the closed loop system.
eje de un servomotor. En esta configuración, la
barra puede ser inclinada con uno de sus extremos
fijos aplicando una señal de control eléctrica al
PALABRAS CLAVES
controlador que maneja el motor. La posición de la
bola en la barra es registrada con un sensor lineal
Controlador PID (Controlador Proporcional Integral
capaz de medir la posición de la bola respecto a la
Derivativo), Servomotor.
pista midiendo el voltaje de la salida de la barra de
aluminio. Un servomotor controla el ángulo de la
INTRODUCCIÓN
viga, y así control de posición de la bola.

MARCO TEORICO

1
.
PID (Proporcional Integral Derivativo)
Es un mecanismo de control por realimentación que
calcula la desviación o error entre un valor medido y el
valor que se quiere obtener, para aplicar una acción
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de
cálculo del control PID se da en tres parámetros
distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo.
(Figura 02)
El valor Proporcional determina la reacción del error
actual. El Integral genera una corrección proporcional
a la integral del error, esto nos asegura que aplicando
un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina
la reacción del tiempo en el que el error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar
al proceso vía un elemento de control como la posición
de una válvula de control o la energía suministrada a
un calentador, por ejemplo.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede proveer un
control diseñado para lo que requiera el proceso a
realizar. La respuesta del controlador puede ser
descrita en términos de respuesta del control ante un
error, el grado el cual el controlador llega al “set point”,
y el grado de oscilación del sistema. Nótese que el uso
del PID para control no garantiza control óptimo del
sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o
dos modos de los que provee este sistema de control.
Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD,
P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible
al ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar
que se alcance al valor deseado debido a la acción de
control.
Figura 02: Diagrama en Bloques de un
Controlador PID
Funcionamiento
Para el correcto funcionamiento de un controlador
PID que regule un proceso o sistema se necesita,
al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del
sistema (termómetro, caudalímetro,
manómetro, etc.).
2. Un controlador, que genere la señal que
gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de
manera controlada (resistencia eléctrica,
motor, válvula, bomba, etc.).
El sensor proporciona una señal
analógica o digital al controlador, la cual representa
el punto actual en el que se encuentra el proceso o
sistema. La señal puede representar ese valor
en tensión eléctrica, intensidad de corriente
eléctrica o frecuencia. En este último caso la señal
es de corriente alterna, a diferencia de los dos
anteriores, que son con corriente continua.
El controlador lee una señal externa que representa
el valor que se desea alcanzar. Esta señal recibe el
nombre de punto de consigna (o punto de
referencia), la cual es de la misma naturaleza y
tiene el mismo rango de valores que la señal que
proporciona el sensor. Para hacer posible esta
compatibilidad y que, a su vez, la señal pueda ser
entendida por un humano, habrá que establecer
algún tipo de interfaz(HMI-Human Machine
Interface), son pantallas de gran valor visual y fácil
manejo que se usan para hacer más intuitivo el
control de un proceso.
El controlador resta la señal de punto actual a la
señal de punto de consigna, obteniendo así la señal
de error, que determina en cada instante la
diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La señal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del
controlador PID. Las 3 señales sumadas,
componen la señal de salida que el controlador va
a utilizar para gobernar al actuador. La señal
resultante de la suma de estas tres se
llama variable manipulada y no se aplica
directamente sobre el actuador, sino que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador
utilizado.
2
.
Las tres componentes de un controlador PID son:
parte Proporcional, acción Integral y
acción Derivativa. El peso de la influencia que cada
una de estas partes tiene en la suma final, viene dado
por la constante proporcional, el tiempo integral y el
tiempo derivativo, respectivamente. Se pretenderá
lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en
el mínimo tiempo posible los efectos de las
perturbaciones.
Control proporcional (P): Da una salida del
controlador que es proporcional al error, es decir: u(t)
= KP.e(t), que descripta desde su función
transferencia queda:
donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un
controlador proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero posee desempeño limitado y error
en régimen permanente (off-set).
Control integral (I): Da una salida del controlador que
es proporcional al error acumulado, lo que implica que
es un modo de controlar lento.
La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero
cuando la señal de error e(t) es cero. Por lo que se
concluye que dada una referencia constante, o
perturbaciones, el error en régimen permanente es
cero.
Control proporcional-integral (PI): se define
mediante
donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta
la acción integral. La función de transferencia resulta:
Con un control proporcional, es necesario que
exista error para tener una acción de control distinta
de cero. Con acción integral, un error pequeño
positivo siempre nos dará una acción de control
creciente, y si fuera negativa la señal de control
será decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el
error en régimen permanente será siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo
acción PI. Se puede demostrar que un control PI es
adecuado para todos los procesos donde la
dinámica es esencialmente de primer orden. Lo que
puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo,
mediante un ensayo al escalón.
Control proporcional-derivativa (PD): se define
mediante:
donde Td es una constante de denominada tiempo
derivativo. Esta acción tiene carácter de previsión,
lo que hace más rápida la acción de control, aunque
tiene la desventaja importante que amplifica las
señales de ruido y puede provocar saturación en el
actuador.
La acción de control derivativa nunca se utiliza por
sola, sí debido a que sólo es eficaz durante
períodos transitorios. La función transferencia de
un controlador PD resulta:
Cuando una acción de control derivativa se agrega
a un controlador proporcional, permite obtener un
controlador de alta sensibilidad, es decir que
responde a la velocidad del cambio del error y
produce una corrección significativa antes de que
la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
Aunque el control derivativo no afecta en forma
directa al error sea estado estacionario, añade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un
valor más grande que la ganancia K, lo cual
3
.
provoca una mejora en la precisión en estado estable.
Control proporcional-integral-derivativa (PID):
Esta acción combinada reúne las ventajas de cada
una de las tres acciones de control individuales. La
ecuación de un controlador con esta acción
combinada se obtiene mediante:
y su función transferencia resulta:
SERVOMOTOR DE MODELISMO
Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje
de rendimiento controlado. Este puede ser llevado a
posiciones angulares específicas al enviar una señal
codificada. Con tal de que una señal codificada exista
en la línea de entrada, el servo mantendrá la posición
angular del engranaje. Cuando la señala codificada
cambia, la posición angular de los piñones cambia.
En la práctica, se usan servos para posicionar
superficies de control como el movimiento de
palancas, pequeños ascensores y timones. Ellos
también se usan en radio control, títeres, y por
supuesto, en robots.
Figura 03: Servomotor de Modelamiento
Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los
motores son pequeños, cuando se observa la foto de
arriba, tiene internamente una circuitería de control
interna y es sumamente poderoso para su tamaño.
Un servo normal o Standard como el HS-300 de
Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por
cm. de torque que es bastante fuerte para su
tamaño. También potencia proporcional para
cargas mecánicas. Un servo, por consiguiente, no
consume mucha energía. Se muestra la
composición interna de un servo motor en el cuadro
de abajo. Podrá observar la circuitería de control, el
motor, un juego de piñones, y la caja.
También puede ver los 3 alambres de conexión
externa. Uno es para alimentación Vcc (+5volts),
conexión a tierra GND y el alambre blanco es el
alambre de control.
¿Cómo trabaja un servo?
El motor del servo tiene algunos circuitos de control
y un potenciómetro (una resistencia variable) esta
es conectada al eje central del servo motor. En la
figura se puede observar al lado derecho del
circuito. Este potenciómetro permite a la circuitería
de control, supervisar el ángulo actual del servo
motor. Si el eje está en el ángulo correcto, entonces
el motor está apagado. Si el circuito chequea que
el ángulo no es el correcto, el motor girará en la
dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto.
El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los
180 grados. Normalmente, en algunos llega a los
210 grados, pero varía según el fabricante. Un
servo normal se usa para controlar un movimiento
angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal
no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar,
si hay un mayor peso que el sugerido por las
especificaciones del fabricante. La cantidad de
voltaje aplicado al motor es proporcional a la
distancia que éste necesita viajar. Así, si el eje
necesita regresar una distancia grande, el motor
regresará a toda velocidad. Si este necesita
regresar sólo una pequeña cantidad, el motor
correrá a una velocidad más lenta. A esto se le
llama control proporcional (Control de Posición)
Control de Posición
4
.
Figura 04: Circuito Control de Posición del
Servomotor
El punto de referencia o setpoint —que es el valor de
posición deseada para el motor— se indica mediante
una señal de control cuadrada. El ancho de la señal
indica el ángulo de posición: una señal con pulsos más
anchos (es decir, de mayor duración) ubicará al motor
en un ángulo mayor, y viceversa.
Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor
del error de posición, que es la diferencia entre la
referencia y la posición en que se encuentra el motor.
Un error de posición mayor significa que hay una
diferencia mayor entre el valor deseado y el existente,
de modo que el motor deberá rotar más rápido para
alcanzarlo; uno menor, significa que la posición del
motor está cerca de la deseada por el usuario, así que
el motor tendrá que rotar más lentamente. Si el servo
se encuentra en la posición deseada, el error será
cero, y no habrá movimiento.
Para que el amplificador de error pueda calcular el
error de posición, debe restar dos valores de voltaje
analógicos. La señal de control PWM se convierte
entonces en un valor analógico de voltaje, mediante
un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de
la posición del motor se obtiene usando
un potenciómetro de realimentación acoplado
mecánicamente a la caja reductora del eje del motor:
cuando el motor rote, el potenciómetro también lo
hará, variando el voltaje que se introduce al
amplificador de error.
Una vez que se ha obtenido el error de posición, éste
se amplifica con una ganancia, y posteriormente se
aplica a los terminales del motor.
Figura 05: La posición del servo tiene una
proporción lineal con el ancho del pulso
utilizado.
Cada servo, dependiendo de la marca y modelo
utilizado, tiene sus propios márgenes de operación.
Por ejemplo, para algunos servos los valores de
tiempo de la señal en alto están entre 1 y 2 ms, que
posicionan al motor en ambos extremos de giro (0°
y 180°, respectivamente). Los valores de tiempo de
alto para ubicar el motor en otras posiciones se
halla mediante una relación completamente lineal:
el valor 1,5 ms indica la posición central, y otros
valores de duración del pulso dejarían al motor en
la posición proporcional a dicha duración.
Es sencillo notar que, para el caso del motor
anteriormente mencionado, la duración del pulso
alto para conseguir un ángulo de posición θ estará
dado por la fórmula:
Donde está dado en milisegundos y en
grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que
ningún valor —de ángulo o de duración de pulso—
puede estar fuera del rango de operación del
dispositivo: en efecto, el servo tiene un límite de giro
—de modo que no puede girar más de cierto ángulo
en un mismo sentido— debido a la limitación física
que impone el potenciómetro del control de
posición.
Para bloquear el servomotor en una posición, es
necesario enviarle continuamente la señal con la
posición deseada. De esta forma, el sistema de
control seguirá operando, y el servo conservará su
5
.

posición y se resistirá a fuerzas externas que intenten mantener su posición, de modo que cualquier
cambiarlo de posición. Si los pulsos no se envían, el fuerza externa podría desplazarlo.
servomotor quedará liberado, y cualquier fuerza
externa puede cambiarlo de posición fácilmente.

SERVOMOTOR

Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que

se caracterizan por su capacidad para posicionarse de
forma inmediata en cualquier posición dentro de su
intervalo de operación. Para ello, el servomotor espera
un tren de pulsos que se corresponde con el
movimiento a realizar. Están generalmente formados
por un amplificador, un motor, un sistema reductor
formado por ruedas dentadas y un circuito de Fig. 7 Tren de pulso para el control de servo
realimentación, todo en un misma caja de pequeñas
dimensiones. El resultado es un servo de posición con
un margen de operación de 180° aproximadamente. CONTROLADOR DEL SERVOMOTOR.

Fig. 6 Servomotor POWER 3001 HD Fig. 8 PIC18F4550

El sistema de control de un servo se limita a indicar en PWM

que posición se debe situar. Esto se lleva a cabo
mediante una serie de pulsos tal que la duración del
pulso indica el ángulo de giro del motor. Los valores
más generales se corresponden con pulsos de entre 1
ms y 2 ms de anchura, que dejarían al motor en ambos
extremos (0º y 180º).
El ancho de pulso (PWM) suelen emplear valores ~ 20
ms (entre 10 ms y 30 ms).
Es importante destacar que para que un servo se
mantenga en la misma posición durante un cierto
tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso
correspondiente. De este modo, si existe alguna
fuerza que le obligue a abandonar esta posición,
intentará resistirse. Si se deja de enviar pulsos (o el
intervalo entre pulsos es mayor que el máximo)
entonces el servo perderá fuerza y dejará de intentar
El ejemplo "Fading" demuestra el uso de una salida
analógica (PWM) para atenuar y aumentar la
luminosidad de un LED. Lo tienes disponible en la
opción "File->Sketchbook->Examples->Analog" del
menú del software de Arduino.
La Modulación por Ancho de Pulso (PWM = Pulse
Width Modulation) es una técnica para simular una
salida analógica con una salida digital. El control
digital se usa para crear una onda cuadrada, una
señal que conmuta constantemente entre
encendido y apagado. Este patrón de encendido-
apagado puede simular voltajes entre 0 (siempre
apagado) y 5 voltios (siempre encendido)
simplemente variando la proporción de tiempo
entre encendido y apagado. A la duración del

6
.
tiempo de encendido (ON) se le llama Ancho de Pulso
(pulse width). Para variar el valor analógico
cambiamos, o modulamos, ese ancho de pulso. Si
repetimos este patrón de encendido-apagado lo
suficientemente rápido por ejemplo con un LED el
resultado es como si la señal variara entre 0 y 5 voltios
controlando el brillo del LED.
En el gráfico de abajo las líneas verdes representan
un periodo regular. Esta duración o periodo es la
inversa de la frecuencia del PWM. En otras palabras,
con la Arduino la frecuencia PWM es bastante próxima
a 500Hz lo que equivale a periodos de 2 milisegundos
cada uno. La llamada a la función analogWrite() debe
ser en la escala desde 0 a 255, siendo 255 el 100% de
ciclo (siempre encendido), el valor 127 será el 50% del
ciclo (la mitad del tiempo encendido), etc.
Fig. 9 PWM
Una vez cargado y ejecutado el ejemplo mueve la
arduino de un lado a otro, lo que ves es esencialmente
un mapeado del tiempo a lo largo del espacio. A
nuestros ojos el movimiento difumina cada parpadeo
del LED en una línea. A medida que la luminosidad del
LED se incrementa o atenúa esas pequeñas líneas
crecen o se reducen. Ahora estás viendo el ancho
de pulso (pulse width).
MODELAMIENTO DEL BALL & BEAM
Una bola se coloca en un haz, donde se permite
rodar con un grado de libertad a lo largo de la
longitud de la barra. Un brazo de palanca se une a
la barra en un extremo y un servomotor en el otro. A
medida que el equipo de servo se convierte en un
ángulo  , la palanca de cambios en el ángulo del
haz de α. Cuando se cambia el ángulo de la
posición horizontal, la gravedad hace que la bola
ruede a lo largo de la barra. Un controlador se
diseña para el sistema de modo que la posición de
la bola puede ser manipulada.
Figura 10: Diseño del Ball & Beam
Para este problema, vamos a suponer que la bola
rueda sin deslizamiento y la fricción entre la viga y
la bola es insignificante. Las constantes y variables
para este ejemplo se definen como sigue:
M masa de la pelota 0,11 kg
R radio de la bola 0.01 m
d brazo de palanca acodada 0,1 m
g aceleración de la gravedad 9,8 m / s 2
L longitud de la viga 0,5 m
J bola momento de inercia 9.99e-6 kgm2
La ecuación de Lagrange del movimiento de la bola
es dada por:
7
.

L = 0.7;
 d 
2
 J d r
2
0   2  m  2  mg ( sen )  mr  d = 0.1;
R  dt  dt  J = 9.99e-6;
K = (m*g*d)/(L*(J/R^2+m));
Linealización de la ecuación sobre el ángulo del haz,
α = 0, nos da la siguiente aproximación lineal del num = [-K];
sistema: den = [1 0 0];

 J d r printsys(num,den)
2
 2  m  2  mg step(num,den)
R  dt

La ecuación que relaciona el ángulo del haz con el

ángulo de la marcha se puede aproximar como lineal
por la siguiente ecuación:

d
 
L

Sustituyendo esto en la ecuación anterior, obtenemos:

 J d r
2
d
 2  m  2  mg 
R  dt L

Función de Transferencia: Tomando la transformada

de Laplace de la ecuación anterior, la siguiente Figura 11: Respuesta a la señal paso, en lazo
ecuación se encuentra: abierto

 J  mgd En la Figura 08 es evidente que el sistema es

 2  m  R( s) S  
2
 ( s)
R  L inestable en lazo abierto causando que la bola
ruede la derecha del extremo de la viga. Por lo
Al tomar la transformada de Laplace para encontrar la tanto, algún método de control de posición de la
función de transferencia de las condiciones iniciales bola en este sistema se requiere.
son iguales a cero. En esta figura es evidente que el sistema es
inestable en lazo abierto causando que la bola
Reorganización nos encontramos con la función de ruede la derecha del extremo de la viga. Por lo
tanto, algún método de control de posición de la
transferencia desde el ángulo del engranaje (  (s)) a bola en este sistema se requiere.
la posición de la bola (R (s)).
EFECTO DEL CONTROLADOR PID SOBRE EL
R( s ) mgd 1
 BALL AND BEAM
 ( s)  J  S2
L 2  m  Control proporcional:
R 
kp = 1;
Utilizando MATLAB podemos observar la respuesta a
numP = kp*num;
una entrada paso:
[numc, denc] = cloop(numP, den)
step(numc,denc)
m = 0.111;
R = 0.01;
g = -9.8;

8
.
Fig. 12 Respuesta a la señal paso con Kp=1
Como se puede ver la adición de ganancia
proporcional no hace que el sistema estable. El
siguiente paso es cambiar el valor de kp y tenga en
cuenta que el sistema sigue siendo inestable.
Control proporcional-derivativo
Ahora, vamos a añadir un término derivado al
controlador.
kp = 10;
kd = 10;
numPD = [kd kp];
numh = conv(num, numPD);
[numc, denc] = cloop(numh, den);
t=0:0.01:5;
step(numc,denc,t)
Fig.13 Respuesta del control proporcional-derivativo
Después de jugar con las ganancias un poco, la trama
paso siguiente respuesta se puede lograr con kp =
10 y kd = 50:
Fig. 14 Respuesta a la señal paso con variación de
kp, kd
Como se puede ver en la trama, sobre todo, los
objetivos de control se han cumplido sin el uso de
un controlador integral (tiempo de establecimiento
de este ejemplo se considera alcanzado cuando la
respuesta es inferior al 2% de su valor final). Pero
para efectos reales se debió utilizar un controlador
integral para mejor el tiempo de establecimiento.
Las ecuaciones asociadas a los tiempos que
encontramos son :
PULSO NIVEL ALTO t1= 0,693 * (R1+R2) * C1
PULSO NIVEL BAJO t2 = 0,693 * R2 * C1
por tanto:
T = t1 + t2 = 0,693 * ( R1 + 2R2 ) * C1
f = 1 / T = 1,44 / (R1 + 2R2 ) * C1
Aplicando estos cálculos, y jugando con los valores
de los periodos que queremos obtener, es muy
sencillo obtener los valores de los componentes:
resistencias y condensador.
NOTA: t1 siempre va a ser mayor que t2, entonces
el periodo más corto corresponde al pulso de nivel
bajo, y el más largo al del pulso alto. Como
consecuencia de esto, tenemos que centrarnos en
el tiempo t2, que es el que se va a controlar.
Dado que tenemos 3 variables (R1, R2 y C1) y 2
ecuaciones, fijamos C1 a un valor entorno a 1 μF,
y hallamos los valores de las resistencias:
9
.

EFECTOS DEL CONTROLADOR PID SOBRE EL

BALL & BEAM.

PROPORCIONAL

𝑍1 𝑅1 0,954 𝐾Ω
𝐾𝑝 = − =− = −
𝑍2 𝑅2 1 𝐾Ω
Controlador PID Implementado 𝐾𝑝 = −0,954

INTEGRAL
2
𝒁𝒂 = 𝑍3 ║ 𝑍𝑐
5
1 𝑍3 ∗ 𝑍𝑐
𝒁𝒂 =
3 𝑍3 + 𝑍𝑐

𝑅3
4
𝐶1
𝒁𝒂 =
1
𝑅3 + 𝐶
1

𝑅3
𝒁𝒂 =
𝑅3 𝐶1 + 1
Simulación del PID
1. Amp. Diferencial 𝑍𝑎
2. Controlador P 𝑲𝒊 = −
3. Controlador I 𝑅4
4. Controlador D
𝑅3
5. Amp. Sumador Inversor 𝑲𝒊 = −
𝑅4 𝑅3 𝐶1 + 𝑅4
Calculo de las constantes P.I.D. Cada elemento del
Controlador lo manejamos como impedancia y se
obtiene:

10
.
2 𝐾Ω 𝐶 = 1 𝜇𝐹
𝑲𝒊 = − (5,78 𝐾Ω∗2 𝐾Ω∗100 𝜇𝐹)+5,78 𝐾Ω

IMPLEMENTACION DEL BALL & BEAM

MATERIALES PARA EL CIRCUITO

3 Fuentes DC
1 Osciloscipio
2 Protoboard
Resistencias
Trimmers
Capacitores
Arduino uno
𝑲𝒊 = −0,2883 LM358
Servomotor 3001 HD
DERIVATIVO MATERIALES PARA LA MAQUETA

Balso (Madera)
Angulo (50 cm)
Balín
Cuerda de Ferroníquel
Brazo de palanca acodada
Acrilico

CONCLUSIONES

1  El controlador diseñado inicialmente fue un

𝑍𝑋 = 𝑍𝑐 + 𝑍𝑅 = + 𝑅9 PID, pero por problemas de inestabilidad
𝐶2
causados por el integrador, se diseñó en
1 + 𝑅9 𝐶2 segunda instancia solo el PD.
𝑍𝑋 =  La técnica de control por planos deslizantes
𝐶2
presenta una forma sencilla de manejar
𝑍𝑥 1 + 𝑅9 𝐶2 gracias a los controladores análogos cuyas
𝐾𝑑 = − = −
𝑍4 𝐶2 𝑅4 modificaciones en la respuesta del sistema
son fáciles de manipular.
100 𝜇𝐹 ∗ 9,67 𝐾Ω
𝐾𝑑 = −  El primer circuito que se usó para el control
1 + (10𝐾Ω ∗ 100𝜇𝐹)
del servomotor fue con un LM555, pero al
𝐾𝑑 = −2,0682 presentar un poco de problemas para la
implementación ya que sus resistencias
En el circuito controlador del Servomotor: variables eran trimmers, los cuales son muy
fáciles de descalibrar nos presentó algunos
𝑇𝑂𝑁 = 2,7 𝐾Ω problemas, por tanto usamos un método
𝑇𝑂𝐹𝐹 = 16,09 𝐾Ω diferente para el control del servomotor el
𝑅 = 100 𝐾Ω

11
.

cual fue un Arduino uno, el cual es muy

preciso.
 Por problemas de voltaje en la cuerda usada,
la esfera tardaba un poco en estabilizarse.
 Para un mejor funcionamiento del sistema es
recomendable usar un alambre que tenga una
resistencia mayor a 100 Ω para obtener un
valor de voltaje fiel, este alambre no debe ser
de un radio tan pequeño ya que podría
romperse debido a la tensión.

REFERENCIAS

 http://www.unicrom.com/tut_multivibrador_ast
able_555.asp
 http://es.wikipedia.org/wiki/Circuito_integrado_
555
 http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/
sistema/motores_servo.htm
 http://es.scribd.com/doc/26916307/Probador-
de-Servos-Con-El-Integrado-555
 http://syscontrol2.blogspot.com/2007/12/contr
oladores-pid.html
 http://www.engin.umich.edu/group/ctm/exampl
es/ball/ball.html#Problem
 http://www.control-systems-
principles.co.uk/whitepapers/spanishwp/04Bal
landBeam1SP.pdf
 http://arduino.cc/es/Tutorial/PWM
 http://www.arduteka.com/2011/11/tutorial-
arduino-0003-entrada-analogica-y-salida-
pwm/

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