UNIVERSIDAD NACIONAL MAYOR DE SAN MARCOS

(Universidad del Perú, Decana de América)

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA Y ELÉCTRICA

INFORME Nº7

TEMA: ECUACIÓN DE ESTADO LINEAL

ALUMNO: TESÉN ROMERO, MIGUEL JESÚS

CÓDIGO: 14190027

CURSO: LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL II

PROFESOR: ING. ROBERTO MANDUJANO

2017
 ECUACIÓN DE ESTADO LINEAL

MARCO TEÓRICO

En capítulos precedentes se ha tratado el problema de la definición y linealización de modelos

matemáticos de sistemas dinámicos; los modelos obtenidos presentaban, en general, la forma
de sistemas de ecuaciones diferenciales normalizadas. En este capítulo se va a estudiar,
fundamentalmente, la resolución de los mencionados sistemas (ecuaciones de estado y de
salida), desarrollando algunos de los métodos más frecuentemente utilizados.

Antes de entrar decididamente en el problema, interés hacer algunas consideraciones sobre las
diversas formas de las ecuaciones de estado y su significado físico-matemático.

La figura 4.1 muestra, en forma resumida, el cuadro de posibilidades existentes. Partiendo del
caso general incluido en el bloque número 1, que corresponde a un sistema no lineal de
parámetros variables con el tiempo, aparecen como alternativas los dos bloques siguientes, que
corresponden a tipos especiales de sistemas. El número 2 se refiere a los sistemas cuyo segundo
miembro de las ecuaciones generales de estado no dependen explícitamente del tiempo, pero
que lógicamente dependerá de dicha variable a través de los vectores (𝑡) y 𝑢(𝑡); se trata de
sistemas invariantes con el tiempo, en general no lineales. El número 3 corresponde a aquellos
sistemas en los que se ha 3 conseguido que el segundo miembro de las ecuaciones de estado
dependa linealmente de 𝑥 y 𝑢. Se trata de sistemas lineales; en general variables con el tiempo,
cuya condición de variabilidad se expresa en sus ecuaciones de estado por el hecho de que las
matrices A, B, C y D del sistema incluyen elementos cuyo valor depende del tiempo. Se puede ir
a tipos de sistemas de una mayor restricción, como los representados en el último bloque,
consiguiendo la linealidad para los sistemas invariantes con el tiempo, o la no variación de los
parámetros con el tiempo para los sistemas lineales, correspondientes a los bloques números 2
y 3. En ambos casos se llega a sistemas lineales invariantes con el tiempo.

En cuanto a la solución de las ecuaciones generales de estado del sistema, se trata de resolver
la primera de ellas, que es la ecuación de estado. Su solución 𝑥(𝑡) viene determinada, en forma
unívoca, por el estado inicial 𝑥(𝑡0) del sistema y los valores de la señal de entrada 𝑢(𝑡) para 𝑡 ≥
𝑡0; la solución de la ecuación de salida se obtiene por simple sustitución en la misma de la
solución 𝑥(𝑡) obtenida.

Cuando se trata de resolver ecuaciones diferenciales no lineales en general, las posibilidades de

llegar a una solución analítica son prácticamente nulas; por lo que habrá de recurrirse a su
simulación y resolución en un computador. Prescindiendo de algunas excepciones, existen
posibilidades de obtener una solución analítica de tipo general, en los casos de ecuaciones
diferenciales correspondientes a sistemas de segundo orden no lineales e invariantes con el
tiempo y de sistemas lineales de cualquier orden. En el primero de ambos, puede llegarse a
obtener, en determinados casos prácticos relativamente importantes, un conocimiento general
de la solución; pero una teoría generalizada para la resolución de las ecuaciones diferenciales,
solamente se consigue cuando éstas son lineales. Por tal motivo, éste será el tipo de ecuaciones
a tratar; preferentemente en el caso de sistemas invariantes con el tiempo.

Las ecuaciones diferenciales de estado que caracterizan el comportamiento de un sistema

dinámico lineal son, como es sabido, las expresadas por las relaciones (4.8) y (4.9). El
comportamiento dinámico y especialmente la estabilidad del sistema vienen determinados por
la matriz A y sus valores propios 𝜆𝑖. El comportamiento del sistema como dispositivo que realiza
la transmisión de una señal 𝑢(𝑡) entre su entrada y su salida 𝑦(𝑡) viene fijado por las dos
ecuaciones (4.8) y (4.9); por el contrario, el comportamiento dinámico del mismo es
determinado exclusivamente por la ecuación de estado (4.8), con sus condiciones iniciales.

Las condiciones iniciales representan el estado energético de los elementos capaces de

almacenar energía, existentes en el sistema, en el instante de tiempo considerado 𝑡 = 𝑡0 . Ahora
puede verse la ventaja que supone la utilización de la representación de estado, en comparación
con la clásica de la función de transferencia a la respuesta frecuencial, en la que siempre ha de
suponerse que el sistema no contiene energía alguna; circunstancia que no puede aceptarse en
determinadas aplicaciones. La introducción de las condiciones iniciales del sistema en la teoría
clásica de control 4 conduce, como es sabido, a laboriosos y complejos cálculos; a diferencia de
la transparencia que ofrece la representación de estado, especialmente cuando se trata de
sistemas de orden superior multivariables.
PROCEDIMIENTO

La gráfica nos saldrá:

La gráfica nos saldrá: