Análisis de velocidad

Objetivo
Utilizar el método de velocidad relativa para obtener gráficamente la velocidad de un punto sobre
un eslabón.

Marco teórico
Velocidad lineal
El análisis de velocidad implica calcular “qué tan rápido" viajan ciertos puntos sobre los eslabones
de un mecanismo. La velocidad lineal V de un punto es el desplazamiento lineal de ese punto por
unidad de tiempo y la magnitud de esa velocidad se denomina rapidez.
𝑑𝑟
𝑉 = lim
∆𝑡→0 𝑑𝑡

Velocidad de un punto cualquiera

La dirección de la velocidad lineal de un punto es la misma que la dirección de su movimiento
instantáneo, por ejemplo:

Figura 1 Velocidades lineales de puntos sobre un eslabón

Relación entre las velocidades lineal y angular

En un eslabón con rotación pura, la magnitud de la velocidad lineal de cualquier punto del eslabón
se relaciona con la velocidad angular del eslabón.

𝑉 = 𝑟𝜔
Donde:

𝑣 = ∥ 𝑉 ∥ = magnitud de la velocidad lineal de punto en consideración.

r = distancia del centro de rotación del punto en consideración.

𝜔=velocidad angular del eslabón con el punto en consideración (rad/s).

La velocidad lineal siempre es perpendicular a la línea que une el centro de rotación del eslabón con
el punto en consideración. La velocidad lineal de un punto sobre un eslabón con rotación pura se
conoce con frecuencia como velocidad tangencial.

Velocidad relativa
Se utiliza cuando la velocidad de un objeto se relaciona con otro objeto de diferencia que también
se puede estar moviendo.

𝑉 𝐵⁄𝐴 = 𝑉𝐵 −> 𝑉𝐴

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 +> 𝑉 𝐵⁄𝐴

La forma en el polígono de velocidad se conoce como imagen de velocidad del eslabón.

Figura 2 Imagen de velocidad.

Estudio analítico de velocidad: Método de la velocidad relativa

Los polígonos vectoriales se crean de acuerdo con las ecuaciones de velocidad relativa apropiadas.
Cuando se utilizan las técnicas analíticas, la exactitud del polígono no tiene mayor importancia; no
obstante, una escala, inclusive burda, permite entender las soluciones. Utilizando el software
SolidWorks:

1. Se realiza el diagrama cinemático de velocidad del mecanismo.

2. Se calcula la velocidad de dos puntos sobre el eslabón.
3. Los dos puntos se utilizan como base de la imagen de velocidad
4. La forma del eslabón se dibuja a escala y se construye sobre el polígono de velocidad.

Desarrollo
PROBLEMA

La figura ilustra un mecanismo que extiende bobinas de cable desde un camión repartidor. Es
operado por un cilindro hidráulico en A. En este instante, el cilindro se retrae a una velocidad de 5
mm/s. Determine la velocidad de la unión superior, el punto E.
Figura 3 Mecanismo de un camión repartidor

1.- Seleccione el método para obtener la velocidad deseada

El eslabón 5 transporta tanto el punto C (velocidad conocida) como el punto E (velocidad

desconocida). Sin embargo, el eslabón 5 es un eslabón flotante, ya que no está restringido a un
movimiento puro de rotación o de traslación. Por lo tanto, antes de determinar la velocidad del
punto E, se debe obtener otra velocidad sobre el eslabón 5. El punto D es un punto conveniente
porque se encuentra sobre el eslabón 5 y otro eslabón que está restringido a movimiento de
rotación (eslabón2).

Figura 4 Diagrama en SolidWorks del mecanismo

2.- Determine la velocidad del punto conveniente (punto D)

La ecuación que permite la obtención de la velocidad del punto D se escribe como:

V D = V C + > V D/C
Puesto que el eslabón 2 está fijo a la bancada en B, el punto D está restringido a girar alrededor de
B. Por lo tanto, la velocidad del punto D debe ser perpendicular a la línea BD. Asimismo, los puntos
D y C residen en el mismo eslabón, es decir, el eslabón 5. Entonces la velocidad relativa de D con
respecto a C debe ser perpendicular a la línea DC. A partir de los dos enunciados anteriores, se
conocen ahora las direcciones de ambas velocidades V D y V D/C. Las magnitudes se determinan al
examinar la intersección de las líneas respectivas de V D y V D/C. Las magnitudes de las velocidades
se miden con la escala correspondiente, para obtener las siguientes ecuaciones:

V D/C = 3.54 mm/s

V D = 3.54 mm/s

Figura 5 En SolidWorks polígono de velocidades

3.- Determine la velocidad del punto sobre el eslabón flotante (eslabón 5)

Ahora que se conocen cabalmente las velocidades de dos puntos sobre el eslabón5 es posible
determinar la velocidad del punto E. Usando dos formas de la ecuación de velocidad relativa se
relaciona la velocidad de los puntos C, D y E:

V E = V C +> V E/C = V D +> V E/D

Se conocen las velocidades de C y D, así como la dirección de las velocidades relativas. Una vez que
se determinan las magnitudes de las velocidades relativas, es posible elaborar el polígono. La
velocidad de E se incluye en el polígono de acuerdo con la ecuación vectorial de arriba. Si se miden
los vectores del polígono completo:

V E/D = 2.61 mm/s

V E/C = 5.96 mm/s

V E = 5.30 mm/s
Conclusión
El estudio analítico de velocidad por el método de la velocidad relativa es muy útil para la obtención
de las velocidades de los eslabones o de algún eslabón de interés, porque al realizarse el diagrama
cinemático respectivo muestra de forma más sencilla que velocidad es la que se busca; además de
tener la posibilidad de utilizar el software SolidWorks para obtener datos más precisos.