GRADOS DE LIBERTAD

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completar… completar… completar… completar… completar… completar… completar…

... para que quede completamente definida la posición en cada instante de todos los miembros
del mecanismo. Grübler
𝑀 = 3(𝑛 − 1) − 2 · 𝑓1 − 𝑓2
Los grados de libertad me indican el número de actuadores necesarios para proporcionar un
movimiento.

n = es el número de eslabones
f1 = son las uniones de un grado de libertad, llamados pares inferiores.
f2 = son las uniones con dos grados de libertad, llamados pares superiores.

Un par es un conjunto de dos o más miembros de un mecanismo que están en contacto, y tienen
un movimiento relativo entre ellos.

Los pares inferiores tienen un contacto superficial, es la unión articulada entre dos eslabones.
Por ejemplo, entre una biela y una manivela.

Los pares superiores tienen una conexión puntual o a lo largo de una línea de contacto y serían
los rodamientos, las levas y seguidores, engranajes…

Cada elemento de una máquina tiene un movimiento relativo de uno sobre otro, constituyendo
un par. El punto de unión se llama nudo.

Cada parte de un mecanismo que posee un movimiento relativo es una articulación, la cual tiene
que ser capaz de transmitir la fuerza con una deformación despreciable. El conjunto de piezas
articuladas se denomina cadena cinemática. En una cadena cinemática a partir del movimiento
de una barra se transmite a otras hasta conseguir el movimiento del mecanismo, el cual necesita
un punto de apoyo para que sea fijo y estable.

Las longitudes de las barras de las cadenas cinemáticas tienen que cumplir el teorema Grashof:

“Para que una o dos barras sean manivelas la suma de la mayor y la menor tienen que ser menor
que la suma de las otras dos” Si no se cumple esta condición, los miembros balancines.

Los mecanismos se pueden clasificar:

- según el tipo de movimiento en: planos y espaciales.

- según la movilidad:

desmodrómicos: tienen una movilidad determinada, y no

desmodrómicos: movilidad indeterminada.

Según los grados de libertad nos indica los grados:

- M=1 mecanismo desmodrómico.

- M =2 mecanismo no desmodrómico.
- M = 0 estructura estática determinada (isostática)
- M = -1 estructura estática indeterminada (hiperestática)
Triángulo
𝑀 = 3(𝑛 − 1) − 2 · 𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3(3 − 1) − 2 · 3 − 0 = 0
Trapecio, anclado

𝑀 = 3(𝑛 − 1) − 2 · 𝑓1 − 𝑓2
𝑀 = 3(4 − 1) − 2 · 4 − 0

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completar… completar… completar… completar… completar… completar… completar…

La relación de transmisión es la relación entre la velocidad angular de la rueda motriz y la

velocidad de la rueda arrastrada.

El valor de la relación de transmisión nos indica el tipo de mecanismo, así:

- Si i > 1  Reductor  n1 > n2  D2 > D1

- Si i < 1  Multiplicador  n1 < n2  D2 < D1

Las poleas al girar arrastran a la correa por efecto de un momento torsor, el trabajo que
desarrolla el momento torsor es proporcional al momento de la fuerza y al ángulo girado. La
relación entre los momentos torsores de las dos poleas y la velocidad que transmite el sistema
está relacionado con la relación de transmisión.

Momento 𝑀 =𝐹·𝑟

Trabajo 𝑇 =𝑀·Ɵ

Como el desplazamiento es el mismo el ángulo girado es inversamente proporcional al diámetro.

𝑀 Ɵ 𝐹 ·𝑟 𝑛 𝐷
𝑀1 · Ɵ1 = 𝑀2 · Ɵ2  𝑖 = 𝑀2 = Ɵ1 = 𝐹2 ·𝑟2 = 𝑛1 = 𝐷2
1 2 1 1 2 1

La relación de transmisión del sistema es igual al cociente entre el momento torsor del árbol
conducido y el momento torsor del árbol conductor, esto nos determina si el sistema es
multiplicador o reductor.

En una transmisión entre correa y polea que se emplea para transmitir el movimiento entre ejes
alejados, la velocidad tangencial es la misma, aunque se desprecian unas pérdidas debidas al
deslizamiento.

La tensión de las correas en el ramal conductor y conducido es proporcional a la fuerza que

queremos transmitir. En el ramal conducido la tensión es igual a la fuerza, en el ramal conductor
la tensión es igual a dos veces la fuerza. Por lo tanto la tensión de la correa cumple la suma de
las dos.
3
Conductora 𝑇2 = 2𝐹 𝑇0 = 𝑇1 +𝑇2 = 𝐹 + 2𝐹  𝑇 = 2𝐹

Conducida 𝑇1 = 𝐹
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RUEDAS DE FRICCIÓN
Para la transmisión de movimiento entre dos ejes, si están muy próximos no es práctico unirlos
por correas, se emplean las ruedas de fricción. Las cuales pueden ser:

- Exteriores:
- Interiores:
- Cónicas:

Despreciando las pérdidas por deslizamiento por la transmisión de movimiento por

ruedas de transmisión se cumple:
- La velocidad tangencial es la misma en cada rueda.
- Que la potencia y la fuerza es la misma para cada rueda.

La fuerza tangencial debida al rozamiento depende de la potencia a transmitir y de la velocidad

tangencial. Potencia W, Fuerza N, Velocidad m/s.
𝑃·75
𝑃 = 𝐹. 𝑣  𝐹=
𝑉

F = Kg f P = CV v = m/s

Las velocidades, las dimensiones y los momentos cumplen la relación de transmisión.

𝑛1 𝑑2 𝑚2
𝑖= = =
𝑛2 𝑑1 𝑚1

RUEDAS DENTADAS O ENGRANAJES

Si el esfuerzo que queremos transmitir es elevado las ruedas de fricción tienden a patinar y el
número de revoluciones no es contante, para solucionarlo se emplean las ruedas dentadas.

Una rueda dentada es una rueda en cuya superficie lleva tallados unos dientes. Cuando una
rueda dentada engrana con otra se denomina engranaje. La transmisión de movimiento entre
ruedas dentadas, no se produce por rozamiento, si no por el empuje de un diente sobre el otro.

En las ruedas de fricción debido a la presión los ejes sufren desplazamientos con lo cual no se
trasmite bien el movimiento.

PARTES DE UN ENGRANAJE

Corona: es la parte de la rueda donde se insertan los dientes

Cubo: es la parte donde se coloca el eje.
Brazos: son los radios que unen la corona y el cubo.

Si está formado por una superficie se llama plato.

DIMENSIONES

Entre dos ruedas dentadas solo hay un punto de contacto, el cual tiene la misma velocidad
tangencial. Todos los puntos de contacto que tienen la misma velocidad forman una
circunferencia, que se denomina circunferencia primitiva. Los demás datos del engranaje
dependerán del diámetro primitivo. La circunferencia en la cual está inscrita la rueda dentada
es la circunferencia exterior. La circunferencia en la cual se apoya los dientes es la circunferencia
interior o circunferencia base.

PARTES DEL DIENTE

Cabeza: Es la parte del diente que se encuentra sobre la circunferencia primitiva.

Pie: la que se encuentra debajo de la circunferencia primitiva.
Flanco: es el lateral del diente.

DIMENSIONES DE LOS DIENTES

Longitud del diente: (B) es el coincidente con el ancho de la corona.

Altura de diente: (h) es la diferencia entre el diámetro exterior y el interior.
Altura de la cabeza: (a) es la diferencia entre el diámetro exterior y el diámetro primitivo.
Altura del pie: (d) es la diferencia entre el diámetro primitivo y el diámetro interior.
Espesor del diente: () es el ancho sobre la circunferencia primitiva.
Vano: () es el hueco entre dientes sobre la circunferencia primitiva.

RELACIÓN ENTRE LAS DIMENSIONES

Las dimensiones de las ruedas dentadas están normalizadas, la magnitud con la cual se designan
es el módulo. Para que dos ruedas dentadas engranen tienen que tener el mismo módulo. El
módulo es el cociente entre el diámetro primitivo y el número de dientes. Mediante él se
𝒅𝒑
calculan el resto de las dimensiones del engranaje. El módulo: 𝒎 = 𝒛

Otra dimensión a tener en cuenta es el paso (p) y es la distancia entre dos dientes consecutivos
𝒄𝒊𝒓𝒄.𝒑𝒓𝒊𝒎𝒊𝒕𝒊𝒗𝒂 𝝅·𝒅𝒑
medida sobre la circunferencia primitiva. 𝒑 = 𝒛
= 𝒛
=𝝅·𝒎

ENGRANAJES RECTOS
Las dimensiones de un engranaje recto quedan definidas por su módulo y el paso.

Según la normativa las dimensiones de los engranajes rectos serían:

Altura de la cabeza a=m

La altura de un pie. d = 1,25 · m
Altura h = a + d = m + 1,25 · m = 2,25 · m
Longitud B = 10 · m

EJERCICIO

Rueda dentada, engranaje recto, m=4, z=35.

Altura de la cabeza a=m=4
La altura de un pie. d = 1,25 · m = 5
Altura h = a + d = m + 1,25 · m = 2,25 · m = 9
Longitud B = 10 · m = 40
circ.primitiva π·dp
p= z
= z
= π · m = 12,56
dp
m= z
 dp = m · z = 4 · 35 = 140

d.ex = dp + m = 140 + 4 = 144

d.int = dp – d = 140 -5 = 135

Si la relación de transmisión es 3 y la rueda motriz gira a 3000 r.p.m., ¿cómo gira la rueda
arrastrada, que velocidad tangencial tiene, cuál son sus dimensiones? Si queremos que
transmita una potencia de 4 caballos, ¿qué momentos torsores sufre la rueda arrastrada?
𝑛 𝑑 𝑚 𝑛 3000
𝑖 = 𝑛 1 = 𝑑2 = 𝑚 2  𝑖 = 𝑛1 3= 𝑛2
 𝑛2 = 1000 rpm sentido contrario
2 1 1 2

𝑑 𝑑
𝑖 = 𝑑2 2
3 = 140  𝑑2 = 420 𝑚𝑚
1

2𝜋𝑟 2𝜋 · 0,21
𝑣2 = · 𝑛2 = · 1000 = 22 𝑚/𝑠
60 60
2𝜋𝑟 2𝜋 · 0,07
𝑣1 = · 𝑛1 = · 3000 = 22 𝑚/𝑠
60 60
𝑃 · 75 4 · 75 𝑁
𝐹= = = 13,63 𝐾𝑔 · 𝑓 = 13,63𝑘𝑔 · 𝑓 ∗ 9,8 = 133,574
𝑣 22 𝑘𝑔 · 𝑓
𝑀 = 𝐹 · 𝑑𝑝 = 133.574 · 0,21 = 28,05 𝑁 · 𝑚

Si las medidas de las ruedas dentadas vienen en pulgadas el módulo se denomina “diametral
pitch”.

En la transmisión de movimiento entre engranajes los ejes pueden ser:

- Paralelos, para los cuales se utilizan engranajes cilíndricos con dientes rectos.
- Si los ejes se cortan, se utilizan engranajes cónicos. En este caso los ejes pueden formar
ángulos entre 0 y 180 o. Sus dientes también son rectos.
- Si los ejes se cruzan se utilizan engranajes helicoidales o hiperbólicos.

En los engranajes helicoidales los dientes están tallados en forma de hélice, los árboles se
cruzan en el espacio en ángulo recto, se utilizan para transmisiones suaves y uniformes. Para
que se produzca la condición de engranaje entre árboles que se cruzan, además del paso y
del módulo, los dientes deben estar inclinados en el mismo sentido.

Si la transmisión mediante engranajes helicoidales se produce entre ejes paralelos la hélice

de los dientes tiene que ser uno a derechas y el otro a izquierdas.

En un engranaje helicoidal la distancia entre los centros de dos dientes consecutivos

medidos sobre la circunferencia primitiva da lugar a dos pasos diferentes, paso
circunferencial, que es perpendicular al eje del engranaje y paso normal, y paso normal que
es perpendicular al diente, lo que da lugar a un módulo circunferencial y un módulo normal.

Un engranaje helicoidal funcionaría como un tornillo de tantas entradas como dientes.

EJERCICIO

Relación de transmisión del sistema, velocidad en el eje de salida, si el módulo del engranaje
de los dos primeros ejes es 2, cuántos dientes tienen las ruedas, cuál es la distancia entre
sus ejes, cuáles son los parámetros de las dimensiones de la rueda 9.

Si el último eje tiene un momento torsor de 20 N·m cuál es la potencia del motor en CV.

CAJA DE VELOCIDADES

Una caja de velocidades es un mecanismo mediante el cual se puede variar la velocidad del
eje de salida a voluntad, manteniendo constante la velocidad eje-motor. Para calcular estas
velocidades sólo es necesario sustituir los valores del número de dientes de cada engranaje
partiendo del diámetro de las poleas y el número de revoluciones del eje-motor.

TORNILLO SIN FIN

Es una transmisión de movimiento entre ejes que se cruzan. Transmite un movimiento

circular del tornillo en otro circular de menor velocidad a una rueda dentada denominada
corona. La corona está formada por dientes helicoidales cuyo ángulo de inclinación β
coincide con los filetes del tornillo sin fin. La corona siempre actúa como rueda arrastrada.
El tornillo sin fin es el elemento motriz.

El tornillo sin fin es una pieza cilíndrica de uno o varios filetes, llamados entradas, de forma
helicoidal. En este mecanismo se produce una gran reducción de movimiento y como
consecuencia un aumento del momento torsor.

Cuando el tornillo sin fin da una vuelta completa engrana con un número de dientes de la
corona igual al número de filetes que posea.
LEVAS Y EXCÉNTRICAS

Es un elemento mecánico capaz de transformar un movimiento circular en lineal alternativo.

Mediante una varilla denominada seguidor o vástago. La excéntrica es un disco de radio variable,
la leva es un disco con una forma determinada que da lugar a un movimiento predeterminado.
La distancia entre el punto más alto del recorrido del vástago y el más bajo, se denomina carrera
de la leva. Si la leva es una excéntrica el movimiento que describe el vástago es un movimiento
armónico simple, con una frecuencia definida.

C = cresta de la leva

B = alzado

A = flanco

Una de las aplicaciones básicas de las levas es el árbol de levas de un motor de explosión. Éste
árbol gira de manera sincronizada con el cigüeñal que coincide con la apertura y cierre de las
válvulas que dan el movimiento a los pistones. En la fase de admisión la leva abre la válvula y
permite la entrada del combustible, en la fase de compresión la válvula de admisión y la de
expulsión están cerradas, en la fase de expulsión otra leva abre la válvula de escape y permite
la salida de los gases de la combustión.

Un cigüeñal es un árbol acodado, sobre cada codo se acopla una biela, el pie de la biela unido al
émbolo realiza un movimiento rectilíneo alternativo. Ese movimiento se transmite al codo del
cigüeñal convirtiéndolo en movimiento circular. El número de rpm del cigüeñal es igual al
número de oscilaciones de la biela.

El TRINQUETE es un mecanismo cuyo objeto es impedir el giro de un árbol o un elemento

mecánico en un determinado sentido, o un elemento mecánico en un determinado sentido,
permitiéndolo en el sentido contrario. Consta de una rueda dentada con dientes regulares, y
una uña situada en la varilla del vástago. La uña hace que el movimiento se realice en una sola
dirección. Este mecanismo produce avances calibrados.