UNIDAD ESPECIALIZADA EN ENERGÍAS RENOVABLES

1. Una breve reseña de control automático

El control automático ha desempeñado un papel vital en el avance de la ingeniería y la ciencia,
convirtiéndose en parte importante e integral en casi cualquier operación industrial. Esta sección
permitirá que el lector conozca los conceptos y elementos básicos de la teoría, evitando en lo
posible, el uso de fórmulas. Lo escrito en esta sección es únicamente de carácter divulgativo y carece
de todo formalismo, una definición más adecuada puede ser consultada en[1].

Motivaremos esta sección con un pequeño ejemplo, ver Figura 1; suponga que Roberto quiere
empujar un objeto del punto 𝒙 al punto 𝟎 u origen; para Roberto esta es una tarea sencilla. Pero
¿qué pasaría si Roberto quisiera delegar esta responsabilidad a un sistema autónomo como un
robot?, entonces: ¿como debe el robot llevar acabo esta tarea?; esta aparentemente simple
pregunta ha motivado a muchas disciplinas de ingeniería. Y a continuación se esboza una posible
respuesta.

Figura 1: El problema de Roberto

1.1. Modelado Matemático

Los sistemas autónomos carecen de la intuición de Roberto, y para realizar esta simple tarea deben
apoyarse de complicadas herramientas matemáticas. Las máquinas no comprenden su entorno, y
los ingenieros deben mostrarles la realidad por medio de las ecuaciones dinámicas de movimiento,
a esta tarea se le llama modelado matemático. Para problemas mecánicos, y particularmente el
problema de Roberto, se hace uso de la llamada segunda ley de Newton para obtener la ecuación
de movimiento

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2
+𝐷 + 𝐾𝑥 = 𝐹𝑒𝑥𝑡 (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2 𝑥
la cual describe la aceleración de la partícula ( ) como una función de la fuerza externa (𝐹𝑒𝑥𝑡 ), la
𝑑𝑡 2
𝑑𝑥
fuerza de fricción (𝐷 ), y la fuerza de restitución del material (𝐾𝑥). A partir de esta ecuación, el
𝑑𝑡
sistema autónomo ahora entiende su entorno, e inclusive sabe que podrá interactuar con éste a
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través de la fuerza 𝐹𝑒𝑥𝑡 mediante algún mecanismo provisto por el ingeniero; por ejemplo, un
motor. Antes de volcarnos sobre los controladores y su diseño, entendamos otro concepto, el de los
diagramas de bloques.

Diagrama de bloques
Los diagramas de bloques son representaciones gráficas de los sistemas dinámicos; por ejemplo, la
ecuación (1) en representación de bloques se muestra en la Figura 2. Los diagramas de bloques son
muy útiles para mostrar de forma compacta la información más importante y ocultar aquella
complicada de analizar, en nuestro caso se esconden las ecuaciones, pero se muestra la fuerza 𝐹𝑒𝑥𝑡
que ejercerá el sistema autónomo y la posición de la caja 𝑥(𝑡).

Figura 2: Representación en bloques de un sistema dinámico

Los bloques también son útiles para mostrar la interconexión entre distintos sistemas, en la Figura
3 dos bloques están conectados en serie, en donde la salida 𝑏(𝑡) del primer bloque es la entrada
del segundo bloque. Esta forma de conexión de bloques nos permitirá acercarnos por primera vez
al concepto de control.

Figura 3: Conexión de bloques

Si el Bloque 2 es algún sistema dinámico que buscamos controlar, es decir que su salida 𝑐(𝑡) se
comporte de alguna manera específica; entonces, la salida 𝑏(𝑡) del Bloque 1 o bloque de control
debe forzar el comportamiento deseado. La entrada 𝑎(𝑡) del bloque de control es usualmente
alguna medición del sistema.

Con los conceptos anteriormente mostrados, podemos comprender superficialmente los algoritmos
de control más usados en la industria, los algoritmos Proporcional-Integral-Derivativo o PID.
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1.2. Idea fundamental de los controladores PID

Volvamos al problema original el cual consiste en mover una caja del punto 𝒙 al origen, ver Figura
1. A diferencia de Roberto que basa sus decisiones en la experiencia e intuición, un sistema
autónomo deberá basar sus decisiones en la formulación matemática del problema. A continuación,
se presentan tres de las estrategias más comunes:

Control proporcional: El robot en su visión simplista de la realidad, solo puede medir la distancia
que le falta para alcanzar su objetivo, entonces toda decisión que tome deberá basarse en esta única
información.

La primera estrategia de control del robot es aplicar una fuerza proporcional al error o distancia al
punto deseado; esto es, entre más alejado este del punto deseado mayor fuerza aplico, entre más
cerca este del punto deseado menor fuerza aplico. Esta estrategia recibe el nombre de control
proporcional. En la Figura 4 se observa el diagrama de bloques asociado al control proporcional; el
bloque de control es alimentado por el error o diferencia entre la referencia y la posición actual

𝑒(𝑡) = 𝑅𝑒𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 − 𝑥(𝑡)

La salida de control es el error aumentado 𝐾𝑝 −veces. La respuesta del sistema dependerá de la

ganancia 𝐾𝑝 y definir el valor exacto de esta constante es una tarea compleja. La posición de la caja
en función del tiempo al aplicar un control proporcional se muestra en la Figura 5. El robot
manipulador empujara la caja de la posición inicial hacia la referencia; la fricción elasticidad del
medio pueden evitar que la caja alcance el punto deseado.

Figura 4: Conexión de bloques de un controlador proporcional

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Figura 5: Trayectoria del sistema frente a un control proporcional

Control Integral: El control integral surge como una variación del controlador proporcional. El
ingeniero se preguntó: ¿por qué solo considerar el error instantáneo?, si podemos considerar el
error acumulado; es decir se va sumando el error durante todo el experimento y este error es usado
por el controlador, esta sumatoria del error se entiende matemáticamente con una integral, de ahí
el nombre de control integral. En la Figura 6 se observa el diagrama de bloques asociado al control
integral; ahora la fuerza aplicada es la integral del error. La respuesta del sistema ante este tipo de
control se observa en la Figura 7.

Figura 6: Conexión de bloques de un controlador integral

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Figura 7: Trayectoria del sistema frente a un control integral

Control Derivativo: El control derivativo, a diferencia de los controladores anteriores, surgió ante
la necesidad de aumentar el coeficiente de fricción de los sistemas mecánicos, evitando así
movimientos innecesarios. El controlador es simplemente la derivada del error. Esta ley de control
no funciona correctamente si no se aplica con alguno de los algoritmos anteriores. El diagrama de
bloques se observa en la Figura 8.

Figura 8: Conexión de bloques de un controlador derivativo.

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Control PID: Finalmente, el control Proporcional-Integral-Derivativo o PID junta las mejores

características de cada uno de los controladores y permite la mejor respuesta del sistema. El
diagrama de bloques correspondiente se observa en la Figura 9. El control PID es la suma de los tres
tipos de controladores. La respuesta del sistema ante un controlador PID se muestra en la Figura 10,
en donde se muestra que la caja alcanza su referencia mejor que cualquiera de los controladores
anteriores

Figura 9: Conexión de bloques de un controlador PID.

Figura 10: Conexión de bloques de un controlador PID.

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Referencias
1. “Modern control engineering.”, OGATA, K., & YANG, Y. (2002). India: Prentice hall.