 INTRODUCCION

En el documento mostrado a continuación se exhibe un

avance en el sistema de control de un manipulador de 3
grados de libertad sobre el cual se ha estado trabajando
con anterioridad. En esta ocasión, se llega hasta la
linealización del sistema de control, al igual de la
búsqueda de sus puntos de equilibrio y se presenta la
simulación del controlador en la extensión Simulink de
MatLab donde se agregó un controlador PID linealizado
al sistema.

Anteriormente se había creado una planta con sólo dos

grados de libertad, basándonos en un manipulador
antropomórfico PUMA 560. Con respecto a este se hizo
el modelado del mismo para así poder obtener las
ecuaciones de torque necesarias con la finalidad de que Figura 1: Planta del proyecto
cada motor pudiese tener movimiento de manera
individual. Seguidamente se linealiza el sistema para poder regular
el comportamiento de las variables representativas del
Tras el éxito conseguido, se agrega un grado de libertad sistema alrededor de los valores de referencia deseados.
más, creando así una base con la capacidad de girar casi Hecho esto se crea un control PID apoyándonos de
en su totalidad. Basándonos en el supuesto de que bloques ya hechos y sintonizando automáticamente para
nuestra planta sea un sistema completamente lineal se poder visualizar los valores de las ganancias resultantes
realizan las operaciones correspondientes trabajando en y así partir de ellos para crear nuestro control individual
el espacio de estados para emplear la ubicación de polos, con el menor pico de oscilación que se pudiera.
controlabilidad y observación. Se modifican algunos
pequeños detalles para que el brazo tenga lo mínimo de
fricción posible.
 MODELADO MATEMATICO

Partiendo de las ecuaciones de torque que anteriormente habíamos sacado:

τ1 = {I1 + I2 + I3 − 3 cos(2θ2 ) + 15.625 cos(2θ2 + 2θ3 ) − 75cosθ3 + 75 cos(2θ2 + θ3 ) − 105.625}θ̈1 +

{6θ2̇ sen(2θ2 ) + 31.25 θ2̇ sen(2θ2 + 2θ3 ) + 31.25 θ3̇ sen(2θ2 + 2θ3 ) − 75θ3̇ senθ3 + 75 θ3̇ sen(2θ2 + θ3 ) +
150θ2̇ (2θ2 + θ3 )}θ1̇ + {I2 + I3 }θ2̈ + I3 θ3̈ ----------------(1)
̈ ̇ ̇ ̈
τ2 = {461.25 + I2 + I3 + 140cosθ3 }θ2 + 5θ2 θ3 senθ3 + {I2 + I3 }θ1 + {I3 + 75cosθ3 + 31.24}θ3 + ̈
75θ ̇ senθ + [ −281.25senθ cosθ + 3sen(2θ ) − 15.625sen(2θ + 2θ ) − 75sen(2θ + θ )]θ2̇ +
3 3 2 2 2 2 3 2 3 1
242senθ2 + 24.525sen(θ2 + θ3 ) -----------------(2)
τ3 = {I3 − 45}θ3̈ + I3 θ1̈ + {I3 + 75cosθ3 + 3.05}θ2̈ + 75θ3̇ θ2̇ senθ3 + [−15.625sen(2θ2 + 2θ3 ) +
37.5senθ3 − 37.5sen(2θ2 + θ3 )]θ12̇ + 75θ22̇ senθ3 + 75θ2̇ θ3̇ senθ3 − 24.525sen(θ2 + θ3 ) -----------------(3)

Listas ya las ecuaciones de torsión el siguiente paso es Para esto le dimos los valores que eran, casi exactos, de
involucrarlas con el modelo de los motores, lo que nos algunas de nuestras variables: presentes:
daría como resultado las ecuaciones de estado. En total
nos surgieron 9 ecuaciones de estado
 Figura 2: Valores de parámetros usados
adjunta el código que se hizo en MatLab para así sacar
Para poder linealizar el sistema y así poder obtener cada una de nuestras variables X2, X3, X4, X5, X6, X7,
nuestras matrices A, B Y C es necesario derivar cada una X8 y X9.
de las 9 ecuaciones ya mencionadas. A continuación, se

dX1 =X2 ----------------(4)

dX2 = -((1143478093924979781*X2)/18014398509481984000 - (376647535249*X3)/1000000000000 -

(379239319182878067*X5)/9007199254740992000 + (39036481*X6)/156250000 - (1179239*X8)/78125000 +
(3498637*X9)/39062500 + (1046825992815629*sin(X4 + X7))/18014398509481984 +
(3814347912150159*sin(X4))/9007199254740992 + (X2*(sin(2*X4 + X7)*((7713*X2)/250000 +
(2842116223508649*X5)/36028797018963968 + (2842116223508649*X8)/72057594037927936) + sin(2*X4 +
2*X7)*((4268403640430699*X2)/576460752303423488 + (4736860372514415*X5)/288230376151711744 +
(4736860372514415*X8)/288230376151711744)))/20 - (9*X8^2*sin(2*X7))/500000 - (3*cos(X7)*((1958807*X3)/6250000 -
(660229*X2)/12500000 - (1207*X5)/15625 + (7162*X6)/15625 + (981*sin(X4 + X7))/12500 +
(1749540368842381*sin(X4))/2251799813685248 - (X2*(sin(2*X4 + 2*X7)*((547*X5)/20000 - X2/50 + (547*X8)/20000) +
sin(2*X4 + X7)*((1641*X5)/12500 - (12*X2)/125 + (1641*X8)/25000)))/40 + (sin(X7)*((1641*X2*X8)/25000 +
(24*X5*X8)/125))/40 + (369*X2*sin(2*X4)*((4*X2)/25 - (547*X5)/2500))/8000))/200 - (9*cos(X7)^2*((1207*X2)/5000 -
(3581*X3)/2500 + (X2*(sin(2*X4 + X7)*((3*X5)/5 + (3*X8)/10) + sin(2*X4 + 2*X7)*(X5/8 + X8/8) - (3*X8*sin(X7))/10))/40 +
(369*X2*X5*sin(2*X4))/8000))/40000 - (sin(X7)*((2931*X2^2)/625000 + (2842116223508649*X8*X2)/72057594037927936 +
(2931*X5^2)/312500 - (942599799128943*X8*X5)/18014398509481984 -
(942599799128943*X8^2)/36028797018963968))/20 + (369*X2*sin(2*X4)*((1570999665214905*X2)/36028797018963968 +
(4736860372514415*X5)/36028797018963968))/4000)/((7699430763369441*cos(X7))/1441151880758558720 -
(415051741658465*cos(3*X7)*((sin(2*X4)*sin(X7))/8 + 3/10))/295147905179352825856 -
(9*cos(2*X7)*((3*sin(2*X4)*sin(X7))/200 + 17997/20000))/160000 +
(7567776756239343*sin(2*X4)*cos(X7)^2*sin(X7))/737869762948382064640 +
(sin(2*X4)*sin(X7)*((1218929064236357*cos(X7))/36028797018963968 + 2840900251609259/36028797018963968))/40 -
cos(2*X4)*((1641*cos(X7))/1000000 - (9*cos(2*X7))/160000 + 4734833752682099/36028797018963968)*(cos(2*X7)/320 +
(3*cos(X7))/200 + 369/8000) + 1462868125590889/18014398509481984) ----------------(5)

dX3 = (288230376151711744*Va1)/5598644472446079 -(258038244249819938816*X2)/3499152795278799375 -

(720575940379279360*X3)/1866214824148693 ----------------(6)

dX4 =X5 ----------------(7)

dX5 = ((13157507*X2)/78125000 - (39036481*X3)/39062500 - (8103479391730808137*X5)/22517998136852480000 +

(1067674337113*X6)/500000000000 + (5831597567*X8)/40000000000 - (17301533461*X9)/20000000000 +
(313437664196786110535493*sin(X4 + X7))/1441151880758558720000000 +
(8346001021195074242523707*sin(X4))/2305843009213693952000000 + (54374919417999*sin(X4 +
X7)*sin(X4)^2)/9007199254740992 + (1097549656828103819*sin(X4)^3)/4611686018427387904 - (cos(2*X4 +
2*X7)*((31201253*X6)/50000000 - (10516591*X5)/100000000 + (315027*X8)/4000000 - (934641*X9)/2000000 +
sin(X7)*((30208288565555*cos(X4))/1125899906842624 + (26139*X5*X8)/4000000 + (32703*X2^2*cos(2*X4))/16000000 +
(783*X2^2)/640000 + (783*X5^2)/320000 + (26139*X8^2)/8000000) + sin(X4)*((3215097*cos(X4)*X2^2)/160000000 +
846197847/800000000)))/80 - (3*cos(X7)^2*((10743*X9)/6250 - (3621*X8)/12500 + (2943*sin(X4 + X7))/10000 +
(3*X2^2*(sin(2*X4 + 2*X7)/8 + (3*sin(2*X4 + X7))/10))/200 - sin(X7)*((513*X2^2)/64000 + (9*X5^2)/1000)))/4000 +
(110017266237*X2^2*sin(2*X4))/3200000000000 - (28854873*X2^2*sin(4*X4))/80000000000 +
(34533*X2^2*sin(2*X7))/400000000 + (12519*X5^2*sin(2*X7))/80000000 - (3*cos(2*X4 + X7)*((31201253*X6)/25000000 -
(10516591*X5)/50000000 + (315027*X8)/2000000 - (934641*X9)/1000000 + (sin(X7)*((783*X2^2)/8000 + (783*X5^2)/4000
+ (26139*X5*X8)/50000 + (26139*X8^2)/100000 + (151041442827775*cos(X4))/70368744177664))/40 +
(sin(2*X7)*((9*X2^2)/4000 + (9*X5^2)/2000))/40 + sin(X4)*((3215097*cos(X4)*X2^2)/80000000 +
846197847/400000000)))/100 + (44340687*X2^2*sin(2*X4 + 2*X7))/32000000000 - (98109*X2^2*sin(4*X4 +
2*X7))/1600000000 - (1641*X2^2*sin(4*X4 + 3*X7))/320000000 - (547*X2^2*sin(4*X4 + 4*X7))/512000000 -
(cos(X7)*((7242*X2)/78125 - (42972*X3)/78125 + (31549773*X5)/250000000 - (93603759*X6)/125000000 -
(52319829*X8)/125000000 + (155225607*X9)/62500000 - (8829*sin(3*X4 + 2*X7))/4000000 - (2943*sin(3*X4 +
3*X7))/6400000 + (15840505832431917*sin(X4 + X7))/56294995342131200 -
(1426615973092215*sin(X4))/1125899906842624 + (26487*sin(X4 - X7))/6400000 + (42079158817964169*sin(3*X4 +
X7))/3518437208883200000 + (3*cos(2*X4 + X7)*((3621*X8)/250000 - (10743*X9)/125000))/10 + (12111*X2^2*sin(2*X4 +
2*X7))/6400000 + (9*X2^2*sin(2*X4 + 3*X7))/1280000 - (1539*X2^2*sin(4*X4 + 2*X7))/25600000 - (81*X5^2*sin(2*X4 -
X7))/640000 - (27*X2^2*sin(4*X4 + 3*X7))/1280000 - (3*X2^2*sin(4*X4 + 4*X7))/1024000 + (9*X5^2*sin(2*X4 +
3*X7))/640000 + (cos(2*X4 + 2*X7)*((3621*X8)/50000 - (10743*X9)/25000 + sin(X4)*((32703*cos(X4)*X2^2)/400000 +
151041442827775/281474976710656)))/80 - (3*sin(X7)*((399*X2^2)/1000 + (48*X2*X8)/125 + (11241*X5^2)/12500 +
(26139*X8^2)/50000))/400 + (411867*X2^2*sin(2*X4 + X7))/160000000 - (81*X2^2*sin(4*X4 + X7))/1280000 +
(9*X5^2*sin(2*X4 + X7))/80000 + (3*X2*X5*sin(2*X4 + 2*X7))/2500 + (3*X2*X8*sin(2*X4 + 2*X7))/2500 -
(1107*X2*sin(2*X4)*((8713*X2)/40000 - (8*X5)/25))/20000 + (18*X2*X5*sin(2*X4 + X7))/3125 + (9*X2*X8*sin(2*X4 +
X7))/3125))/20 - (3*cos(2*X4)*((93603759*X6)/250000000 - (31549773*X5)/500000000 + (945081*X8)/20000000 -
(2803923*X9)/10000000 + (18124973139333*sin(X4 + X7))/1125899906842624 +
(1426615973092215*sin(X4))/2251799813685248 - (8829*sin(X4 + 2*X7))/8000000 + (3*sin(2*X7)*((9*X2^2)/4000 +
(9*X5^2)/2000))/400 + (1371*X2^2*sin(2*X4 + 2*X7))/16000000 - (9*X2^2*sin(2*X4 + 3*X7))/1280000 +
(3*sin(X7)*((783*X2^2)/8000 + (783*X5^2)/4000 + (26139*X5*X8)/50000 + (26139*X8^2)/100000))/400 +
cos(X7)*((445383*X8)/80000000 - (1321389*X9)/40000000) + (195093*X2^2*sin(2*X4 + X7))/160000000))/25 -
(94649319*X5*sin(X4)^2)/4000000000 + (14461623*X2^2*sin(X7))/6400000000 + (280811277*X6*sin(X4)^2)/2000000000 +
(2835243*X8*sin(X4)^2)/160000000 + (14494443*X5^2*sin(X7))/3200000000 - (8411769*X9*sin(X4)^2)/80000000 +
(894449319*X8^2*sin(X7))/80000000000 + (1426537563*X2^2*sin(2*X4 + X7))/160000000000 +
(7047*X2^2*sin(X4)^2*sin(X7))/25600000 + (7047*X5^2*sin(X4)^2*sin(X7))/12800000 +
(235251*X8^2*sin(X4)^2*sin(X7))/320000000 + (294327*X2^2*sin(X4)^2*sin(2*X4 + X7))/640000000 +
(4022469*X2*X5*sin(2*X4))/125000000 + (78417*X5*X8*sin(2*X7))/400000000 + (10901*X2*X5*sin(2*X4 + 2*X7))/5000000
+ (10901*X2*X8*sin(2*X4 + 2*X7))/5000000 + (81*X2^2*sin(2*X7)*sin(X4)^2)/12800000 + (4923*X2^2*sin(2*X4 +
2*X7)*sin(X4)^2)/128000000 + (894449319*X5*X8*sin(X7))/40000000000 +
(521262347441759967603857*X2^2*cos(X4)*sin(X4)^3)/115292150460684697600000000 +
(235251*X5*X8*sin(X4)^2*sin(X7))/160000000 + (32703*X2*X5*cos(X4 + X7)*sin(X4))/3125000 + (32703*X2*X5*sin(X4 +
X7)*cos(X4))/3125000 + (32703*X2*X8*cos(X4 +
X7)*sin(X4))/3125000)/((7699430763369441*cos(X7))/360287970189639680 -
(415051741658465*cos(3*X7)*((sin(2*X4)*sin(X7))/8 + 3/10))/73786976294838206464 -
(9*cos(2*X7)*((3*sin(2*X4)*sin(X7))/200 + 17997/20000))/40000 +
(7567776756239343*sin(2*X4)*cos(X7)^2*sin(X7))/184467440737095516160 +
(sin(2*X4)*sin(X7)*((1218929064236357*cos(X7))/36028797018963968 + 2840900251609259/36028797018963968))/10 -
4*cos(2*X4)*((1641*cos(X7))/1000000 - (9*cos(2*X7))/160000 + 4734833752682099/36028797018963968)*(cos(2*X7)/320
+ (3*cos(X7))/200 + 369/8000) + 1462868125590889/4503599627370496) ----------------(8)

dX6 =(288230376151711744*Va2)/5598644472446079 - (258038244249819938816*X5)/3499152795278799375 -

(720575940379279360*X6)/1866214824148693 ----------------(9)

dX7 = X8 ----------------(10)

dX8 = -((3498637*X3)/19531250 - (1179239*X2)/39062500 - (6969712396401210849*X5)/90071992547409920000 +

(9182948093*X6)/20000000000 + (732654482378331833*X8)/2814749767106560000 -
(27823145797745749525644099797*X9)/18014398509481984000000000000 + (6786095976115903*cos(4*X7)*(sin(3*X4)
- sin(X4)))/1180591620717411303424 + (sin(X7)*((945822653483439*X2^2)/5629499534213120 + (2931*X2*X8)/78125 +
(7282534540958391*X5^2)/22517998136852480 + (1731714896337267*X5*X8)/9007199254740992 +
(1731714896337267*X8^2)/18014398509481984))/40 -
(981*cos(3*X4)*((1736867239490961*sin(2*X7))/576460752303423488 - (2417*sin(3*X7))/1600000 - (3*sin(4*X7))/128000
+ (1765883031170183*sin(X7))/72057594037927936))/4000 + (sin(3*X7)*((1971*X2^2)/3200000 + (27*X5^2)/50000 +
(27*X5*X8)/50000 + (27*X8^2)/100000))/320 - cos(2*X4)*((347460849*X6)/8000000000 - (117114003*X5)/16000000000 +
(3798128457*X8)/200000000000 - (11268515331*X9)/100000000000 + (sin(2*X7)*((26811*X5*X8)/8000000 +
(X2*((119*X5)/5000 + (119*X8)/5000))/10 + (7193080374725861*X2^2)/144115188075855872 + (169227*X5^2)/40000000
+ (26811*X8^2)/16000000 + (3313*X2*(X5 + X8))/250000))/40 + (sin(4*X7)*((9*X2^2)/640000 + (9*X5^2)/640000 +
(9*X5*X8)/640000 + (9*X8^2)/1280000))/40 + (sin(3*X7)*((25203*X2^2)/12800000 + (27597*X5^2)/32000000 +
(4347*X5*X8)/6400000 + (4347*X8^2)/12800000))/40 + (sin(X7)*((5047985743127787*X5*X8)/288230376151711744 +
(9939*X2*(2*X5 + X8))/312500 + (6*X2*((119*X5)/2500 + (119*X8)/5000))/25 +
(14138088588371307*X2^2)/180143985094819840 + (4096154690662641*X5^2)/180143985094819840 +
(5047985743127787*X8^2)/576460752303423488))/40 - (cos(3*X7)*((3621*X5)/8000000 - (10743*X6)/4000000 -
(3621*X8)/4000000 + (10743*X9)/2000000))/40 - (cos(X7)*((21664443*X5)/200000000 - (64275369*X6)/100000000 -
(136623951*X8)/500000000 + (405344133*X9)/250000000))/40 - (cos(2*X7)*((1748943*X5)/80000000 -
(5188869*X6)/40000000 - (11103193*X8)/200000000 + (32941619*X9)/100000000))/40) +
sin(X4)*((346090894781911023573*cos(3*X7))/11805916207174113034240000 -
(5220437601676335687*cos(2*X7))/1844674407370955161600 +
(6786095976115902423*cos(4*X7))/1180591620717411303424000 -
(8456501665158553107*cos(X7))/115292150460684697600 + 2907665357574704103/3602879701896396800) -
sin(2*X4)*((1662572761561313*X2*X5)/288230376151711744 - (87077855399945957*X5*X8)/1180591620717411303424
+ (cos(4*X7)*((9*X2^2)/640000 + (9*X5^2)/640000 + (9*X5*X8)/640000 + (9*X8^2)/1280000))/40 +
(cos(3*X7)*((25203*X2^2)/12800000 + (27597*X5^2)/32000000 + (4347*X5*X8)/6400000 + (4347*X8^2)/12800000))/40 -
(4282672201475313*X2^2)/576460752303423488 - (2825755267559161413*X5^2)/29514790517935282585600 -
(87077855399945957*X8^2)/2361183241434822606848 + (cos(2*X7)*((2349*X5*X8)/800000 + (X2*((119*X5)/5000 +
(119*X8)/5000))/10 + (7133254557275871*X2^2)/144115188075855872 + (76311*X5^2)/20000000 + (2349*X8^2)/1600000
+ (3313*X2*(X5 + X8))/250000))/40 - (cos(X7)*((4347*X5*X8)/6400000 - (6*X2*((977*X5)/15625 + (977*X8)/31250))/5 -
(2404402812129819*X2^2)/90071992547409920 + (27597*X5^2)/32000000 + (4347*X8^2)/12800000))/40 +
(sin(X7)*(cos(X7) + 12/5)*((315027*X5)/8000000 - (934641*X6)/4000000 - (10234153*X8)/100000000 +
(30363299*X9)/50000000 + cos(X7)*((3621*X5)/2000000 - (10743*X6)/1000000 - (3621*X8)/1000000 +
(10743*X9)/500000)))/40) - (981*cos(X4)*((3768580642986239*sin(2*X7))/288230376151711744 -
(8819849510242379*sin(3*X7))/73786976294838206464 + (6183342657496935*sin(X7))/9007199254740992))/4000 +
(sin(2*X7)*((5474560845152805*X2^2)/72057594037927936 + (69417*X5^2)/625000 + (130041*X5*X8)/1250000 +
(130041*X8^2)/2500000))/320 - sin(3*X4)*((1703866761940632741*cos(2*X7))/2305843009213693952000 -
(6834164155946722413*cos(3*X7))/18446744073709551616000 +
(1108258275327539319*cos(X7))/144115188075855872000 + 1693648916022844503/46116860184273879040) +
(X2^2*cos(4*X4)*((8358234151316605*sin(2*X7))/4611686018427387904 +
(6711219128711239*sin(3*X7))/5764607523034234880 + (11153*sin(4*X7))/51200000 + (3*sin(5*X7))/1024000 -
(7292368308370739*sin(X7))/1152921504606846976))/80 +
(X2^2*sin(4*X4)*((1671646830263321*cos(2*X7))/36893488147419103232 +
(6711219128711239*cos(3*X7))/230584300921369395200 + (11153*cos(4*X7))/2048000000 + (3*cos(5*X7))/40960000 -
(4382041708820243*cos(X7))/23058430092136939520 - 3224910689641693/4611686018427387904))/2 -
(9*cos(2*X7)*((1207*X5)/5000 - (3581*X6)/2500 - (1207*X8)/2500 +
(3581*X9)/1250))/(40000*cos(X7)*((52319829*X5)/125000000 - (155225607*X6)/62500000 - (27928773*X8)/31250000 +
(82860759*X9)/15625000)))/((7699430763369441*cos(X7))/720575940379279360 -
(415051741658465*cos(3*X7)*((sin(2*X4)*sin(X7))/8 + 3/10))/147573952589676412928 -
(9*cos(2*X7)*((3*sin(2*X4)*sin(X7))/200 + 17997/20000))/80000 +
(7567776756239343*sin(2*X4)*cos(X7)^2*sin(X7))/368934881474191032320 +
(sin(2*X4)*sin(X7)*((1218929064236357*cos(X7))/36028797018963968 + 2840900251609259/36028797018963968))/20 -
2*cos(2*X4)*((1641*cos(X7))/1000000 - (9*cos(2*X7))/160000 + 4734833752682099/36028797018963968)*(cos(2*X7)/320
+ (3*cos(X7))/200 + 369/8000) + 1462868125590889/9007199254740992) ----------------(11)

dX9 = (288230376151711744*Va3)/5598644472446079 - (258038244249819938816*X8)/3499152795278799375 -

(720575940379279360*X9)/1866214824148693 ----------------(12)
 Figura 3: Valores obtenidos con base en parámetros de Figura 2

Una vez dados estos los metimos a nuestra matriz A B y

C que queda de la siguiente forma:

Figura 4: Matrices del modelo

No dimos cuenta que los valores que nos daba eran muy
pequeños por lo que decidimos que a la hora de crear
nuestro PID comenzamos utilizando de algún otro trabajo
hecho para diferenciar y ver en qué estábamos fallando.
Después de esto sustituimos los valores y dentro de los
mismos bloques de PID optamos por apoyarnos de la
opción de auto tune que nos genera los valores de las
ganancias del controlador dependiendo de lo que
estemos deseando. Estos fueron los valores que se
dieron para cada uno del control de cada eslabón:

Figura 5: Valores de ganancias Ki, Kp y Kd.

El cual nos resultaba en la gráfica que se muestra a

continuación:
 Figura 6: Gráfica resultante del controlador
Nos demostraba un sobre-impulso mínimo en nuestro
primer grado de libertad que es la base, que es lo que
estábamos buscando.
Las ganancias dadas por auto tune nos muestran que el
control dentro del sistema se comporta de una manera
favorable, sin embargo, exponen una cantidad excesiva
de voltaje a la fuente (4000 volts). Esto sucede debido a
que nuestros motores no tienen el torque necesario para
Figura 7: Búsqueda de valores de ganancias en MatLab
 CONCLUSION
Podemos concluir que se consigue estabilizar el control
aplicado a la planta, pero nos exige una cantidad de
voltaje a los motores demasiado grande por lo que es
necesario buscar soluciones a esta problemática.
Es probable que el motor en el que se basaron los
parámetros de diseño no tenga la fuerza suficiente y es
por eso que no pueda controlar la planta dentro de su
rango de trabajo nominal y así el control se dispara y
necesita los 4000 volts. Es necesario cambiar los
parámetros del motor que se está usando, lo que conlleva
a un motor de mayores dimensiones para que la demanda
la planta que diseñamos y por eso tiene un punto crítico
de voltaje.
Se le agregaron unos bloques de PID integrados
provisionales para volver a sintonizar. Dentro de la opción
de “PID advanced” tiene la opción de colocar un saturador
dentro del control PID y al hacer clic en “tune” sintoniza
de acuerdo a ese saturador. Sin embargo, el auto tune no
logra encontrar valores de las ganancias PID que
controlen a la planta con esos límites de saturación.
de voltaje no sea excesiva. Se buscarán más artículos
donde se usen motores con diferentes parámetros con el
fin de buscar valores idóneos para la planta que estamos
controlando.
Otra alternativa, un poco más complicada es agregar un
tren de engranes a la salida de los motores para que estos
tengan un mejor torque y así poder realizar los
movimientos del manipulador con menor dificultad. Sin
embargo, esto conllevaría a un cambio en el modelo
matemático sobre el cual se había trabajado con
anterioridad, en caso de ser necesario éste tendrá que ser
el camino a seguir.
  BIBLIOGRAFÍAS

Reyes, Fernando. (2011). “Robótica: Control de Robots

Manipuladores”. Editorial Alfaomega,

Departamento de Electrónica. “Análisis de la Estabilidad

Interna de los Sistemas No Lineales”. Facultad de
Ciencias Exactas, Ingeniería y Agrimensura. Recuperado
el 11 de febrero de 2018 de
http://www.fceia.unr.edu.ar/dsf/files/A_EstSNL.PDF

Martínez M, Víctor. (2009). “Ánálisis modelado y

simulación en computadora del motor de corriente directa
tipo serie”. (Tesis de Licenciatura). Universidad
Tecnológica de la Mixteca, Oaxaca, México.