Dr Wael Mohamed Fayek

Bounded Input Bounded Output

Bounded Input Bounded Output 
((BIBO) Stability
) y
 A system is said to be stable if every bounded input 
produces an output that is also bounded
p p
 Suppose a system has an open‐loop transfer function 
of s  z s  z  s  z 
G(s)  1 2 m
s  p1 s  p2  s  pn 
 i.e. the system has n
i e  the system has n poles at s=p
poles at s p1,p
p2,…,p
pn, and m
 and m zeros 
at s=z1,z2,…,zm.

March 25, 2014 2
I l S t R
Impulse System Response
 Let the input be a unit impulse function
p p
 r(t) = (t) then R(s) = 1
 The system output can be expressed as
 C(s) = G(s) R(s) = G(s)
 Let all of the poles be distinct, using partial fraction 
expansion
i
r1 r2 rn
C (s)   
s  p1  s  p2  s  pn 

March 25, 2014 3
I l S R
Impulse System Response
 Taking the inverse Laplace transform
a gt e e se ap ace t a s o n
c(t )  r1e p1t  r2 e p2t    rn e pnt   ri e pit
i 1
 Considering the k
g th pole, s=p
p , pk.
 If pk<0 (or its real part is negative), then the pole s=pk, 
will be in the left half side of the s‐plane.
 Furthermore, the time‐domain exponential will decay to 
zero
 If we have repeated poles, the response will contain 
If we have repeated poles  the response will contain 
terms like rktepkt, but these will also decay to zero as
t (Using l'Hopitale's rule).

March 25, 2014 4
C diti f St bilit
Condition for Stability
 Notice that if any pole lies in the right half side of the 
yp g
s‐plane, the response will contain an increasing 
exponential, and blow up to infinity.
 Thus, in order for a system to be stable, ALL
Th  i   d  f        b   bl  ALL of its 
f i  
poles must be in the Left Half Plane (LHP).

March 25, 2014 5
M i l St bilit
Marginal Stability
 If a system has non‐repeated poles on the imaginary 
y p p g y
axis, its step response (and its response to an impulse, 
sinusoid, etc), will contain a sinusoid of constant 
amplitude.
amplitude
 However, if the input is a sinusoid at the same 
frequency, the output will blow up to infinity.
 Since the output only blows up to infinity for a specific 
(bounded) input, it is sometimes called Marginally 
p g y
Stable.

March 25, 2014 6
M i l St bilit
Marginal Stability
 However, since the term does not decay to zero, even 
y
for a step or impulse input, the system won't be of 
much practical use (since we can't really control it).
 Furthermore, any infinitesimal drift in the system's 
F h    i fi i i l d if  i   h   ' 
parameters will make it either stable or unstable.
 Bottom Line: Marginal stability is really just a 
mathematical curiosity, with little practical 
significance.
g

March 25, 2014 7
I t bilit i th R l W ld
Instability in the Real World
 In the world of mathematical models, we talk about 
responses that blow up to infinity.
 This doesn't really happen in the physical world. 
Thi   d   
Things tend to reach physical limits long before they 
h  h i l li i  l  b f   h  
get to infinity

March 25, 2014 8
T ti f St bilit
Testing for Stability
 All that is required, to test for stability, is to see 
q y
whether the system's poles are
 In the left half plane (stable), 
 Or, in the right half plane (unstable).
( )
 Suppose a system has a transfer function G(s) which 
can be expressed as G(s)=B(s)/A(s)
can be expressed as G(s) B(s)/A(s)
 Let the polynomial  A(s)=sn+an‐1sn‐1+an‐2sn‐2+…+a0, then 
it could be factorized as
 A(s) = (s‐p1)(s‐p2)…(s‐pn)
 where p1,p2,…,pn are the system's poles.

March 25, 2014 9
  If this polynomial multiplied out.
If  hi   l i l  l i li d 
 A(s)=sn‐(p1+p2+…+pn)sn‐1+(p1p2+ p1p3+…+ pn‐1pn)sn‐2‐…+
+( 1)n(p1p2…p
+(‐1) pn)
 Now, suppose that all of the poles are in the left half 
plane. Thus, all of the real parts are negative.
 Furthermore, since complex poles always appear in 
conjugate pairs, all of the imaginary parts will cancel.
 First of all of the coefficients a0,a1,…,an‐1 will be 
positive.
 For example, an‐1=‐(p1+p2+…+pn), which is minus a 
negative real number (since the real parts of all of the 
pk are assumed to be negative.
are assumed to be negative

March 25, 2014 10
  Furthermore, none of the coefficients can be zero, as 
F h     f  h   ffi i    b      
this would require some positive real parts to cancel 
the negative real parts.
 This leads to the necessary, but not sufficient, 
condition:
 For A(s) to have all left half plane poles, all of the 
coefficients a0,a1,…,an‐1 must be strictly greater than 
zero.
 If a system fails this test, then it is unstable.
 If    t  
If a system passes this test, then we must continue 
 thi  t t  th     t  ti  
checking, and compute the Routh’s array.

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R th’ Array
Routh’s A
sn
1 an  2 an  4 
n 1
s an 1 an  3 an  5 
n2
s b1 b2 b3 
  
0
s g1
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R th’ Criterion
Routh’s C it i
 The first two rows are constructed from the polynomial 
p y
coefficients of the denominator polynomial.
 Despite what the notation might suggest, the third row 
(i  b   ) i  NOT 
(i.e. b1 etc) is NOT constructed from the numerator 
d f  h    
coefficients.
 The numerator coefficients are computed using 
(negative) determinants.
 Thus, form determinants using the left‐most column, 
Thus, form determinants using the left most column, 
and each of the remaining columns, in the two rows 
above your current position.

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  b1=(a
( n‐1an‐2‐1.an‐3)/a
)/ n‐1 b2=(a
( n‐1an‐4‐1.an‐5)/a
)/ n‐1
 c1=(b1an‐3‐an‐1b2)/b1 c2=(b1an‐5‐an‐1b3)/b1
 Continue computing in this fashion, until you 
C i   i  i   hi  f hi   il   
construct 2 rows with 1 element each.
 The number of sign changes in the first column will be 
equal to the number of right half plane roots.

March 25, 2014 14