Tercer Congreso Nacional – Segundo Congreso Iberoamericano 10-145

Hidrógeno y Fuentes Sustentables de Energía – HYFUSEN 2009

MODELADO, SIMULACIÓN Y CONTROL DE UNA TURBINA EÓLICA DE

VELOCIDAD VARIABLE CONECTADA A LA RED ELÉCTRICA

Wiernes P.E.(1), Molina M.G.(1), Mercado P.E.(1)

(1) CONICET, Instituto de Energía Eléctrica – Universidad Nacional de San Juan, Av. Libertador San
Martín Oeste 1109, San Juan, Argentina
pwiernes@iee.unsj.edu.ar

RESUMEN

Este trabajo presenta el modelado, simulación y control de un sistema compuesto por una turbina
eólica de velocidad variable acoplada directamente al eje de un generador sincrónico de imán
permanente (PMSG) multipolo.
El modelo del sistema presentado consiste en una turbina eólica con control del ángulo de paso de las
palas, acoplada directamente a un PMSG de 315 kW. El PMSG se conecta a una red eléctrica de CA a
través de un sistema electrónico de acondicionamiento de potencia controlado (PCS). El sistema de
electrónica de potencia consta de dos convertidores fuentes de tensión (VSC) de dos niveles en
conexión back-to-back, interconectados por una barra de CC común. Los convertidores son
comandados por señales moduladas por ancho de pulso (PWM).
El modelo dinámico de la turbina eólica y su estrategia de control se implementan en la herramienta de
simulación MATLAB/Simulink. La estrategia de control se encarga tanto del control de la turbina
eólica, como así también del control de los convertidores de potencia. La capacidad de la estrategia de
control es evaluada y discutida por medio de los resultados de las simulaciones. Asimismo se verifica
que la turbina eólica de velocidad variable con PMSG es capaz de contribuir activamente a la red,
debido a su capacidad de controlar independientemente la generación de potencia activa y reactiva a
valores de referencia impuestos. Conjuntamente, se corrobora que el sistema dispone de la capacidad
de operar en el punto de eficiencia óptimo ante variaciones en la velocidad del viento, sin la necesidad
de utilizar un anemómetro.

Palabras Claves: Turbina eólica, generador sincrónico de imán permanente multipolo, convertidor
fuente de tensión back-to-back, control de la turbina eólica, simulaciones dinámicas.

1. INTRODUCCIÓN eléctricos, debido a que el torque necesario para

Tradicionalmente los aerogeneradores tienen un
mejor rendimiento a elevadas velocidades, por lo
que requieren cajas de engranajes elevadoras. Sin
embargo, la caja de engranajes de la turbina
eólica es cara, está sujeta a vibraciones, ruido,
fatiga y necesita lubricación y mantenimiento.
Actualmente, la idea de eliminar la caja de
engranajes ha tomado auge, especialmente en
aplicaciones off-shore, en donde el
mantenimiento de la caja de engranajes es una
complicación.
Este concepto implica que el eje de la turbina,
como el del generador estén acoplados
directamente. Para turbinas eólicas del orden de
los megawatts, el generador trabajaría a muy
bajas revoluciones, típicamente entre 10 y 25
rpm. Esto es un problema para los generadores
producir la potencia requerida debe
incrementarse. Los generadores estándar no
pueden utilizarse, es por esto que deben
desarrollarse generadores especialmente para
este tipo de aplicaciones. Para aumentar la
eficiencia y reducir el peso de las partes activas,
estos generadores son usualmente diseñados con
rotores de gran diámetro y un elevado número de
polos para obtener la frecuencia deseada a
velocidades bajas. El tamaño y las pérdidas del
generador son en gran medida determinadas por
el torque requerido.
Los generadores asincrónicos con gran número
de polos, poseen una reactancia de
magnetización pequeña. Esto significa que estos
generadores requieren una corriente de
magnetización más elevada que los generadores
asincrónicos convencionales. Es por ello que es
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recomendable utilizar generadores sincrónicos diferencia entre el par mecánico de la turbina

multipolo [1]. eólica y el par eléctrico del generador determina
Un generador sincrónico multipolo puede ser si el sistema mecánico se acelera, desacelera o se
excitado eléctricamente o con imanes mantiene a velocidad constante.
permanentes. Para aerogeneradores de baja
velocidad sin caja de engranajes, el generador
sincrónico de imán permanente (PMSG) es más
competitivo debido a que puede disponer de un
mayor número de polos respecto a los
generadores sincrónicos convencionales. El imán
permanente elimina entonces la necesidad de un
arrollamiento de campo, las pérdidas en el
devanado de cobre en el rotor originadas por las
corrientes de campo, y el uso de anillos
deslizantes. Respecto a las desventajas que Figura 1. Configuración del Sistema.
presentan estos generadores se destaca su
elevado costo y la incapacidad en el control de la El PMSG está conectado a la red eléctrica a
excitación de los mismos. través de un PCS que controla la velocidad del
En este trabajo se analizaran los generadores de generador y el flujo de potencia hacia la red. El
velocidad variable multipolo por ser los más sistema de electrónica de potencia consta de dos
atractivos para la industria de turbinas eólicas. convertidores fuentes de tensión (VSC) de dos
En las turbinas eólicas de velocidad variable se niveles en conexión back-to-back,
consigue desacoplar la frecuencia eléctrica del interconectados por una barra de CC común. Los
generador de la frecuencia eléctrica del sistema convertidores son comandados por señales
de potencia a través de la utilización de un moduladas por ancho de pulso (PWM). La
sistema electrónico de acondicionamiento de utilización de este sistema le permite al PMSG
potencia controlado (PCS). definir la tensión y frecuencia en sus terminales
En este trabajo se presenta el modelo de un de acuerdo a la velocidad de rotación óptima
aerogenerador de velocidad variable con control deseable de la turbina eólica,
del ángulo de paso de las palas de 315 kW, independientemente de la tensión y frecuencia
conectado a una red eléctrica de CA a través de (constante) de la red. Teniendo en cuenta que el
un PCS. Conjuntamente se expone el modelado PMSG está conectado a la red a través del
del viento basado en el espectro de Kaimal [2]. convertidor back-to-back, sólo la potencia activa
El modelo dinámico de la turbina eólica y su del PMSG se transfiere a la red. La potencia
estrategia de control se implementan en la reactiva no se puede intercambiar a través de la
herramienta de simulación MATLAB/Simulink. barra de CC en el PCS.
La estrategia de control se encarga tanto del PMSG
control de la turbina eólica, como así también del Potencia nominal 315 [kW]
control de los convertidores de potencia. La Tensión nominal 350 [V]
capacidad de la estrategia de control es evaluada Pares de polos 48
y discutida por medio de los resultados de las Resistencia estatórica 0.0054 [Ω]
simulaciones. Inductancia estatórica 0.9 [mH]
Inductancia Mutua 0.54 [mH]
2. MODELADO Y DESCRIPCIÓN DEL Flujo del estator 3.44 [Wb]
SISTEMA Inercia incluyendo la turbina 68277 [kgm2]
Modelo Mecánico
En este apartado se describen las ecuaciones que Relación caja de engranajes 1 (acop. direc.)
fueron implementadas en los modelos a través Barra de CC
del entorno Simulink, como así también la Resistencia 1000 [Ω]
configuración del sistema seleccionada, la cual Capacitancia 1 [F]
puede apreciarse en la Figura 1. Red eléctrica de CA
En esta configuración, la turbina eólica genera un Resistencia de la línea 0.01 [Ω]
par mecánico a partir de la presión que el viento
Inductancia de la línea 0.0001 [H]
ejerce sobre las palas. El par generado se
Tensión de fase 400/sqrt(3) [V]
transfiere directamente al eje del rotor del
Tabla I. Parámetros del PMSG y del Sistema de
PMSG. El PMSG produce un par eléctrico, y la
Potencia.
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No obstante, el VSC del lado de la red, cuya 2.2 PMSG Multipolo

tensión y frecuencia están fijados por la red,
puede configurarse para controlar la potencia El generador puede ser representado
reactiva/tensión de la red. Al igual que la turbina eléctricamente por el circuito eléctrico
eólica de velocidad variable con generador de equivalente de una fase que se muestra en la
inducción doblemente alimentado, este concepto Figura 2.
permite el control total de la potencia activa y
reactiva.
Las pérdidas de los convertidores se desprecian,
y la red se supone que es rígida. En la Tabla I se
muestran los parámetros característicos del
generador y del sistema.

2.1 Turbina Eólica de Velocidad Variable

Figura 2. Circuito eléctrico equivalente de una
La obtención de energía de una corriente de fase y diagrama fasorial de un PMSG.
viento en el modelo de una turbina eólica puede
Si se utiliza un PMSG con el imán permanente
ser analizada utilizando diferentes enfoques. La
montado sobre la superficie del rotor, la
relación entre la potencia mecánica generada PM
distribución del flujo magnético en el rotor es
[W] y la velocidad del viento incidente que
aproximadamente senoidal. Con esta suposición,
atraviesa el plano del rotor de la turbina se puede
el flujo puede ser totalmente descripto por un
escribir como [1], [3]:
vector, y entonces, la fuerza electromotriz E
1 inducida en el estator por el flujo del imán
PM = ρπ R 2CP ( λ , β )VVIENTO
3
, (1)
2 permanente ψPM se puede expresar de la siguiente
manera:
donde ρ es la densidad del aire [Kg/m3]; R es el
radio de las aspas de la turbina [m]; VVIENTO es la E = j ⋅ ωGENψ PM = j ⋅ 2π f ψ PM . (6)
velocidad del viento [m/s]; CP es el coeficiente
de potencia; β es el ángulo de paso de las aspas La tensión interna E depende de la velocidad
de la turbina [deg]; y λ es la relación entre la angular de rotación de la turbina debido a que
velocidad tangencial en la punta del aspa y la ωGEN = p ⋅ ωMEC , donde p es el número de pares de
velocidad del viento incidente (TSR). polos. Bajo condiciones de carga, la corriente
TSR se expresa como [1], [3-4]: estatórica Is y la reactancia estatórica Xh también
originan campo magnético, el cual se superpone
ωMEC R
λ= , (2) al campo del rotor. Las ecuaciones de tensión del
VVIENTO PMSG, expresadas en el marco de referencia dq
orientadas al rotor (MRR) (el marco de
donde ωMEC es la velocidad angular de rotación referencia del eje d está alineado con el vector de
de la turbina [rad/s]. El coeficiente de potencia flujo del imán permanente ψPM) pueden
que describe el rendimiento operacional de la expresarse como:
turbina eólica se puede aproximar utilizando la
•
siguiente función no lineal [1], [3]: usd = Rsisd − ωgenψ sq + ψ sd
•
, (7)
⎛151 ⎞ usq = Rsisq − ωgenψ sd + ψ sq
CP ( λ,β) = 0.73⎜ −0.58β −0.002β2.14 −13.2⎟e −18.4 λi , (3)
⎝ λi ⎠
con las componentes de flujo del estator:
donde:
1 ψ sd = Ld isd + ψ PM
λi = , (8)
1 0.003 . (4) ψ sq = Lqisq
−
λ − 0.02β β 3 + 1
donde uds y udq son las tensiones en los bornes
El par mecánico generado por la turbina eólica se del estator, isd e isq son las corrientes de estator,
describe por la siguiente ecuación: Ld y Lq son las inductancias del estator en el
marco de referencia dq. En los estudios de
• •
PM 1
TM = = ρπ R3VVIENTO
2
CP ( λ , β ) . (5) estabilidad, los transitorios Ψ sd y Ψ sq del estator
ωMEC 2
pueden ser despreciados. Si se asume que el
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PMSG es una máquina de rotor cilíndrico, lo
cual es una buena aproximación para los
PMSG´s con el imán permanente montado sobre
la superficie del rotor [5], el par eléctrico del
generador puede expresarse en el MRR como:
3 3
Te = Im ⎡ψ s is ⎤ = ⎡⎣ψ sd isq − ψ sqisd ⎤⎦
*
2 ⎣⎢ ⎦⎥ 2
3
= ⎡⎣( Ld − Lq ) isd isq − ψ PM isd ⎤⎦
2
3
= ⎡⎣ψ PM isq ⎤⎦
2
2.3 Sistema PCS
El mejor desempeño de una turbina eólica de
velocidad variable acoplada directamente al eje
de un PMSG multipolo se consigue cuando se
utilizan inversores activos totalmente
controlables [6], es decir, VSC comandados por
señales moduladas por ancho de pulso (PWM)
existentes en la estructura del convertidor back-
to-back .
Asumiendo una tensión de CC ideal y una
modulación PWM ideal, el nivel de tensión de la
barra de CC UDC puede expresarse en función del
nivel de tensión de CA del generador o de la red
de la siguiente manera:
2 2
U DC = U AC , (10)
m 3
donde m ( 0 ≤ m < 1 ) denota el índice de
modulación. La tensión de la barra de CC debe
ser mayor que la tensión de pico en el secundario
del transformador. Ésta tensión se regula
controlando el flujo de potencia hacia la red de
CA. Una propiedad importante del convertidor
back-to-back es la posibilidad de controlar
rápidamente el flujo de potencia. La presencia de
un lazo de control rápido en la regulación de la
tensión de la barra de CC permite reducir el
tamaño del capacitor de la barra antes
mencionada, sin afectar el rendimiento del
inversor.
2.4 Modelo del Viento
El modelo del viento implementado se describe
detalladamente en [2]. Este modelo, en una
primera instancia, genera series temporales de
viento en base a una densidad espectral de
energía del viento dada (espectro de Kaimal) y a
una señal de ruido blanco dada. En una segunda
etapa, la velocidad del viento obtenida es
promediada sobre todo el área del rotor, por lo
10-145
que se tiene en cuenta la turbulencia y el
sombreamiento de la torre.
3. SISTEMA DE CONTROL
El sistema de control de la turbina eólica de
velocidad variable con PMSG tiene como
objetivos de control por un lado, controlar la
. (9) potencia reactiva que entrega el generador como
la que se inyecta a la red, y por el otro lado,
controlar la potencia activa entregada por el
aerogenerador tratando de encontrar el punto de
operación más eficiente de la turbina eólica, o de
limitar esta potencia en el caso de velocidades
del viento elevadas. Este sistema consta de dos
niveles de control con diferentes anchos de
banda ligados estrechamente uno con otro.
Específicamente, contiene un nivel de control
para dinámicas lentas (turbina eólica), y otro
nivel de control para dinámicas rápidas (control
del PMSG).
El nivel de control de la turbina eólica, que
presenta una respuesta dinámica lenta, se encarga
de controlar el ángulo de paso de las palas de la
turbina (controlador limitador de potencia) y de
controlar la potencia activa de referencia para el
nivel de control del PMSG (controlador de
velocidad). Por otro lado, el nivel de control de
dinámica rápida, es decir, el control del PMSG,
abarca el control del sistema PCS. Este nivel se
divide en dos controladores: el controlador del
VSC del lado del generador y el controlador del
VSC del lado de la red.
3.1 Controlador Limitador de Potencia
El controlador limitador de potencia tiene como
tarea incrementar o decrementar el ángulo de
paso de las palas de la turbina con el objetivo de
limitar la potencia generada a su valor nominal.
La Figura 3 muestra el lazo de control del
limitador de potencia.
Figura 3. Controlador Limitador de Potencia.
Con el fin de obtener una respuesta realista, el
modelo del servomecanismo cuenta con una
constante de tiempo TSERVO y con la limitación
tanto del ángulo de paso como la de su gradiente.
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La salida del controlador limitador de potencia es
el ángulo de paso de las palas.
3.2 Controlador de Velocidad
Este controlador se encarga de mantener el λ en
su valor óptimo, y así extraer la máxima potencia
del aerogenerador. El λopt se obtiene adaptando la
velocidad del generador en estado estacionario a
un valor de referencia ωGENREF. Asimismo, se
ocupa de que el generador trabaje entre sus
velocidades de diseño. La Figura 4 muestra el
lazo de control de velocidad. La velocidad de
referencia del generador se obtiene de una
característica estática predefinida, y corresponde
a la velocidad del generador en donde la potencia
activa medida en la red PREDMED es óptima. El
desbalance entre el par de la turbina y el par del
generador resultarán en un par acelerante que
permanecerá hasta que se alcance la velocidad
deseada. La salida del controlador de velocidad
es el valor de la potencia de referencia que
ingresa al controlador del VSC del lado de la red.
Figura 4. Controlador de Velocidad.
3.3 Controlador del VSC del lado del
Generador
Diferentes análisis [7] indican que el control de
tensión constante en el estator es el método más
conveniente, es por ello que se implementó esta
estrategia de control en este trabajo. Con el fin de
garantizar que la potencia activa generada sea
transferida a la red por medio de la barra de CC,
la tensión de la barra se debe mantener constante.
Esto asegura de que no haya energía disipada en
la barra de CC. La potencia activa, como así
también la tensión de la barra de CC, están
determinadas solamente por la componente-d de
la corriente del estator. Por ende, la tensión de la
barra de CC es controlada a su valor de
referencia constante por medio de la
componente-d de la corriente del estator. La
tensión del estator es controlada por la
componente-q de la corriente. El control se
organiza como se ilustra en la Figura 5.
Tanto la tensión del estator como la tensión de la
barra de CC son controladas a sus valores
nominales. El lazo de control de corriente interno
10-145
provee una señal de control en los ejes d y q (Pmd
y Pmq). La misma se transforma en una señal
PWM para poder comandar al VSC.
Figura 5. Controlador del VSC del lado del
Generador.
3.4 Controlador del VSC del lado de la Red
Si la tensión de la barra de CC se mantiene
constante por el controlador del VSC del lado del
generador, la potencia activa generada por el
PMSG es transferida por medio de la barra de
CC al VSC del lado de la red. De esta manera, el
VSC del lado de la red es capaz controlar la
potencia activa generada. Como resultado de
utilizar el PCS, las potencias reactivas que
manejan ambos convertidores están totalmente
desacopladas. Esto significa que la potencia
reactiva, que finalmente es suministrada a la red,
puede ser controlada independientemente por el
VSC del lado de la red. El control genérico del
VSC del lado de la red se ilustra en la Figura 6.
Figura 6. Controlador del VSC del lado de la
Red.
El control se realiza en un marco de referencia de
tensión orientada a la red. La señal de referencia
de potencia activa, como se mencionó
anteriormente, es suministrada por el control de
velocidad de la turbina eólica. La señal de
referencia de potencia reactiva habitualmente se
fija en cero, pero puede también ser controlada
por una señal de referencia impuesta por el
operador de la red o algún mecanismo de control.
4. RESULTADOS DE LAS SIMULACIONES
Con el fin de evaluar el desempeño dinámico del
sistema de control se llevaron a cabo una serie de
simulaciones. La Figura 7 muestra la respuesta
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del controlador de velocidad. La Figura 8 ilustra muy bajo mantenimiento, que puede ser muy
la respuesta del controlador limitador de propicia para aplicaciones como generación
potencia. Finalmente, la Figura 9 expone la eólica offshore.
respuesta del VSC del lado de la red cuando la El control de la turbina eólica se consigue por
velocidad del viento es constante (8m/s que medio de la coordinación entre el controlador de
representarían una potencia activa óptima de potencia y el sistema de control del ángulo de
generación de 100 kW) y con una referencia de paso de las palas. El control del convertidor se
potencia reactiva de 50 kVAR. encarga de variar la velocidad del rotor para
x 10
5
Respuesta del Controlador de Velocidad extraer la máxima potencia. Para velocidades del
viento superiores a la nominal, el control del
3.5

ángulo de paso controla la velocidad del

3

2.5
generador e indirectamente la potencia de salida
Potencia de Referencia(W)

2
a sus valores nominales.
1.5 Los resultados de las simulaciones muestran que
1 el método de control controla satisfactoriamente
0.5 la turbina de velocidad de variable con PMSG
0
dentro de un rango de condiciones normales de
operación. Para velocidades del viento inferiores
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
Velocidad angular del Rotor(rad/s)

a la nominal, el convertidor trata de buscar el

Figura 7. Respuesta del contr. de Velocidad. punto óptimo de operación para extraer la
25
Respuesta del Controlador de Potencia máxima potencia posible. Para velocidades del
viento elevadas, el controlador de velocidad
20 actúa sobre la velocidad del rotor para disminuir
las fatigas mecánicas, mientras que el
Angulo de paso (grados)

convertidor se encarga de mantener la potencia

15

10 eléctrica en su valor nominal. Esta estrategia de

control, además, permite el control independiente
5
de la potencia activa y reactiva. Finalmente se
0
puede concluir, que la turbina eólica con PMSG
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Potencia(W)
3 3.5 4 4.5
x 10
5
5
pude operar de la misma manera que una planta
de energía convencional.
Figura 8. Respuesta del contr. Limitador de
Potencia. 6. REFERENCIAS
4
x 10 Potencia Activa y Reactiva entregada por el VSC del lado de la Red

[1] Grauers A., IEEE Transactions on Energy

20
P

Conversion, 11, 1996, 650-657.

Q
Potencia Activa(W);Potencia Reactiva(VAR)

15
[2] Sørensen P., Hansen A., Rosas P., Journal
10
of Wind Engineering - Proceedings the
Fifth Asia-Pacific Conference on Wind
5 Engineering (APCWEV), 8, 2001, 9-18.
[3] Slootweg J., De Haan S., Polinder H. y
0 Kling W., IEEE Transactions on Power
Systems, 8, 2003, 144-151.
-5
0 0.5 1 1.5 [4] Heier S., “Grid Integration of Wind Energy
Conversion Systems”, Ed. Wiley & Sons,
Tiempo(s)

New York, 1998, Cap 2.

Figura 9. Respuesta del VSC del lado de la Red.
[5] Spooner E. y Williamson A., IEE
Proceedings - Electric Power Applications,
5. CONCLUSIONES
143, 1996, 1-8.
[6] Jöckel S., Hagenkort B., Hartkopf T. y
El presente trabajo se enfocó en el modelado,
Schneider H., European Wind Energy
diseño e investigación del sistema de control, y
Conference EWEC, Copenhagen, Denmark.
la simulación de una turbina eólica de velocidad
2 al 6 de Julio de 2001, 991-994.
variable con PMSG multipolo. Debido a la
[7] Michalke G., Hansen A. y Hartkopf T.,
confección utilizada sin caja de engranajes y a la
European Wind Energy Conference EWEC,
excitación con imán permanente, este generador
Milan, Italia. 7 al 10 de Mayo de 2007, 1- 8.
sincrónico representa una solución eficiente y de