ESCUELA DE INGENIERÍA INDUSTRIAL CONTROL DE MÁQUINAS ELÉCTRICAS.

CURSO 2017/2018
Práctica nº 3: Simulación del control de la velocidad de un motor de corriente continua de imanes permanentes mediante el
“Simscape Power Systems” de Simulink

PRÁCTICA Nº 3: SIMULACIÓN DEL CONTROL DE LA VELOCIDAD DE UN

MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA DE IMANES PERMANENTES MEDIANTE
EL SOFTWARE SIMSCAPE POWER SYSTEMS
1. Objetivos.
2. Equipos necesarios.
3. Información proporcionada.
4. Características del motor utilizado en el ejemplo resuelto.
5. Características de los motores utilizados por los alumnos.
6. Ejercicios propuestos.
7. Conclusiones de la práctica y mejoras propuestas.

ANEXO: Ejemplo resuelto

A.1. Datos del motor y cálculo del resto de parámetros.

A.2. Programa script en Matlab con los datos necesarios.

A.3. Simulación del funcionamiento con rectificador trifásico controlado.

 Esquema del circuito.
 Resultados obtenidos con ángulo de disparo de 0º y par resistente nominal.
 Resultados obtenidos con ángulo de disparo de 45º y par resistente mitad del nominal.

A.4. Simulación del funcionamiento con chopper.

 Esquema del circuito.
 Resultados obtenidos con ciclo de trabajo k = tON/T = 0.9 y par resistente nominal.
 Resultados obtenidos con ciclo de trabajo k = tON/T = 0.5 y par resistente mitad del
nominal.

A.5. Tabla de datos y resultados.

1. Objetivos.
El objetivo de esta práctica es la utilización a nivel básico de la herramienta de simulación Simscape
Power Systems (o SimPowerSystems) para analizar el comportamiento de un motor de c.c. de excitación
con imanes permanentes alimentado mediante una tensión variable y sometido a diferentes situaciones
de par.

Se realizarán las simulaciones de control de velocidad que se describen a continuación:

 Motor alimentado mediante rectificador trifásico controlado a tiristores.

 Ángulo de disparo 0º y par resistente nominal.
 Ángulo de disparo 45º y par resistente mitad del nominal.

 Motor alimentado mediante chopper constituido por un transistor IGBT y un diodo en

antiparalelo.
 Ciclo de trabajo k = tON/T = 0.9 y par resistente nominal.
 Ciclo de trabajo k = tON/T = 0.5 y par resistente mitad del nominal.

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 Una vez realizadas las simulaciones, se presentarán los resultados obtenidos según lo explicado en los
siguientes apartados, y se compararán con los obtenidos de los cálculos.

2. Equipos necesarios.
La práctica se realizará en su totalidad desde un ordenador personal por el alumno. Será necesario tener
instalado el programa Matlab 2016, que incluye la herramienta de simulación Simulink y dentro de ésta,
la sección Simscape Power Systems, que permite la simulación en control de máquinas eléctricas y otras
áreas de la ingeniería eléctrica.

3. Información proporcionada.

 Enunciado de la práctica (este documento). Incluirá un ejemplo resuelto con un motor de c.c. de
imanes permanentes cuyas características se indican en el siguiente apartado.

 Programa script en Matlab que contendrá los parámetros iniciales de los ejercicios, y que deberá
ejecutarse previamente a cada simulación.

 Un fichero del programa Simscape Power Systems, sobre el que trabajarán los alumnos, que
contendrá los elementos necesarios para realizar el esquema completo con un motor de c.c. de
imanes permanentes, alimentado mediante rectificador trifásico controlado. Deberá completarse el
esquema realizando las conexiones adecuadas.

 Un fichero del programa Simscape Power Systems, sobre el que trabajarán los alumnos, que
contendrá los elementos necesarios para realizar el esquema completo con un motor de c.c. de
imanes permanentes, alimentado mediante chopper. Deberá completarse el esquema realizando las
conexiones adecuadas.

NOTA IMPORTANTE: El programa Simscape Power Systems es es una potente herramienta de simulación,
y requiere una configuración de parámetros muy ajustada para optimizar los resultados en cada problema
concreto. La configuración utilizada para estos ejercicios permite obtener resultados suficientemente
precisos para el fin que se persigue, por lo que conviene no modificarla.

4. Características del motor utilizado en el ejemplo resuelto.

El motor utilizado en el ejemplo resuelto tiene las características que se indican a continuación:

Pnom (w) Vnom (v) rpm nom Ri (ohm) Inom(A)

10000 600 1500 4,5 20
Dentro de cada esquema, en el icono del motor de c.c. se introducirán los siguientes parámetros:

 Entrada mecánica: par.

 Tipo de campo magnético: imanes permanentes.
 Resistencia de inducido: la que corresponda al motor utilizado.
 Constante del motor: la que corresponda al motor utilizado, calculada previamente.

El resto de parámetros se dejarán invariables.

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 Características del motor utilizado en el ejemplo resuelto

5. Características de los motores utilizados por los alumnos.

Cada grupo de alumnos deberá utilizar un motor cuyas características se indican a continuación:

GRUPO Pnom (w) Vnom (v) rpm nom Ri (ohm) Inom(A)

1 15000 600 1200 5 30
2 15000 600 1000 5,5 30
3 7500 600 2000 3 15
4 7500 600 1800 3,5 15
Características de los motores utilizados por los alumnos

6. Ejercicios propuestos.

Los ejercicios que deberán realizarse son los siguientes:

6.1. Control de velocidad de un motor de c.c. de imanes permanentes, alimentado mediante rectificador
trifásico controlado.

a) Cálculo de las restantes características nominales del motor: w nom(rad/s), Tnom (Nm),
kφ(Nm/A), kEφ(V/rpm), Enom (v). Reflejar los resultados en una tabla.

b) Cálculo de tensión, par, intensidad, f.c.e.m., y velocidad en las dos situaciones planteadas en
el enunciado: Vcc, T, I, E, w, n. Reflejar los resultados en una tabla.

c) Realización de los dos esquemas completos en Simscape Power Systems.

d) Realizar las dos simulaciones descritas, representar gráficamente los resultados Vcc, T, I, n,
y reflejarlos en una tabla (no realizado en el ejemplo)

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 6.2. Control de velocidad de un motor de c.c. de imanes permanentes alimentado mediante chopper.

a) Cálculo de las restantes características nominales del motor: w nom(rad/s), Tnom (Nm),
kφ(Nm/A), kEφ(V/rpm), Enom (v). Reflejar los resultados en una tabla.

b) Cálculo de tensión, par, intensidad, f.c.e.m., y velocidad en las dos situaciones planteadas en
el enunciado: Vcc, T, I, E, w, n. Reflejar los resultados en una tabla.

c) Realización del esquema completo en Simscape Power Systems.

e) Realizar las dos simulaciones descritas, representar gráficamente los resultados Vcc, T, I, n,
y reflejarlos en una tabla (no realizado en el ejemplo)

7. Conclusiones de la práctica y mejoras propuestas.

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 ANEXO: Ejemplo resuelto

A.1. Datos del motor y cálculo del resto de parámetros.

Pnom rpm w Tnom

(w) Vnom (v) nom nom(rad/s) Ri (ohm) (Nm) Inom(A) kφ(Nm/A) kEφ(V/rpm) Enom (v)
10000 600 1500 157,08 4,5 63,66 20 3,1831 0,3333 500,00

A.2. Programa script en Matlab con los datos necesarios.

%MOTOR CC (EL MIO)

Pnom=10000; %W
Vnom=600; %v
nnom=1500; %rpm
wnom=2*pi*nnom/60; %rad/s
Ri=4.5; %Resist inducido ohm
Inom=20; %Int inducido nom A
Tnom=Pnom/wnom; %Par nominal, Nm
kFi=Tnom/Inom; %Cte del motor en Nm/A o V/rads-1
kFiE=kFi*2*pi/60; %Cte del motor en V/rpm
Enom=kFiE*nnom; %Fcem nominal V

%RECTIFICADOR CONTROLADO
V=400; %Tension de linea CA
f=50; %Frecuencia
alfa=0; %angulo de disparo en grados
% alfa=45; %angulo de disparo en grados

%CHOPPER
Vs=600; %tension de alimentacion CC
fm=4000; %frecuencia de los pulsos, 4kHz
Tm=1/fm; %periodo
k=90; %ciclo de trabajo tON/Tm
% k=50; %ciclo de trabajo tON/Tm

%PAR RESISTENTE APLICADO AL EJE DEL MOTOR. CONSTANTE

par=Tnom; %nominal
% par=Tnom/2; %mitad del nominal

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Práctica nº 3: Simulación del control de la velocidad de un motor de corriente continua de imanes permanentes mediante el “Simscape Power Systems” de Simulink

A.3. Simulación del funcionamiento con rectificador trifásico controlado.

Esquema del circuito.

Esquema completo en Simscape Power Systems de un motor de c.c. de imanes permanentes alimentado mediante un rectificador trifásico controlado.

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Práctica nº 3: Simulación del control de la velocidad de un motor de corriente continua de imanes permanentes mediante el
“Simscape Power Systems” de Simulink
Resultados obtenidos con ángulo de disparo de 0º y par resistente nominal.

Intensidad en el inducido, velocidad y par obtenidos mediante simulación con Simscape Power Systems de un motor de c.c.
de imanes permanentes, alimentado mediante un rectificador trifásico controlado. Ángulo de disparo 0º y par resistente
constante de valor nominal

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 Resultados obtenidos con ángulo de disparo de 45º y par resistente mitad del nominal.

Intensidad en el inducido, velocidad y par obtenidos mediante simulación con Simscape Power Systems de un motor de c.c.
de imanes permanentes, alimentado mediante un rectificador trifásico controlado. Ángulo de disparo 45º y par resistente
constante de valor mitad del nominal

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Práctica nº 3: Simulación del control de la velocidad de un motor de corriente continua de imanes permanentes mediante el “Simscape Power Systems” de Simulink

A.4. Simulación del funcionamiento con chopper.

Esquema del circuito.

Esquema completo en Simscape Power Systems de un motor de c.c. de imanes permanentes alimentado mediante chopper.

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Práctica nº 3: Simulación del control de la velocidad de un motor de corriente continua de imanes permanentes mediante el
“Simscape Power Systems” de Simulink

Resultados obtenidos con ciclo de trabajo k = tON/T = 0.9 y par resistente nominal.

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Tensión de salida y tensión media en el inducido, intensidad en el inducido, velocidad y par obtenidos mediante
simulación con Simscape Power Systems de un motor de c.c. imanes permanentes, alimentado mediante chopper. Ciclo
de trabajo 0.9 y par resistente constante de valor nominal

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Resultados obtenidos con ciclo de trabajo k = tON/T = 0.5 y par resistente mitad del nominal.

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Tensión de salida y tensión media en el inducido, intensidad en el inducido, velocidad y par obtenidos mediante simulación
con Simscape Power Systems de un motor de c.c. imanes permanentes, alimentado mediante chopper. Ciclo de trabajo 0.5 y
par resistente constante de valor mitad del nominal

A.5. Tabla de datos y resultados.

DATOS DEL MOTOR UTILIZADO

Pnom rpm w Tnom
(w) Vnom (v) nom nom(rad/s) Ri (ohm) (Nm) Inom(A) kφ(Nm/A) kEφ(V/rpm) Enom (v)
10000 600 1500 157,08 4,5 63,66 20 3,1831 0,3333 500,00

MOTOR ALIMENTADO MEDIANTE RECTIFICADOR TRIFÁSICO CONTROLADO

RESULTADOS OBTENIDOS MEDIANTE CÁLCULO
α (º) V(v) T(Nm) I(A) E(v)=V-IR w(rad/s) n(rpm)
0 540,19 63,66 20 450,19 141,43 1351
45 381,97 31,83 10 336,97 105,86 1011
RESULTADOS OBTENIDOS MEDIANTE SIMULACIÓN
α (º) V(v) T(Nm) I(A) n(rpm)
0
45

MOTOR ALIMENTADO MEDIANTE CHOPPER

RESULTADOS OBTENIDOS MEDIANTE CÁLCULO
k V(v) T(Nm) I(A) E(v)=V-IR w(rad/s) n(rpm)
0,9 540 63,66 20 450,00 141,37 1350
0,5 300 31,83 10 255,00 80,11 765
RESULTADOS OBTENIDOS MEDIANTE SIMULACIÓN
k V(v) T(Nm) I(A) n(rpm)
0,9
0,5

Toledo, 22 de marzo de 2018

Manuel Santos Díez

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