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11.1. Introducción
En los capítulos anteriores se han estudiado los métodos tradicionales para el estudio
cinemático y dinámico de mecanismos, basados en la aplicación directa de los princi-
pios y teoremas de la mecánica clásica. Aunque dichos métodos permiten abordar pe-
queños problemas de cinemática y dinámica, la complejidad de las ecuaciones involu-
cradas limita seriamente su campo de aplicación.
Una reflexión sobre los métodos de cálculo de mecanismos vistos hasta el momen-
to indica que las herramientas de que se disponen son, fundamentalmente, las rela-
ciones trigonométricas básicas, algunas consideraciones geométricas, las leyes de
Newton, la cinemática del sólido rígido y la resolución analítica de ecuaciones diferen-
ciales. Con estos medios y poco más se está en condiciones de abordar la mayor parte
de los problemas que aparecen en el estudio clásico de la teoría de máquinas. Aunque
el planteamiento de los problemas por los métodos analíticos tradicionales es relati-
vamente directo, la resolución puede volverse tremendamente compleja. Por ejemplo,
la deducción de la ecuación del movimiento de un mecanismo biela-manivela se lleva a
cabo en un tiempo breve, pero la posterior resolución de la ecuación diferencial no li-
neal de segundo orden a la que se llega es tremendamente complicada y, de ordinario,
debe resolverse mediante un método numérico.
También los métodos gráficos de análisis cinemático vistos tienen serias limita-
ciones, más allá de la mera complejidad de la resolución de las ecuaciones resultantes.
Por ejemplo, en el mecanismo de un grado de libertad de la Figura 11.1, la aplicación
sistemática del campo de velocidades del sólido rígido es incapaz de resolver el pro-
blema de velocidades. El lector puede demostrar fácilmente por su cuenta que en este
ejemplo es imposible obtener la velocidad angular de las barras, por ejemplo de FG,
mediante los cinemas de velocidades. Este problema, en particular, puede soslayarse
mediante métodos alternativos como el método del punto auxiliar o el método de
Goodman, pero también estos, a su vez, tienen limitaciones.
Los métodos analíticos, en general, son los preferidos cuando los problemas son
abordables, por su comodidad y por la facilidad con la que se interpretan los resulta-
dos. Sin embargo, hoy en día, la potencia de los computadores modernos hace que la
teoría de máquinas deba ser actualizada para dar cabida a otros métodos de resolu-
ción más potentes. La existencia de programas de computador con capacidades com-
pletas de análisis cinemático y dinámico puede crear la tentación de centrarse en su
utilización y prescindir de los planteamientos teóricos. Esta forma de pensar es erró-
nea, pues un cierto conocimiento de las bases teóricas da al ingeniero la necesaria ca-
pacidad para interpretar los resultados y para intuir la causa de posibles errores.
Para desarrollar un modelo matemático programable en un computador es nece-
sario, en primer lugar, crear un modelo matemático simple y eficiente del mecanismo.
Ello implica transformar los conceptos de elemento, par cinemático, velocidad, etc., en
un conjunto de datos numéricos dispuestos en forma de matriz o vector: es el proceso
de modelización. En este capítulo nos centraremos en la modelización de mecanismos
mediante coordenadas naturales, aunque también se verán brevemente otros tipos de
coordenadas utilizadas en la práctica.
Figura 11.2. Coordenadas independientes Figura 11.3. Robot plano de 3 grados de libertad
Para obtener las restricciones veamos la Figura 11.7, donde se representa el par A
que une los elementos 1 y 0. Dicho par obliga al punto A a permanecer fijo, lo que ma-
temáticamente se puede expresar igualando la suma r1 + u1 al vector rA:
L1
x1 − 2 cos ψ1 − x A 0
r1 + u1 − rA = = (11.6)
y − L1 sen ψ − y 0
1 1 A
2
1
x1 , y1
ul D
r1 A
rA A
Figura 11.7.
Análogamente podemos proceder con el par B, que une los elementos 1 y 2. En este
caso, el par cinemático obliga a coincidir en el punto B a las dos partículas materiales
situadas en los extremos de los elementos 1 y 2, como se muestra en la Figura 11.8.
Matemáticamente,
L L
x + 1 cos ψ1 − x2 − 2 cos ψ 2
1 2 2 0
r1 + v1 − r2 − v2 = = (11.7)
y + L1 sen ψ − y − L2 sen ψ 0
1 1 2 2
2 2
Figura 11.8.
B 2
C
w3
3
x3 , y3
A
Figura 11.9.
Las expresiones (11.7), (11.8), (11.9) y (11.10) contienen las ocho ecuaciones de res-
tricción que relacionan las coordenadas x1, y1, ψ1, x2, y2, ψ2, x3, y3, ψ3 entre sí.
La principal ventaja de las coordenadas de punto de referencia radica en lo siste-
mático de su aplicación. Tanto la modelización del mecanismo como la generación de
las ecuaciones de restricción se pueden automatizar, lo que las hace particularmente
atractivas para desarrollar con ellas programas de computador.