Aula 1

Faculdade de Engenharia Mecânica Disciplina: Dinâmica das máquinas
Universidade Federal de Uberlândia Prof. Roberto
Aula 2
Graus de Liberdade (GDL)
19/03/2018

» Definição de cadeia cinemática

» Definição de mecanismo
» Cálculo do grau de liberdade de um
mecanismo
19/03/2018
1
Par de superfícies mantidas permanentemente em

contato de tal forma a produzir um movimento
relativo bem definido entre elas.
Pode ser:
» inferior: o contato é uma superfície
» superior: o contato é uma reta ou um ponto
19/03/2018

Par cinemático inferior: o contato é uma superfície

Rotativo Deslizante
Superfície 1
(externa do
pino)
Superfície 1
Superfície 2 (interna do furo)
(interna do furo)
Superfície 2
19/03/2018 4
(externa do prisma)
2
Par cinemático superior: o contato é um ponto ou uma

linha
19/03/2018 5

19/03/2018 6
3
19/03/2018 7

4
Representa a soma dos movimentos possíveis em cada

“direção”.
19/03/2018 9

No plano: M=3 No espaço tridimensional: M=6
z
y
y
x
19/03/2018
5
Corpo rígido com dois ou mais pares cinemáticos, através

dos quais se pode conectar outros corpos
Binário Ternário Quaternário
11

Sistema resultante da conexão de vários elos formando um circuito

ou malha e que pode produzir movimento.
cadeia cinemática aberta cadeia cinemática fechada
6
Sistema obtido quando se fixa um dos elos de uma cadeia

cinemática.
Fixando-se cada um dos elos tem-se um mecanismo diferente (inversão)
13

Fixando-se cada
um dos elos
tem-se um
mecanismo
diferente.
7

8

Polígono composto por vértices e arestas, que representa a

conectividade da cadeia cinemática.
Vértices Elos
Arestas Pares cinemáticos
9
1-Identificação dos elos
números
2


2-Identificação dos pares cinemáticos
b
letras
2
1
c
4
d
10

3-Definição dos vértices
b
2 elos
3
3
2
1
1
c 4
4
d


b 4-Definição das arestas
2
a juntas (pares cinemáticos)

3 b
3
2
a c
1
1
c 4
d
4
d
11

números
5
4
3
6
2 1
1
1
12

letras
5 f
e
c 4
3
6
b d
2 1
g
a
1
1


4-Definição das arestas
juntas (pares cinemáticos)
5 f
3
4 e
5
c 4
3
2
6 6
1 b d
2 1
g
a
1
1
13

elos
c 5 f
4 e
3 e
b 5 c
d 4
f 3
2
6 6
a 1 g b d
2 1
g
a
1
1

14
» Número de acionamentos necessários para movimentar

o mecanismo.
» Quantidade de parâmetros independentes necessária
para especificar a posição de cada elo.
Critério de Gruebler: F = 3.(N - 1) – 2.P1 – P2
F – número de graus de liberdade do mecanismo

N – número total de elos do mecanismo
P1 – número de pares cinemáticos com 1 g.l.
P2 – número de pares cinemáticos com 2 g.l.
29

19/03/2018 30
15
Exemplo 1:
19/03/2018 31

Exemplo 2:
19/03/2018 32
16
Exemplo 3:
19/03/2018 33

Exemplo 4:
19/03/2018 34
17
Exemplo 5:
19/03/2018 35

Exemplo 6:
19/03/2018 36
18
19/03/2018
37

19/03/2018 38
19
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19/03/2018 40
20
19/03/2018 41

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21
19/03/2018 43

19/03/2018 44
22
19/03/2018 45

19/03/2018 46
23
19/03/2018 47

Norton, R. L.. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos.

Bookman, 2010.
Wilson, C. E. & Sadler, J. P.. Kinematics and Dynamics

of Machinery. Harper Collins College Publishers, 2nd
Edition, 1993.
Doughty, S.. Mechanics of Machines. New York: John

Wiley, 1988.
19/03/2018 48
24

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» Definição de cadeia cinemática

Par de superfícies mantidas permanentemente em

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Par cinemático inferior: o contato é uma superfície

Par cinemático superior: o contato é um ponto ou uma

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Representa a soma dos movimentos possíveis em cada

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No plano: M=3 No espaço tridimensional: M=6

Corpo rígido com dois ou mais pares cinemáticos, através

Binário Ternário Quaternário

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Sistema resultante da conexão de vários elos formando um circuito

cadeia cinemática aberta cadeia cinemática fechada

Sistema obtido quando se fixa um dos elos de uma cadeia

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Polígono composto por vértices e arestas, que representa a

1-Identificação dos elos

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1-Identificação dos elos

1-Identificação dos elos

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1-Identificação dos elos

a juntas (pares cinemáticos)

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1-Identificação dos elos

1-Identificação dos elos

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1-Identificação dos elos

1-Identificação dos elos

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» Número de acionamentos necessários para movimentar

Critério de Gruebler: F = 3.(N - 1) – 2.P1 – P2

F – número de graus de liberdade do mecanismo

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Norton, R. L.. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos.

Wilson, C. E. & Sadler, J. P.. Kinematics and Dynamics

Doughty, S.. Mechanics of Machines. New York: John

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