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$1É/,6,6<6Ì17(6,6(6758&785$/&21&(3726*(1(5$/(6
1.1 Definiciones.
1.1.1 Máquina y Mecanismo.
1.1.2 Eslabón o Elemento.
1.1.3 Par Cinemático.
1.1.4 Cadena Cinemática.
1.2 Clasificación de los Elementos de un Mecanismo.
1.3 Clasificación de los Pares Cinemáticos.
1.4 Movilidad de un Mecanismo. Criterio de Grübler.
1.5 Inversión de una Cadena Cinemática.
1.6 El Cuadrilátero Articulado. Ley de Grashof.
1.7 Ventaja Mecánica.
1.8 Curvas de Acoplador.
1.9 Mecanismos de Línea Recta.
1.10 Mecanismos de Retorno Rápido.
'(),1,&,21(6
0iTXLQD\0HFDQLVPR
Reuleaux define una PiTXLQD como una “FRPELQDFLyQ GH FXHUSRV
UHVLVWHQWHV GH WDO PDQHUD TXH SRU PHGLR GH HOORV ODV IXHU]DV PHFiQLFDV GH OD
QDWXUDOH]D VH SXHGHQ HQFDX]DU SDUD UHDOL]DU XQ WUDEDMR DFRPSDxDGR GH
PRYLPLHQWRVGHWHUPLQDGRV”.
(VODEyQR(OHPHQWR
Puede ocurrir que un elemento posea rigidez unilateral - una correa, una
cuerda o una cadena -, en cuyo caso se considera HVODEyQ en la tracción - que
es cuando presentan rigidez -, pero no en la compresión.
La suposición de rigidez indica que no puede haber movimiento relativo
entre dos puntos arbitrariamente seleccionados de un mismo HVODEyQ. Como
resultado de esta hipótesis, muchos de los detalles complicados que presentan
las formas reales de las piezas de una máquina o mecanismo carecen de
importancia cuando se estudia su cinemática. Por esta razón, una de las
prácticas más comunes es trazar diagramas esquemáticos muy simplificados que
contengan las características más importantes de la forma de cada HVODEyQ, pero
en los que se reduce casi al mínimo la geometría real de las piezas fabricadas.
Estas representaciones simplificadas son de gran utilidad porque eliminan
factores que tienden a generar confusiones; no obstante, tienen también la
desventaja de que muestran una semejanza muy limitada con el elemento real,
por lo que pueden dar la impresión de que representan sólo construcciones
académicas y no maquinarias reales.
- 1.2 -
7(0$$1È/,6,6<6Ë17(6,6(6758&785$/&21&(3726*(1(5$/(6
3DU&LQHPiWLFR
&DGHQD&LQHPiWLFD
1 2 1 2
3 4 3 4 5
5 6 6
Figura 1.3 - Cadena de Watt Figura 1.4 - Cadena de Stephenson
- 1.3 -
7(0$$1È/,6,6<6Ë17(6,6(6758&785$/&21&(3726*(1(5$/(6
&/$6,),&$&,Ð1'(/26(/(0(1726'(810(&$1,602
- 1.4 -
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Þ El tipo de movimiento:
&/$6,),&$&,Ð1'(/263$5(6&,1(0É7,&26
Para que un mecanismo sea útil, los movimientos entre los eslabones no
pueden ser arbitrarios, éstos deberán restringirse para generar los movimientos
relativos “DGHFXDGRV” y necesarios para desarrollar el trabajo para el que haya
sido diseñado ese mecanismo. Estos se consigue mediante la elección correcta
del número y tipo de eslabones, así como de los tipos de pares cinemáticos
utilizados para conectarlos (los movimientos relativos entre eslabones que
permitan dichos pares serán esenciales de cara a la determinación de la
cinemática de un mecanismo).
- 1.5 -
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029,/,'$''(810(&$1,602&5,7(5,2'(*5h%/(5
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Sin embargo, aunque el criterio tenga excepciones, sigue siendo muy útil
gracias a su sencilla aplicación. Para evitar esas excepciones, sería preciso incluir
todas las propiedades dimensionales del mecanismo y ello aumentaría la
complejidad del criterio e impediría su aplicación en las etapas iniciales del
diseño, cuando todavía se desconocen las dimensiones.
Existe otro criterio - anterior a este - que lleva el nombre de FULWHULR GH
*UEOHU aplicable a mecanismos con articulaciones de un solo gdl en los que la
movilidad del mecanismo es 1. Al sustituir pII = 0 y m = 1 en la ecuación [1.1], se
obtiene el criterio de Grübler para mecanismos planos:
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3n - 2pI - 4 = 0 [1.2]
Esto permite ver, por ejemplo, que un mecanismo plano con movilidad 1 y
que sólo tiene pares de 1 gdl, no puede tener un número impar de eslabones.
,19(56,Ð1'(81$&$'(1$&,1(0É7,&$
- 1.11 -
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1 2
3 4 m=4
5
6
Fijando 3 ó 5 Fijando 1 ó 2 Fijando 4 ó 6
1 2
3 4
5 6 m=4
Fijando 1, 2, 5 ó 6 Fijando 3 ó 4
(/&8$'5,/É7(52$57,&8/$'2/(<'(*5$6+2)
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s+l≤p+q [1.4]
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cuatro barras que pueden verse en la figura 1.14. Todas ellas cumplen la Ley de
Grashof y, por lo tanto, en todas el eslabón V describe una revolución completa
con relación a los otros eslabones. Las diferentes inversiones se diferencian por
la ubicación del eslabón V con relación al eslabón fijo:
9(17$-$0(&É1,&$
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- 1.15 -
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&859$6'(/$&23/$'25
Dos trayectorias de este tipo, las generadas por los puntos de conexión
del acoplador al impulsor y al seguidor, son simples círculos; pero existen otros
puntos que describen curvas mucho más complejas.
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0(&$1,6026'(/Ì1($5(&7$
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- 1.18 -
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0(&$1,6026'(5(725125É3,'2
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