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5.1 INTRODUCCIÓN.
5.2 ECUACIONES DIFERENCIALES SIMULTÁNEAS.
5.1 5.3 ECUACIONES EN DIFERENCIAS
SIMULTÁNEAS.
5.4 ANÁLISIS CUALITATIVO PARA LA
ESTABILIDAD DINÁMICA. DIAGRAMA DE FASE
DE DOS VARIABLES.
5.5 LINEALIZACIÓN DE SISTEMAS DE
ECUACIONES DIFERENCIALES NO LINEALES
Objetivos:
Se pretende que el estudiante:
• Encuentre soluciones de Sistemas de Ecuaciones
Diferenciales y Sistemas de Ecuaciones en Diferencias.
• Determine Estabilidad dinámica cualitativamente para
sistemas de Ecuaciones Diferenciales empleando un
diagrama de fase de dos variables.
• Linealice Sistemas de Ecuaciones diferenciales no
lineales.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
5.1 INTRODUCCION
Hasta ahora se han dado las técnicas para encontrar soluciones de
ecuaciones diferenciales y en diferencias, hallar la trayectoria y (t ) o yt era el
problema. Supóngase ahora que existe la situación de que en un mismo problema
existen dos incógnitas, dos trayectorias x(t ) y y (t ) en tiempo continuo o xt y yt
en tiempo discreto, a determinar. Suponga además, que se tiene dos ecuaciones
diferenciales o dos ecuaciones en diferencias para resolver el problema. Los
procedimientos para su tratamiento se indicarán a continuación.
⎡k1 re rt ⎤
Entonces YC ´(t ) = ⎢
rt ⎥
⎣k1´re ⎦
Ahora reemplazando y simplificando tenemos:
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
⎡ xC (t ) ⎤ ⎡k1 e + k 2 e ⎤
rt
1 rt 2
YC (t ) = ⎢ ⎥=⎢ rt⎥
⎣ yC (t )⎦ ⎣k1´e + k 2 ´e ⎦
rt1 2
⎡ xC (t ) ⎤ ⎡k1 e + k 2 te ⎤
rt rt
YC (t ) = ⎢ ⎥=⎢ rt ⎥
⎣ C ⎦ ⎣k1´e + k 2 ´te ⎦
rt
y (t )
CASO III . r1 , r2 = λ ± μi complejas conjugadas, en tal caso:
YC (t ) = ⎢ ⎥ = ⎢ λt ⎥
⎣ yC (t )⎦ ⎣e [k1´sen μt + k 2 ´cosμt ]⎦
Luego habrá que determinar la relación entre k1 y k1´ y la relación entre k 2
⎡k1 ⎤ ⎡k 2 ⎤
y k 2 ´ resolviendo los sistemas simultáneo [ Ar1 + B ]⎢ ⎥ y [ Ar2 + B ]⎢k ´⎥ .
⎣k1´⎦ ⎣ 2⎦
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
⎡c1 ⎤
Supongamos que G (t ) = ⎢ ⎥ ; es decir, los términos independientes son
⎣ 2⎦
c
⎡ A1 ⎤ ⎡0 ⎤
constantes, entonces YP (t ) = ⎢ ⎥ y YP ´(t ) = ⎢ ⎥ .
⎣ A2 ⎦ ⎣0 ⎦
Reemplazando y simplificando tenemos:
AYP ´(t ) + BYP (t ) = G (t )
⎡0 ⎤ ⎡ A ⎤ ⎡c ⎤
A⎢ ⎥ + B ⎢ 1 ⎥ = ⎢ 1 ⎥
⎣0 ⎦ ⎣ A2 ⎦ ⎣c2 ⎦
Las constantes A1 y A2 se las determinan resolviendo el sistema
simultáneo:
⎡ A1 ⎤ ⎡c1 ⎤
B⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎣ A2 ⎦ ⎣c2 ⎦
Ejemplo
⎧ x´(t ) + 2 y´(t ) + 2 x(t ) + 5 y (t ) = 77
Hallar x(t ) y y (t ) para el sistema ⎨
⎩ y´(t ) + x(t ) + 4 y (t ) = 61
SOLUCIÓN:
Primero, determinamos la solución complementaria YC (t ) .
⎡1 2 ⎤ ⎡2 5⎤ ⎡77 ⎤
En este caso A = ⎢ ⎥ , B=⎢ ⎥ y C=⎢ ⎥
⎣0 1 ⎦ ⎣1 4⎦ ⎣61 ⎦
Entonces la ecuación auxiliar sería:
Ar + B = 0
⎡⎛ 1 2 ⎞ ⎛ 2 5 ⎞⎤
det ⎢⎜⎜ ⎟⎟r + ⎜⎜ ⎟⎟⎥ = 0
⎢⎣⎝ 0 1 ⎠ ⎝ 1 4 ⎠⎥⎦
Resolviendo se obtiene:
⎡⎛ 1 2 ⎞ ⎛ 2 5 ⎞⎤
det ⎢⎜⎜ ⎟⎟r + ⎜⎜ ⎟⎟⎥ = 0
⎣⎢⎝ 0 1 ⎠ ⎝ 1 4 ⎠⎥⎦
r + 2 2r + 5
=0
1 r+4
(r + 2)(r + 4) − (2r + 5) = 0
r 2 + 6r + 8 − 2r − 5 = 0
r 2 + 4r + 3 = 0
(r + 3)(r + 1) = 0
r = −3 ∨ r = −1
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
⎡ x C (t ) ⎤ ⎡k1 e −3t + k 2 e −t ⎤
Entonces YC (t ) = ⎢ ⎥=⎢ ⎥
−3t −t
⎣ y C (t )⎦ ⎢⎣k1 ´e + k 2 ´e ⎥⎦
Ahora debemos establecer la relación entre las constantes.
⎡ k1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
En la ecuación [Ar1 + B ]⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ reemplazando A , B y r1 = −3 resulta:
⎣k1´⎦ ⎣0⎦
⎡r + 2 2r + 5⎤ ⎡k1 ⎤ rt ⎡0⎤
⎢ 1 ⎢ ⎥e = ⎢ ⎥
⎣ r + 4 ⎥⎦ ⎣k1´⎦ ⎣0 ⎦
⎡− 3 + 2 2(− 3) + 5⎤ ⎡k1 ⎤ 1 ⎡0 ⎤
⎢ 1 ⎥ ⎢ ⎥ = −3t ⎢ ⎥
⎣ (−3) + 4 ⎦ ⎣k1´⎦ e ⎣0 ⎦
⎡ − 1 − 1⎤ ⎡k1 ⎤ ⎡0⎤
⎢ 1 1 ⎥ ⎢k ´⎥ = ⎢0⎥
⎣ ⎦⎣ 1 ⎦ ⎣ ⎦
⎧− k1 − k1 ´= 0
Se origina el sistema ⎨ que da como solución k1 ´= − k1
⎩ k1 + k1 ´= 0
⎡k 2 ⎤
Por otro lado si r2 = −1 tenemos en [Ar2 + B ]⎢ ⎥
⎣k 2 ´⎦
⎡− 1 + 2 2(− 1) + 5⎤ ⎡k 2 ⎤ ⎡0⎤
⎢ 1 ⎢ ⎥=
⎣ (−1) + 4 ⎥⎦ ⎣k 2 ´⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎡1 3⎤ ⎡k 2 ⎤ ⎡0⎤
⎢1 3⎥ ⎢k ´⎥ = ⎢0⎥
⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦
⎧k 2 + 3k 2 ´= 0
El sistema ahora sería ⎨ con solución k2´= − 13 k2
⎩ 2
k + 3k 2 ´= 0
Por tanto:
⎡ x C (t ) ⎤ ⎡ k1 e + k 2 e ⎤
−3t −t
YC (t ) = ⎢ ⎥ = ⎢ −3t −t
⎥
⎣ y C (t )⎦ ⎢⎣− k1 e − 3 k 2 e ⎥⎦
1
⎡ A1 ⎤
Segundo, la Solución Particular Y P (t ) = ⎢ ⎥ se la obtiene resolviendo el sistema
⎣ A2 ⎦
⎡A ⎤
B⎢ 1 ⎥ = C
⎣ A2 ⎦
⎡2 5⎤ ⎡ A1 ⎤ ⎡77 ⎤
⎢1 4⎥ ⎢ A ⎥ = ⎢61 ⎥
⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦
⎧2 A1 + 5 A2 = 77
⎨
⎩ A1 + 4 A2 = 61
⎡1⎤
tenemos A1 = 1 y A2 = 15 . Entonces Y P (t ) = ⎢ ⎥
⎣15⎦
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
⎡ x(t ) ⎤ ⎡ k1 e + k 2 e + 1 ⎤
−3t −t
Finalmente: Y (t ) = YC (t ) + Y P (t ) = ⎢ ⎥ =⎢ −3t −t
⎥
⎣ y (t )⎦ ⎢⎣− k1e − 13 k 2 e + 15⎥⎦
⎡ x t ⎤ ⎡ xt + x t ⎤
C P
Yt = Yt + Yt = ⎢ ⎥ = ⎢ C
C P
P⎥
⎣ yt ⎦ ⎣ yt + yt ⎦
C
Primero, la solución complementaria Yt satisface el sistema homogéneo
⎡ xtC ⎤ ⎡k1 (r ) ⎤
t
AY + BYt = 0 y es de la forma Yt = ⎢ C ⎥ = ⎢
C C
t⎥
C
( )
t +1
y ⎢
⎣ t ⎦ ⎣ 1 k ´ r ⎥⎦
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
⎡k1 (r )t +1 ⎤
Entonces Y = ⎢ t +1 ⎥
C
⎣⎢k1´(r ) ⎦⎥
t +1
⎡k1 (r )t ⎤ ⎡0⎤
[Ar + B]⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢⎣k1´(r ) ⎥⎦ ⎣0⎦
t
Yt = ⎢ C ⎥ = ⎢
C
t⎥
y ⎢
⎣ t ⎦ ⎣ 1 1
k ´(r ) t
+ k 2 ´(r2
) ⎥⎦
CASO II . r1 = r2 = r reales e iguales, en tal caso:
⎡ xtC ⎤ ⎡k1 (r ) + k 2 t (r ) ⎤
t t
Yt = ⎢ C ⎥ = ⎢
C
t⎥
y ⎢
⎣ t ⎦ ⎣ 1 k ´(r ) t
+ k 2 ´t (r ) ⎥⎦
CASO III . r1 , r2 = λ ± μi complejas conjugadas, en tal caso:
Yt = ⎢ C ⎥ = ⎢ t
C
⎥
⎣ t ⎦ ⎣
y ⎢ ( R ) [k1 ´ sen θt + k 2 ´cos θt ]⎥⎦
Donde R = λ2 + μ 2 y θ = arctg μλ
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
P
Segundo, la Solución Particular Yt satisface el sistema no homogéneo
AY + BYt = Gt y depende de Gt .
P
t +1
P
⎡c1 ⎤ ⎡ A1 ⎤ ⎡ A1 ⎤
Supongamos que Gt = ⎢ ⎥ entonces Yt
P
= ⎢A ⎥ y Y P
t +1 = ⎢A ⎥ .
⎣c 2 ⎦ ⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦
Reemplazando y simplificando tenemos:
AYt +P1 + BYt P = Gt
⎡A ⎤ ⎡ A ⎤ ⎡c ⎤
A⎢ 1 ⎥ + B ⎢ 1 ⎥ = ⎢ 1 ⎥
⎣ A2 ⎦ ⎣ A2 ⎦ ⎣c2 ⎦
Las constantes A1 y A2 se las determinan resolviendo el sistema
simultáneo:
⎡ A1 ⎤ ⎡c1 ⎤
( A + B )⎢ ⎥ = ⎢c ⎥
⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦
A
Ejemplo
⎧ xt +1 + xt + 2 yt = 24
Hallar x t y y t para el sistema ⎨ ; x 0 = 10 ∧ y 0 = 9
⎩ yt +1 + 2 xt − 2 yt = 9
SOLUCIÓN:
Primero, determinamos la solución complementaria YtC .
⎡1 0 ⎤ ⎡1 2⎤ ⎡24⎤
En este caso A = ⎢ ⎥ , B=⎢ ⎥ y C=⎢ ⎥
⎣0 1 ⎦ ⎣2 − 2⎦ ⎣9⎦
Entonces l a ecuación auxiliar sería:
Ar + B = 0
⎡⎛ 1 0 ⎞ ⎛ 1 2 ⎞⎤
det ⎢⎜⎜ ⎟⎟r + ⎜⎜ ⎟⎟⎥ = 0
⎢⎣⎝ 0 1 ⎠ ⎝ 2 − 2 ⎠⎥⎦
Resolviendo se obtiene:
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
⎡⎛ 1 0 ⎞ ⎛ 1 2 ⎞⎤
det ⎢⎜⎜ ⎟⎟r + ⎜⎜ ⎟⎟⎥ = 0
⎢⎣⎝ 0 1 ⎠ ⎝ 2 − 2 ⎠⎥⎦
r +1 2
=0
2 r−2
(r + 1)(r − 2) − 4 = 0
r2 −r −2−4 = 0
r2 −r −6 = 0
(r − 3)(r + 2) = 0
r = 3 ∨ r = −2
⎡ x tC ⎤ ⎡k1 (3)t + k 2 (− 2 )t ⎤
Entonces YtC = ⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎢⎣ y tC ⎥⎦ ⎢⎣k1 ´(3)t + k 2 ´(− 2 )t ⎥⎦
Ahora debemos establecer la relación entre las constantes.
⎡ k1 ⎤ ⎡0 ⎤
En la ecuación [Ar1 + B ]⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ reemplazando A , B y r1 = 3 resulta:
⎣k1´⎦ ⎣0⎦
⎡r1 + 1 2 ⎤ ⎡ k1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 2 ⎢ ⎥=
⎣ r1 − 2⎥⎦ ⎣k1´⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎡3 + 1 2 ⎤ ⎡ k1 ⎤ 1 ⎡0 ⎤
⎢ 2 3. − 2⎥ ⎢k ´⎥ = t ⎢0⎥
⎣ ⎦⎣ 1 ⎦ r ⎣ ⎦
⎡4 2 ⎤ ⎡ k1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢2 ⎢ ⎥=
⎣ 1 ⎥⎦ ⎣k1´⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎧4k1 + 2k1 ´= 0
Se origina el sistema ⎨ que da como solución k1 ´= −2k1
⎩2k1 + k1 ´= 0
Por otro lado si r2 = −2 tenemos
⎡r2 + 1 2 ⎤ ⎡ k 2 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ 2 ⎢ ⎥=
⎣ r2 − 2⎥⎦ ⎣k 2 ´⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎡− 2 + 1 2 ⎤ ⎡ k 2 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢ 2 ⎢ ⎥=
⎣ − 2. − 2⎥⎦ ⎣k 2 ´⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎡− 1 2 ⎤ ⎡ k 2 ⎤ ⎡0 ⎤
⎢2 ⎢ ⎥=
⎣ − 4⎥⎦ ⎣k 2 ´⎦ ⎢⎣0⎥⎦
⎧− k 2 + 2k 2 ´= 0
El sistema ahora sería ⎨ con solución k 2 ´= 12 k 2
⎩2k 2 − 4k 2 ´= 0
Por tanto:
⎡ x tC ⎤ ⎡ k1 (3)t + k 2 (− 2 )t ⎤
YtC = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢⎣ y tC ⎥⎦ ⎢⎣− 2k1 (3) + 12 k 2 (− 2 ) ⎥⎦
t t
⎡ A1 ⎤
Segundo, la Solución Particular Yt P = ⎢ ⎥ se la obtiene resolviendo el sistema
⎣ A2 ⎦
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
⎡ A1 ⎤ ⎡c1 ⎤
( A + B )⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎣ A2 ⎦ ⎣c 2 ⎦
⎡2 2⎤ ⎡ A1 ⎤ ⎡24⎤
⎢2 − 1⎥ ⎢ A ⎥ = ⎢9 ⎥
⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦
⎧2 A1 + 2 A2 = 24
⎨
⎩2 A1 − A2 = 9
⎡ 7⎤
tenemos A1 = 7 y A2 = 5 . Entonces Y P (t ) = ⎢ ⎥
⎣5 ⎦
⎡ xt ⎤ ⎡ k1 (3)t + k 2 (− 2 )t + 7⎤
Por tanto : Yt = Yt + Yt = ⎢
C P
⎥ = ⎢ ⎥
⎣ y t ⎦ ⎢⎣− 2k1 (3) + 12 k 2 (− 2 ) + 5 ⎥⎦
t t
⎡ x 0 ⎤ ⎡ k1 (3) + k 2 (− 2) + 7 ⎤ ⎡10⎤
0 0
⎢ ⎥ = ⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎣ y 0 ⎦ ⎢⎣− 2k1 (3) + 12 k 2 (− 2) + 5⎥⎦ ⎣9 ⎦
0 0
⎧⎪ k1 + k 2 + 7 = 10
⎨
⎪⎩− 2k1 + 12 k 2 + 5 = 9
⎧⎪ k1 + k 2 = 3
⎨
⎪⎩− 2k1 + 12 k 2 = 4
⎧ k1 + k 2 = 3
⎨
⎩− 4 k 1 + k 2 = 8
Se obtiene k1 = −1 y k 2 = 4
⎡ x t ⎤ ⎡− (3) + 4 (− 2 ) + 7⎤
t t
Finalmente: Yt = ⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎣ y t ⎦ ⎢⎣2 (3) + 2 (− 2 ) + 5 ⎥⎦
t t
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
dy´
Si "> 0 " significa que " y´ " es creciente a medida que " y " crece.
dy
Ubicando esta información sobre el eje horizontal " y " tenemos. Con respecto al
nivel de equilibrio y ( y´= 0 ) se ubica el signo negativo (-) a la izquierda y el signo
positivo (+) a la derecha. Se definen dos regiones. Ahora poniendo flechas para
indicar la dirección de la trayectoria " y ". Observamos que es divergente.
dy´
Si < 0 significa que " y´ " es decreciente a medida que " y " crece. Ahora se
dy
ubica el signo positivo (+) a la izquierda de " y " y el signo negativo (-) a la derecha.
Ahora poniendo flechas para indicar la dirección de la trayectoria " y ".
Observamos que es convergente.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
∂ ( x´)
Luego será cuestión de determinar los signos de las derivadas y
∂x
∂( y´) ⎧ x´= f ( x, y )
, empleando las ecuaciones diferenciales ⎨ , para ubicar los signos
∂y ⎩ y´= f ( x, y )
a un lado y a otro lado de las respectivas curvas de demarcación.
En cada una de las cuatro regiones se concluirá sobre el comportamiento
de las trayectorias x(t ) y y (t ) dibujando flechas que indiquen la dirección de
cada trayectoria.
∂ (x´)
Por ejemplo, si <0 significa que x´ es decreciente con respecto a x ,
∂x
por tanto ubicamos el signo positivo (+) a la izquierda de la curva x´= 0 y el
∂ ( y´)
signo negativo (-) a su derecha. Y si <0 significa que y´ también es
∂x
decreciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo positivo (+) por
debajo de la curva y´= 0 y el signo negativo (-) arriba. Observe la figura.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
∂ ( x ′)
Por otro lado, si > 0 significa que x´ es creciente con respecto a x ,
x
por tanto ubicamos el signo negativo (-) a la izquierda de la curva x´= 0 y el
∂ ( y ′)
signo positivo (+) a su derecha. Y si > 0 significa que y´ también es
∂y
creciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo negativo (-) por debajo
de la curva y´= 0 y el signo positivo (+) arriba.
Ahora suponga que las curvas de demarcación son las que se muestran a
∂ ( x ′)
continuación y que >0 entonces x´ es creciente con respecto a x , por tanto
x
ubicamos el signo negativo (-) a la izquierda de x´= 0 y el signo positivo (+) a
∂ ( y ′)
su derecha. Y suponga que < 0 entonces y´ es decreciente con respecto a
∂y
y , por tanto ubicamos el signo positivo (+) por debajo de la curva y´= 0 y el
signo negativo (-) arriba.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Ahora suponga que las curvas de demarcación son las que se muestran a
∂ ( x′)
continuación y que < 0 entonces x´ es decreciente con respecto a x , por
x
tanto ubicamos el signo positivo (+) a la izquierda de la curva x´= 0 y el signo
∂ ( y′ )
negativo (-) a su derecha, Suponga además que < 0 entonces y´ también
∂y
es decreciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo positivo (+) por
debajo de la curva y´= 0 y el signo negativo (-) arriba. x´= 0
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Suponga ahora que las trayectorias de demarcación son como las que se
∂( x´)
muestran en la figura y que > 0 entonces x´ es creciente con respecto a x ,
∂x
por tanto ubicamos el signo negativo (-)a la izquierda de la curva x´= 0 y el signo
∂ ( y´)
positivo (+) a su derecha. Y si entonces y´ también es creciente con
∂y
respecto a y , por tanto ubicamos el signo negativo (-) por debajo de la curva
y´= 0 y el signo positivo (+) arriba.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Ejemplo 1
⎧ x ′ = −4 x − 3 y + 21
Sea ⎨
⎩ y ′ = −3 x − 4 y + 21
Determine cualitativamente la estabilidad dinámica de x(t ) y y (t )
SOLUCIÓN:
Primero. Se obtienen las curvas de demarcación.
⎧ x´= 0 ⎧4 x + 3 y = 21
Haciendo ⎨ tenemos ⎨ .
⎩ y´= 0 ⎩3x + 4 y = 21
Rectas que se grafican en un plano y vs x
∂ (x´) ∂ ( y´)
Segundo. Se obtienen las derivadas parciales y
∂x ∂y
⎧ ∂ ( x ′)
⎪⎪ x = −4 < 0
De las ecuaciones diferenciales tenemos: ⎨
⎪ ∂ ( y ) = −4 < 0
′
⎪⎩ ∂y
Las derivadas indican que x´ es decreciente con respecto a x , por tanto ubicamos el
signo positivo (+) a la izquierda de la recta x´= 0 y el signo negativo (-) a su derecha.
Por otro lado, y´ también es decreciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo
positivo (+) por debajo de la recta y´= 0 y el signo negativo (-) arriba.
Tercero. Se dibujan flechas, para las direcciones de las trayectorias x(t ) y y (t ) , en cada una de las
cuatros regiones tomando en cuenta los signos establecidos.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Observando las flechas en cada región, se concluye que las trayectorias x(t ) y y (t ) convergen al
( )
nivel de equilibrio x, y = (3,3) . En este caso se dice NODO CONVERGENTE.
Ejemplo 2
⎧x′ = 4x − 3 y − 3
Sea ⎨
⎩ y ′ = −3 x + 4 y − 3
Determine cualitativamente la estabilidad dinámica de x(t ) y y (t )
SOLUCIÓN:
⎧ x´= 0 ⎧ 4x − 3y = 3
Primero. Haciendo ⎨ tenemos ⎨ .
⎩ y´= 0 ⎩− 3 x + 4 y = 3
Rectas de demarcación que se grafican en un plano y vs x
⎧ ∂ ( x ′)
⎪⎪ x = +4 > 0
Segundo. De las ecuaciones diferenciales tenemos: ⎨
⎪ ∂ ( y ) = +4 > 0
′
⎩⎪ ∂y
Las derivadas indican que x´ es creciente con respecto a x , por tanto ubicamos el signo
negativo (-) a la izquierda de la recta x´= 0 y el signo positivo (+) a su derecha.
Por otro lado, y´ también es creciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo
negativo (-) por debajo de la recta y´= 0 y el signo positivo (+) arriba.
Tercero. Se dibujan flechas, para las direcciones de las trayectorias x(t ) y y (t ) , en cada una de las
cuatros regiones tomando en cuenta los signos establecidos.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Observando las flechas en cada región, se concluye que las trayectorias x(t ) y y (t ) divergen del
( )
nivel de equilibrio x, y = (3,3) . En este caso se dice NODO DIVERGENTE.
NOTA: Realice el análisis cuantitivo y verifique que r1 = 7 y r2 = 1 son raíces reales, diferentes y
positivas.
Ejemplo 3
⎧ x ′ = 2 x − 3 y + 10
Sea ⎨
⎩y′ = x − 2 y + 9
Determine cualitativamente la estabilidad dinámica de x(t ) y y (t )
SOLUCIÓN:
⎧ x´= 0 ⎧2 x − 3 y = −10
Primero. Haciendo ⎨ tenemos ⎨ .
⎩ y´= 0 ⎩ x − 2 y = −9
Rectas de demarcación que se grafican en un plano y vs x
⎧ ∂ ( x ′)
⎪⎪ x = +2 > 0
Segundo. De las ecuaciones diferenciales tenemos: ⎨
⎪ ∂ ( y ) = −2 < 0
′
⎩⎪ ∂y
Las derivadas indican que x´ es creciente con respecto a x , por tanto ubicamos el signo
negativo (-) a la izquierda de la recta x´= 0 y el signo positivo (+) a su derecha.
Por otro lado, y´ es decreciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo positivo
(+) por debajo de la recta y´= 0 y el signo negativo (-) arriba.
Tercero. Se dibujan flechas, para las direcciones de las trayectorias x(t ) y y (t ) , en cada una de las
cuatros regiones tomando en cuenta los signos establecidos.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Observando las flechas en cada región, se concluye que las trayectorias x(t ) y y (t ) no son estables
dinámicamente. En este caso se dice PUNTO DE SILLA.
NOTA: Realice el análisis cuantitivo y verifique que r1 = 1 y r2 = −1 son raíces reales, diferentes y
de signo contrario.
Ejemplo 4
⎧ x ′ = −4 x − 3 y + 17
Sea ⎨
⎩ y ′ = 3x − 4 y + 6
Determine cualitativamente la estabilidad dinámica de x(t ) y y (t )
SOLUCIÓN:
⎧ x´= 0 ⎧− 4 x − 3 y + 17 = 0
Primero. Haciendo ⎨ tenemos ⎨ .
⎩ y´= 0 ⎩ 3x − 4 y + 6 = 0
Rectas de demarcación que se grafican en un plano y vs x
⎧ ∂ ( x ′)
⎪⎪ x = −4 < 0
Segundo. De las ecuaciones diferenciales tenemos: ⎨
⎪ ∂ ( y ) = −4 < 0
′
⎪⎩ ∂y
Las derivadas indican que x´ es decreciente con respecto a x , por tanto ubicamos el
signo positivo (+) a la izquierda de la recta x´= 0 y el signo negativo (-) a su derecha.
Por otro lado, y´ también es decreciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo
positivo (+) por debajo de la recta y´= 0 y el signo negativo (-) arriba.
Tercero. Se dibujan flechas, para las direcciones de las trayectorias x(t ) y y (t ) , en cada una de las
cuatros regiones tomando en cuenta los signos establecidos.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Observando las flechas en cada región, se concluye que las trayectorias x(t ) y y (t ) son estables
dinámicamente; debido a que al atravesar cada región, tangente horizontalmente a y´= 0 y tangente
verticalmente a x´= 0 , hacen posible la convergencia . En este caso se dice FOCO CONVERGENTE.
Ejemplo 5
⎧x′ = 4x − 3 y − 6
Sea ⎨
⎩ y ′ = 3 x + 4 y − 17
Determine cualitativamente la estabilidad dinámica de x(t ) y y (t )
SOLUCIÓN:
⎧ x´= 0 ⎧4 x − 3 y − 6 = 0
Primero. Haciendo ⎨ tenemos ⎨ .
⎩ y´= 0 ⎩3x + 4 y − 17 = 0
Rectas de demarcación que se grafican en un plano y vs x
⎧ ∂ ( x ′)
⎪⎪ x = 4 > 0
Segundo. De las ecuaciones diferenciales tenemos: ⎨
⎪ ∂( y ) = 4 > 0
′
⎪⎩ ∂y
Las derivadas indican que x´ es creciente con respecto a x , por tanto ubicamos el signo
negativo (-)a la izquierda de la recta x´= 0 y el signo positivo (+) a su derecha.
Por otro lado, y´ también es creciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo
negativo (-) por debajo de la recta y´= 0 y el signo positivo (+) arriba.
Tercero. Se dibujan flechas, para las direcciones de las trayectorias x(t ) y y (t ) , en cada una de las
cuatros regiones tomando en cuenta los signos establecidos.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Observando las flechas en cada región, se concluye que las trayectorias x(t ) y y (t ) no son estables
dinámicamente; debido a que al atravesar cada región, tangente horizontalmente a y´= 0 y tangente
verticalmente a x´= 0 , hacen posible la divergencia . En este caso se dice FOCO DIVERGENTE.
Ejemplo 6
⎧x′ = − 3y + 9
Sea ⎨
⎩ y ′ = 3x −9
⎧ x´= 0 ⎧− 3 y + 9 = 0
Primero. Haciendo ⎨ tenemos ⎨ .
⎩ y´= 0 ⎩3 x − 9 = 0
Rectas de demarcación que se grafican en el plano y vs x
⎧ ∂ (x ′)
⎪⎪ y = −3 < 0
Segundo. Ahora va a ser necesario: ⎨ ¿Por qué?
⎪ ∂ ( y ′) = 3 > 0
⎪⎩ ∂x
Las derivadas indican que x´ es decreciente con respecto a y , por tanto ubicamos el
signo positivo (+) por debajo de la recta x´= 0 y el signo negativo (-) arriba
Por otro lado, y´ es creciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo negativo (-)
a la izquierda de la recta y´= 0 y el signo positivo (+) a su derecha.
Tercero. Se dibujan flechas, para las direcciones de las trayectorias x(t ) y y (t ) , en cada una de las
cuatros regiones tomando en cuenta los signos establecidos.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Observando las flechas en cada región, se concluye que las trayectorias x(t ) y y (t ) no son estables
dinámicamente; debido a que al atravesar cada región, tangente horizontalmente a y´= 0 y tangente
verticalmente a x´= 0 , hacen posible esta no convergencia. En este caso se dice que es VORTICE.
Ejemplo 7
⎧ x ′ = −3x +9
Sea ⎨
⎩y′ = − 3y + 9
⎧ x´= 0 ⎧− 3 x + 9 = 0
Haciendo ⎨ tenemos ⎨ .
⎩ y´= 0 ⎩− 3 y + 9 = 0
Rectas que se grafican en un plano y vs x
⎧ ∂ ( x ′)
⎪⎪ x = −3 < 0
Segundo. De las ecuaciones diferenciales tenemos: ⎨
⎪ ∂ ( y ) = −3 < 0
′
⎪⎩ ∂y
Las derivadas indican que x´ es decreciente con respecto a x , por tanto ubicamos el
signo positivo (+) a la izquierda de la recta x´= 0 y el signo negativo (-) a su derecha.
Por otro lado, y´ también es decreciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo
positivo (+) por debajo de la recta y´= 0 y el signo negativo (-) arriba.
Tercero. Se dibujan las flechas, para las direcciones de las trayectorias x(t ) y y (t ) , en cada una de
las cuatros regiones tomando en cuenta los signos establecidos.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Observando las flechas en cada región, se concluye que las trayectorias x(t ) y y (t ) convergen al
( )
nivel de equilibrio x, y = (3,3) . En este tenemos NODO CONVERGENTE.
NOTA: Realice el análisis cuantitivo y verifique que r1 = −3 y r2 = −3 son raíces reales, iguales
y negativas.
Ejemplo 8
⎧ x ′ = 3x − 9
Sea ⎨
⎩ y′ = 3y − 9
Determine cualitativamente la estabilidad dinámica de x(t ) y y (t )
SOLUCIÓN:
⎧ x´= 0 ⎧3x − 9 = 0
Primero. Haciendo ⎨ tenemos ⎨ .
⎩ y´= 0 ⎩3 y − 9 = 0
Rectas de demarcación que se grafican en un plano y vs x
⎧ ∂ ( x ′)
⎪⎪ x = +3 > 0
Segundo. De las ecuaciones diferenciales tenemos: ⎨
⎪ ∂ ( y ) = +3 > 0
′
⎩⎪ ∂y
Las derivadas indican que x´ es creciente con respecto a x , por tanto ubicamos el signo
negativo (-) a la izquierda de la recta x´= 0 y el signo positivo (+) a su derecha.
Por otro lado, y´ también es creciente con respecto a y , por tanto ubicamos el signo
negativo (-) por debajo de la recta y´= 0 y el signo positivo (+) arriba.
Tercero. Se dibujan las flechas, para las direcciones de las trayectorias x(t ) y y (t ) , en cada una de
las cuatros regiones tomando en cuenta los signos establecidos.
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Observando las flechas en cada región, se concluye que las trayectorias x(t ) y y (t ) divergen del
( )
nivel de equilibrio x, y = (3,3) . En este caso tenemos un NODO DIVERGENTE.
NOTA: Realice el análisis cuantitivo y verifique que r1 = 3 y r2 = 3 son raíces reales, iguales y
positivas.
2. Haga un análisis cualitativo empleando diagramas de fase para determinar la estabilidad dinámica, para:
⎧ x`= −2 x − 3 y + 10 ⎧ x`= 3 y + 10
a. ⎨ c. ⎨
⎩ y`= x − 2 y + 9 ⎩ y`= x + 9
⎧ x`= 2 x − 3 y + 10 ⎧ x`= 2 x − 3 y + 10
b. ⎨ d. ⎨
⎩ y`= x + 2 y + 9 ⎩ y`= x − 2 y + 9
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
1 ⎡∂2 f ⎤
[x − x 0 ]2 + ∂ [x − x 0 ][y − y 0 ] + ∂
2 2
⎢
f f
[y − y 0 ]2 ⎥ + " + Rn
2! ⎢ ∂x 2 ∂x∂y ∂y 2
⎥
⎣ ( x0 , y 0 ) ( x0 , y 0 ) ( x0 , y 0 ) ⎦
Ejemplo
Sea f ( x, y ) = ye x . Hallar el polinomio de Taylor de segundo orden en la vecindad de (0,0)
SOLUCIÓN:
Para aplicar el desarrollo de polinomio, hallamos primero:
f (0,0) = (0)e 0 = 0
∂f
=
∂x ∂x
∂
( )
ye x = ye x entonces
∂f
∂x (0, 0 )
= 0e 0 = 0
∂f
=
∂y ∂y
∂
( )
ye x = e x entonces
∂f
∂y (0,0 )
= e0 = 1
∂2 f
=
∂
∂x
( )
ye x = ye x entonces
∂2 f
= 0e 0 = 0
∂x 2
∂x (0, 0 )
2
∂2 f
=
∂ x
∂y
( )
e = 0 entonces
∂f
∂y (0,0 )
=0
∂y 2
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
∂2 f
=
∂x∂y ∂y
∂
( )
ye x = e x entonces
∂f
∂x (0,0 )
= e0 = 1
Ahora, reemplazando
ye x = 0 + 0[x − 0] + 1[ y − 0] +
1
2!
[
0[x − 0] + 1[x − 0][ y − 0] + 0[ y − 0]
2 2
]
1
= y+ xy
2
⎧⎪ x´= e x − 1
Sea ⎨ . Analice cuantitativamente y cualitativamente la estabilidad dinámica.
⎪⎩ y´= ye x
SOLUCIÓN:
Primero, linealizamos el sistema.
Hallando el punto de equilibrio tenemos:
f ( x, y ) = g ( x, y )
e x − 1 = ye X
e x − ye x = 1
e x (1 − y ) = 1
∂f
Para f ( x, y ) ≈ f (0,0) + [x − 0] + ∂f [y − 0] tenemos:
∂x ( 0, 0 ) ∂y ( 0, 0 )
f (0,0) = e 0 − 1 = 0
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
∂f
=
∂x ∂x
∂ x
( )
e − 1 = e x entonces
∂f
∂x (0,0 )
= e0 = 1
∂f
=
∂y ∂y
∂ x
( )
e − 1 = 0 entonces
∂f
∂y (0,0 )
=0
Por tanto
e x − 1 ≈ 0 + 1[x − 0] + 0[ y − 0]
e x −1 ≈ x
⎧ x´= x
Entonces el sistema linealizado sería ⎨
⎩ y´= y
Cuantitativamente, tenemos:
1− r 0
Las raíces de la ecuación característica =0
0 1− r
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Moisés Villena Muñoz Cap. 5 Sistemas de Ecuaciones Diferenciales y en Diferencias.
Misceláneos
⎧⎪ x´= − x 2 − y + 10
1. Sea el sistema ⎨ ; x ≥ 0, y ≥ 0
⎪⎩ y´= x 2 − y + 2
a) Linealice el sistema y encuentre x(t ) y y (t )
b) Realice un análisis cualitativo, diagrama de fase de dos variables, para la estabilidad
dinámica de x(t ) y y (t ) . Indique el tipo de equilibrio.
c) Verifique cuantitativamente para el sistema linealizado.
2. Linealice el sistema. Encuentre las soluciones y determine el tipo la estabilidad dinámica:
⎧ x´= 2 xy − 1
⎨
⎩ y´= 8 x − 2 y
2
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