Sistemas Lineares

LINEARIZAÇÃO E CONTROLE DE ORIENTACAO E ALTITUDE DE

VEÍCULO AÉREO NÃO TRIPULADO.
Sistema
Possui quatro motores usados para controlar a orientação do veiculo
Considera-se um plano fixo à terra e um plano fixo no veiculo.
Utiliza-se parametrização por Euler para dar a orientação da rotação entre os dois planos
assumidos.
Translação e Rotação
Segunda lei de newton:

Lei da rotação de corpos

Variáveis de Espaço Estado
Linearização
O sistema não linear do Quadricóptero é linearizado em torno de um ponto de equilíbrio.
O ponto de equilíbrio é obtido para uma determinada coordenada x, y, z e um ângulo yaw.

Satisfazendo a equação:
Dinâmica Linearizada do quadricóptero
Matriz A e B

Matriz C é definida como

 Análise em malha aberta
Utilização de um sistema menor, apenas com estados a serem controlados pelo projeto.

Z e yaw alvos do projeto são sistemas independentes, geram novas matrizes A B C e D.

Resposta temporal do sistema

Considerou-se u(1) u(2) u(3) e u(4) como degraus unitários, obtivemos a seguinte resposta:

Observa-se pelas matrizes que o sistema é marginalmente estável

 Controbabilidade e observabilidade
Matriz de Controbabilidade:

Matriz de Observabilidade:

Sistema é controlável e Observável, Pois ambas matrizes possuem rank de mesma ordem do sistema.
Discretização
Três valores de Amostragem: T1=0,2s T2=0,02s e T3=0,002s
Por Euler Forward

Por Desratização Exata

Ambos os Métodos obtiveram as mesmas matrizes.

Resposta em Malha Aberta para
diferentes taxas de amostragem
 Controle LQR
O controle por LQR é um método de realimentação de estados, onde é obtida a lei de controle
que minimiza a função custo definida por:

Q, Matriz de peso para energia dos estados

R , Matriz de peso para energia das entradas
Mantendo a simplicidade as matrizes Q R serão as seguintes:

Ajuste de GDC:
Altitude Z por LQR
Condição inicial de z= 0 Valor de regime z =-5
Ângulo de Yaw por LQR
Condição inicial de yaw=0 valor de regime de yaw = 0,5
Projeto de Controle por Alocação de
Polos
Sistema desacoplado, dividido em dois sistemas menores.
Parâmetros de projeto:
◦ sobressinal de 10%,
◦ Deve ser mais rápido que malha aberta.

Equação G(s) para o projeto, onde qsi e wn são:

Altitude Z por alocação de polos
Condição inicial de z= 0 Valor de regime z =-5
Ângulo de Yaw por alocação de polos
Condição inicial de yaw=0 valor de regime de yaw = 0,5
Observador
L é a matriz de ganhos do observador
Elaborado utilizando-se da estratégia de alocação de polos.
É projetado para ser 5 vezes mais rápido que os polos do controlador.
Observador
Resultados
Modelo simplificado de um quadricoptero apenas com estados de sua altitude, e seu ângulo de
yaw, e suas respectivas velocidades angulares.
Foi Linearizado através de um ponto de equilíbrio.
Testado sua controbabilidade e Observabilidade.
Comparado dois métodos de controle LQR e alocação de polos.
Construção de um Observador para comprovar a observabilidade.