INTRODUCCION

El tipo más general de movimiento que puede experimentar un cuerpo es una

combinación de traslación y rotación. Hasta aquí hemos considerado sólo el
caso especial de movimiento de traslación a lo largo de una recta o de una
curva. A continuación trataremos de la rotación alrededor de un eje fijo, esto es
del movimiento de rotación sin traslación. Veremos que muchas de las
ecuaciones que definen la rotación alrededor de un eje fijo son exactamente
análogas a las encontradas en el movimiento rectilíneo. Si el eje no es fijo, el
problema resulta mucho más complicado y no intentaremos hacer el análisis
completo del caso general de traslación, más rotación.
 PRESENTACION

El libro “física I “ surge como un servicio para todos aquellos alumnos de segundo
Ciclo que se están iniciando en la investigación. Este trabajo en muchos casos
representa casi todo un curso de trabajo y esfuerzo y con frecuencia queda inédito.
Lo más normal es que este primer trabajo se convierta en un capítulo de la Tesis en
el caso de aquellos que deciden continuar con sus estudios Ing. Civil o bien se olvida
y queda como recuerdo de nuestro paso por una facultad o un departamento.

Nuestra intención es incentivar el trabajo serio y científico que se tiene que realizar
en la elaboración de los trabajos de física I , facilitando al alumno la comprencion del
curso.
 CAPÍTULO 6

DINÁMICA DE ROTACIÓN

INTRODUCCIÓN

El tipo más general de movimiento que puede experimentar un cuerpo es una

combinación de traslación y rotación. Hasta aquí hemos considerado sólo el
caso especial de movimiento de traslación a lo largo de una recta o de una
curva. A continuación trataremos de la rotación alrededor de un eje fijo, esto es
del movimiento de rotación sin traslación. Veremos que muchas de las
ecuaciones que definen la rotación al rededor de un eje fijo son exactamente
análogas alas encontradas en el movimiento rectilíneo. Si el eje no es fijo, el
problema resulta mucho más complicado y no intentaremos hacer el análisis
completo del caso general de traslación, más rotación.

VELOCIDAD ANGULAR

La figura que se muestra representa un cuerpo rígido de forma arbitraria, que

gira alrededor de un eje fijo que pasa por el punto
O y es perpendicular al plano del dibujo. La recta
OP es fija respecto al cuerpo y giracon él, la
posición del cuerpo, en conjunto, queda
evidentemente determinada, mediante el ángulo 
que forma OP con cierta recta fija de referencia del
espacio, tal como OX .

El movimiento del cuerpo es por tanto, análogo al movimiento rectilíneo de una

partícula, cuya posición queda completamente determinada por una sola
coordenada de posición "S". Las ecuaciones del movimiento se simplifican
mucho si el ángulo  se expresa en radianes.

En una circunferencia hay 2  radianes, o sea que:

360
1 radián   57,3 grados sexagesimales
2

En general, si representa un ángulo correspondiente a un arco de longitud "S"

sobre la circunferencia de radio r, el ángulo  (radianes) es igual a la longitud
del arco "S" dividida por el radio r.

s
 ; s  r
r
En la figura, la recta de referencia OP de un cuerpo
en rotación forma, en el instanter1 un ángulo 1 , con la
recta fija OX . En un instante posterior r2,el ángulo a
aumentado a 2
VELOCIDAD ANGULAR MEDIA

Se define, durante el intervalo comprendido entre r1y r2, como la razón del
desplazamiento angular   2  1 , el tiempo transcurrido t  t 2  t1


t
VELOCIDAD ANGULAR INSTANTÁNEA
Se define, como el límite que tiende  / t cuando t tiende a cero:
 d
  lim 
t  0 t dt
Nota: Toda recta contenida en el cuerpo rígido, gira en el mismo ángulo en
igual tiempo, y la velocidad angular es una característica del cuerpo en
conjunto. Si el ángulo  se expresa en radianes, la velocidad angular
es 1 radián por segundo. También se usan frecuentemente otras
unidades, tales como la vuelta o revolución por minuto (r.p.m.).

Las velocidades angulares y las aceleraciones se definen en función de

rotaciones pequeñas, y consecuentemente pueden considerarse como
vectores. Las cantidades angulares finitas no se pueden considerar como
vectores, a continuación lo demostraremos con unos gráficos:

El orden en que se efectúan las rotaciones angulares finitas, es importante,

   
como se muestra  1   2   2   1
ACELERACION ANGULAR

Si la velocidad angular de un cuerpo varía en  durante el intervalo de tiempo

t , se dice que tiene una aceleración angular.

ACELERACION ANGULAR MEDIA

Se define como la razón de  al intervalo de tiempo t


a
t

ACELERACION ANGULAR INSTANTANEA

Se dice como el límite que tiende  / t cuando t tiende a cero:

 d
a  lim 
t  0 t dt

La unidad de aceleración angular 1 rad/s2.

= d
Dado que la aceleración angular puede escribirse:
dt
Luego, aplicando la regla de derivación de una función de función:

d d d
a ; 
d dt d

Nota: La velocidad y la aceleración angulares son en todo análogas a la

velocidad y aceleración lineales.

El vector velocidad angular  y el vector aceleración angular  , lo

podemos representar en un gráfico, para explicar su interpretación. El
vector velocidad angular  se le define como el vector de magnitud  ,
cuya dirección es perpendicular al plano de rotación, cuyo sentido es el
de avance de un tornillo roscado a derechas que gire en el sentido de la
rotación del cuerpo. Para un
cuerpo rígidoque gira alrededor
de un eje fija, el vector  es
paralelo al eje como se muestra
en la figura. Análogamente, el
vector aceleración angular  , se
define como aquel vector de
magnitud a que tiene en todo
instante el sentido del vector
incremento de la velocidad
angular d  . Para la rotación
alrededor de un eje fijo, donde es
paralelo al eje, el vector  lo es
también.
ROTACION CON ACELERACION ANGULAR VARIABLE

Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo la dirección del vector
angular permanece constante, pero su magnitud puede variar. Cabe expresar
esta variación de tres modos:

1.  en función de t :
d
 a d  a dt
dt

Integrando la expresión anterior:

2  1   a dt
t2

t1

2.  en función de w :

d d
a  dt
dt a

Integrando la expresión anterior:

2 d
 1 a
 t2  t1

3.  en función de  :

d d
  a d  ad
dt d

Integrando la expresión anterior:

2 2 12 
2 
  ad
2

2 1

ROTACION CON ACELERACION ANGULAR CONSTANTE

El tipo de movimiento de rotación acelerado más sencillo es el de aceleración

angular constante. En este caso, las expresiones de la velocidad y de las
abscisas angulares se obtienen fácilmente por integración.
d
se tiene :  a  cons tan te  d   dt
dt

Poniendo las condiciones que para t  0,   w0 y para t = t,w=w, se tiene

integrando la expresión anterior:
 t
 d  
0 0
a dt    0  at
t

  0  at ..(I)

Para obtener la abscisa angular planteamos:

 d
 ; d  dt
dt
Integrando la expresión anterior, previo reemplazo de w, 0 y considerando que
para i = o 0 = o y que para I = l 0 = 6, se tiene:

 t
 0
d   a dt     0  at
0

1 2
  0  r (II)
2

Escribiendo la aceleración angular en la forma

d
a  ; ad  d
d
Considerando que para t  0,  0, w  wO y parai  t,   y w y w integrando la
expresión anterior:
 
0
ad   d
0

 2 0 2
a  
2 2

De donde:
2 2
w  w0  2 ……..(III)
Las ecuaciones (I), (II) y (III) son exactamente análogas a las correspondientes del movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado:
1
v  v0  at , s  v0 t  at 2 , v 2  v0  aS
2

2
Considerando S0 = 0 como lo hemos hecho para las expresiones del movimiento circular.

RELACION ENTRE VELOCIDAD Y ACELERACION ANGULARES Y

LINEALES
En una de las secciones del capítulo de cinemática se ha considerado la
velocidad y aceleración lineales de una
partícula que describe una circunferencia.
Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de
un eje fijo, cada punto del cuerpo describe
una circunferencia situada en un plano
perpendicular al ejey cuyo centro se
encuentra sobre éste. Existen ciertas
relaciones sencillas yútiles entre la
velocidad y aceleraciónangulares del
cuerpo de rotación y la velocidad y
aceleración lineal de sus puntos.

Sea r la distancia tic cierto punto P del cuerpo al eje, de modo que P describe
una circunferencia de radio r, como se indica en la figura. Cuando el radio
forma un ángulo  con la semirrecta de referencia, la distancia S al punto P,
medida sobre la trayectoria circular,es:
S=r (1) si se mide en radianes
Derivando la expresión anterior con respecto a "t", considerando r constante
dS d
r
dt dt
Pero dS/dt es el valor de la velocidad lineal v del punto P y d()/di, la velocidad
angular W del cuerpo en rotación. De aquí:
v  r ….. (2)
La velocidad lineal v es igual al producto de la velocidad angular m por la
distancia r del punto al eje.
Derivando (2) con respecto a "/", se tiene:
dv d
r
dt dt
Pero dv/dt es la componente tangencial a de la aceleración del punto P,
y dw/dt, la aceleración angular α T = radel cuerpo que gira, de modo que:
aT  ra
Rotación no uniforme alrededor de un eje
fijo que pasa por 0.
La componente tangencial de la
aceleración es igual al producto de la
aceleración angular por la distancia al eje.
La componente normal de la aceleración
del punto P, v2/r, puede expresarse
asímismo en función de la velocidad
angular:
aN  v 2 / r  r  2 r  v
r  2 …(4)
MOMENTO O TORQUE DE UNA FUERZA
Se define el momento de una fuerza, como el producto vectorial del vector
 
posición r por la fuerza F El electo físico del momento de una fuerza, es la
rotación que puede realizar un cuerpo cualquiera alrededor del punto, respecto
al cual se está tomando momento. Así tenemos:

M  r  F  r F sen  eM
..(1)

del dibujo tenemos que:

d
sen 
r
d  r sen
luego: M  Fd e
M

Como podemos, observar, de la definición el momento de una fuerza ( \t ) con

respecto a un punto cualquiera goza de todas las características y propiedades
del producto vectorial de dos vectores.
PAR DE FUERZAS

Es un sistema de dos fuerzas, de igual intensidad, líneas de acción paralelas y

sentidos opuestos. Se le conoce también con el nombre de cupla. El electo que
produce un par sobre un cuerpo, es solamente una rotación. Las propiedades
que diferencian un par de cualquier otro, se denominan características del
mismo. Las características de un par, qué indican su efecto externo sobre un
cuerpo rígido, son:

- El valor del momento del par.

- La orientación del plano del mismo.
- El sentido de rotación del par.

El momento del par mostrado en la figura,

respecto al ¡origen de coordenadas será:
M 0  r1   F  r2  F … (1)

Como : r1  r1 i , r2  r2 i
F F j , F F j
        
M 0  r1 i   F j  r2 i  F j  r1 F i   j  r2 F i   j   r1 F k  r2 F k  F r2  r1 
M0  F d k

Como se puede observar en la expresión anterior, el momento de un par, es un vector

perpendicular al plano del par de fuerzas, da módulo igual al producto de una de las fuerzas
por la distancia entre las líneas de acción de ambas fuerzas; cuyo sentido se determina
mediante la regla de la mano derecha (también se determina con la regla del sacacorchos).
En conclusión: "El momento de un par es independiente del punto con respecto al cual se
quiere tomar".

MOMENTO Y ACELERACION - MOMENTOS DE INERCIA

A continuación, hallaremos la relación entre las fuerzas sobre un cuerpo que

rota alrededor de un eje fijo, con una aceleración angular α.
En la figura se muestra un cuerpo rígido que puede girar alrededor de un eje
fijo que pasa por el punto O y es perpendicular al
plano del dibujo. La partícula de masa m, está

Fi
sometida a una fuerza exterior y a una fuerza


interior f i , resultante de todas las fuerzas

ejercidas sobre ella por todas las demás
partículas del cuerpo.

ri = distancia de la partícula al eje Basta considerar el caso de fuerzas

  
de rotación Fi y f i que se encuentra en un plano
perpendicular del eje.
  
Aplicando la 2da. Ley de Newton a la partícula en cuestión F i  f  mi a i

Fi cosi  cosi  mi aiN  mi ri  2

…(I)
Fi sen i  fi ri sen i  mi ai  mi ri a. …(II)

La primera de estas ecuaciones carecen de interés.

Multiplicando ambos miembros de (11) por r, se tiene:

Fi ri seni  fi ri seni  mi ri a
2
... (III)

El primer sumando del primer miembro es el módulo del momento de la fuerza

exterior respecto al eje, y el segundo es el módulo del momento de la fuerza
interior. La ecuación (III) la podemos aplicar para cada partícula del cuerpo.
Haciendo una sumatoria para todas las partículas del cuerpo, se cancelan los
momentos de las fuerzas interiores, ya que, es nulo el momento resultante de
cada pareja de fuerza de acción y reacción.
Vamos a representar por Mi o ti el momento de la fuerzaexterior con respecto al
eje de una partícula del cuerpo, y x o M el momento resultante.

Luego:
M   M i   i  Fi ri seni

Dado que el cuerpo es rígido, todas las partículas tienen la misma aceleración
angular, y por lo consiguiente:
  
M  m1 r1  m2 r2 ... a  mi ri a
2 2 2

 2
La suma mi r se denomina MOMENTO DE INERCIA del cuerpo respecto al
eje que pasa por el punto O, y se representa por I.
I  mi ri
2

Reemplazando este valor en la ecuación (IV):

d
M  Ia  I
dt
"Cuando un cuerpo rígido puede girar alrededor de un eje fijo el momento
exterior resultante respecto al eje es igual al producto del momento de inercia
del cuerpo con relación a dicho eje, por la aceleración angular".
Podemos comparar la ecuación anterior con la correspondiente a la aceleración
lineal de una partícula.
dv
F  ma  m
dt
Como se puede observar, ambas son completamente análogas. El momento
resultante M respecto al eje, corresponde a la fuerza resultante F la aceleración
angular α la aceleración lineal α, y el momento de inercia I respecto al eje a la
masa m.

El vector momento M de una fuerza respecto a un eje es un vector de magnitud
M, para-lelo al eje, y cuyo sentido viene dado por la regla del tornillo roscado a
derechas. Análogamente, los vectores velocidad y aceleración angulares, de un
cuerpo que gira alrededor de un eje fijo; son también paralelos al eje. Entonces:
d
M IaI
dt
que es análoga a la ecuación vectorial del movimiento lineal de una partícula:
dv
F mam
dt
CALCULO DE MOMENTOS DE INERCIA

El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje puede hallarse de dos

maneras:

a) Experimentalmente.- Haciendo girar alrededor del eje, mediante la

aplicación de unmomento conocido M y midiendo la aceleración angular
resultante  . El momento de inercia viene dada por:

I  M /

b) Por Sumación o Integración.- Utilizamos la ecuación a cualquier sistema

formado por masas puntuales discretas.

Cuando el cuerpo no esté formado por masas continuas de materia,

utilizaremos la ecuación:
I   r 2 dm
… (1)

Si dV y dm representan, respectivamente, el volumen y la masa de un

elemento, la densidad p se define por la relación :

dm  p dv
La ecuación (1) puede escribirse:
I   r 2 dV

Si la densidad es la misma en todos los puntos del cuerpo, se dice que es

UNIFORME u HOMOGENEO, en cuyo caso:

I  p  r 2 dV
…(2)

Al utilizar esta ecuación cabe elegir cualquier elemento de volumen

adecuado, siempre que lodos los puntos contenidos en su interior estén a
la misma distancia del eje. El cálculo de integrales para el caso de cuerpo
de forma sencilla es relativamente fácil, pero si el cuerpo es irregular, el
cálculo de integrales de este tipo puede presentar dificultades
considerables.
RADIO DE GIRO
Cualquiera que sea la forma de un cuerpo, siempre es posible encontrar una
distancia al eje dado, a la cual pudiera concentrarse toda la masa sin modificar
su momento de inercia respecto a dicho eje. Esta distancia se denomina
RADIO DE GIRO del cuerpo res-pecto al eje dado, y se representa por k.
Si la masa m del cuerpo estuviera concentrada realmente a esa distancia, el
momento deinercia sería el de una masa puntual ni situada a la distancia kt del
eje; o sea m k2. Puesto que este producto es igual al momento de inercia I, se
tiene:
mk2  I
k
i
radio de giro 
m

ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO

Consideramos una partícula de un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje

fijo. De-nominemos:
v¡ = wri velocidad de la partícula situada a distancia r¡ del eje.
w = velocidad angular.
r¡ = distancia de la partícula al eje fijo. La energía cinética de la partícula será:
La energía cinética de la partícula será total
1 1
Ek  mi vi  mi ri  2
2 2

2 2
La energía cinética total del cuerpo
1 2  1

EK    mi ri  2   2  mi ri  2
2

2  2
Pero  mi r i X es el momento de inercia / respecto al eje, de modo que:
2

1
Ek  I 2
2

TRABAJO

En la figura que se muestra, se aplica una fuerza exterior F*en el punto P de un

cuerpo rígido que gira alrededor de un eje fijo, que pasa por O y es
perpendicular al plano de la figura. Cuando el cuerpo gira un pequeño ángulo 0
el punto P recorre una distancia.

dS= rd  y el trabajo realizado por la fuerza F
es:
U   F. d r   F d r cos
De la figura:
F cos   FT
d r  dS
Reemplazando valores en (I) leñemos:
U   FT dS   FT rd
Observamos en la misma figura que ( FT) (r) es el momento M de la fuerza
respecto al eje, de modo que:

2
U   Md
1

Si actúa sobre el cuerpo más de una fuerza, el trabajo total es igual al trabajo
del momento resultante.


M  Ia  I d
Pero: d
Luego: Md  I d 

y reemplazando esta igualdad en (2):

2 2 1 1
U   Md   Id  I 2  I 1
2 2
1 1 2 2

"El trabajo del momento resultante es igual al incremento de energía cinética",

resultadoanálogo al del teorema de la energía en el movimiento lineal.
La potencia desarrollada por la fuerza F de la figura, si v es la velocidad de su
punto de aplicación es:

P  FT v  FT r
Pero : M=FTr

Luego: P=M w, ecuación para el movimiento de rotación análoga a la P = FTv.

La potencia obtenida de un motor resulta así igual al producto del momento por
la velocidad angular.

MOMENTO CINETICO O ANGULAR


En nuestro estudio del movimiento lineal encontramos que G , momentum lineal
o cantidad de movimiento, demostró ser una cantidad básica y útil. En virtud de
que se han encontrado los análogos de rotación útiles de masa, fuerza y
energía, es de esperar que una cantidad importante será el análogo de rotación
del momentum lineal. Este es electivamente el caso que veremos.

Consideremos la partícula con momentum lineal o cantidad de movimiento G =

m v , mostrada en la figura. Se encuentra a

una distancia vectorial r del origen de un
sistema de referencia inerte.Y Definimos el

momento angular o cinético L de la partícula:
L  r G … (1)
Como podemos observar, el vector L goza
de todas las características de un producto
vectorial. El movimiento de rotación de la partícula se realiza en el plano XY.
La ecuación que define a L , (I), ha sido seleccionada en tal forma que persista
la analogía entre leyes lineales y de rotación. Se recordará que tenemos dos
ecuaciones análogas
F ma y M  I a
Pero además la segunda Ley de Newton podría ser escrita en forma más
precisa como :

F
 
d mv
, F
dG
dt dt
Esta forma es cierta, aun cuando m no sea constante.

Tomando el producto vectorial r con esta ecuación tenemos:

dG
rF r
dt
A partir de la regla para la derivada de un producto:
d
dt
 
r G 
dr
dt
G  r x
dG
dt
dr
v y G  mv
Pero: dt
Es decir:
d
dt
 
r  G  v  mv  r 
dG
dt
Sin embargo v  m v = 0 Producto vectorial de vectores paralelos o coloniales
es cero)

Por lo tanto: r 
dG d
 r G
dt dt
 
 
Que es lo mismo: r  F  d r  G , recordar la 2da. Ley de Newton
dt
F  d G / dt

Pero: r  F  M y r G  L
dL
M
Luego: dt

"El momento exterior resultante es igual a la derivada respecto al tiempo del

momento cinético, exactamente lo mismo que la fuerza exterior resultante era
igual a la derivada respecto al tiempo de la cantidad de movimiento.

Multiplicando la ecuación anterior por dt , e integrando:

1 L

0
M dt   d L  L  L0
L0
… (2)
 F dt de
t
0M dt  impulsión angular del momento y es análoga a la impulsión
una fuerza.
La ecuación anterior es, por consiguiente, análogo a la del teorema de la
cantidad de movimiento en el movimiento lineal.
Es decir, "la impulsión angular del momento resultante sobre un cuerpo es igual
al incremento de su momento cinético".

CONSERVACION DEL MOMENTO CINETICO

Si el momento exterior resultante que actúa sobre un cuerpo es nulo, se tiene

en virtud de la ecuación (2):
L  L0  0 es decir : L  L0
y el vector momento cinético permanece constante en magnitud, dirección y
sentido (enunciado análogo en el movimiento de rotación a la primera ley de
Newton). Este es el principio de la conservación del momento cinético y
constituye, junto con los principios de conservación de la cantidad de
movimiento y de la energía, una de las relaciones más fundamentales de la
mecánica.

Nota:Vamos a considerar algunas simplificaciones en las expresiones

anteriormente deducidas.
Consideremos una lámina horizontal plana,
que gira con velocidad angular o) alrededor
de un eje vertical fijo que pasa por el punto O.
Una partícula de masa m de la lámina situada
a una distancia r del eje, tiene velocidad lineal
v y su cantidad demovimiento es m v .

LP = momento cinético de la partícula de

masa m.

Por el acápite anterior sabemos que: Lp  r  G  r  m v   aplicando a la

definición del producto vectorial:

L p  LeL  r mv sen  eL

De la expresión anterior y observando de la figura  = 90°
LP  r mv
El vector momento cinético de cualquier cuerpo es la SUMA VECTORIAL de
los momentos cinéticos de todas las partículas, pero como ambos miembros de
dicha ecuación tienen el mismo vector unitario, éste se convierte en una
expresión escalar:
L   LP   rmv
 
v  r L   rm r   mr 2   I , L  I
Reemplazando
Para el caso de conservación del momento cinético: L1  L2
I1 1  I 2 2
(Conservación del momento cinético)
La siguiente tabla pone de manifiesto la analogía entre las magnitudes
correspondientes en la traslación y en la rotación.
ANALOGIA ENTRE TRASLACION Y ROTACION
MOVIMIENTO COMBINADO DE TRASLACION Y ROTACION DE UN
CUERPO RIGIDO

Por el teorema de ejes paralelos se sabe:

I P  I0  M r 2
Siendo:
I P  momento de inercia del cuerpo
respecto a P
I 0  = momento de inercia del cuerpo respecto a O.

Por las expresiones anteriormente deducidas se tiene que la energía cinética

de un cuerpo rígido está dado por la expresión:

1
E K  I p  2 … (2)
2

Reemplazando (1) en (2) tenemos:

EK 
1
2
  1 1
I 0  Mr 2  2  I 0  2  M r 2  2
2 2
...(3)

pero: v  r , v2  r 2  2

La expresión (3) queda reducida a :

1 1
Ek  I 0  2  M v 2
2 2

Luego podemos afirmar que los efectos combinados de la traslación del centro
de masa y de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masa son
equivalentes a una rotación pura con la misma velocidad angular alrededor de
un eje que pasa por el punto de contacto de un cuerpo que rueda.
 DINAMICA DE ROTACION

MOMENTOS DE INERCIA DE MASA RESPECTO A EJES

QUE PASAN POR EL CENTRO DE GRAVEDAD
PROBLEMA Nº 1 El ángulo girado por el volante de un generador durante un
intervalo de tiempo esta dado por:

  at 2  bt 3  ct 4

en donde a; b y c son constantes, ¿Cuál es la expresión de su aceleración

angular?

Solución:

La aceleración angular está dada por la expresión:

d d 2
a  2
dt dt

Derivando la expresión de 0 con respecto a "t" tenemos:

d
  2 at  3 bt 2  4 ct 3
dt

Derivando nuevamente la expresión anterior con respecto a “t”

d
a  2 a  6 bt 12 ct 2
dt
a  2 a  6 bt  12 ct 2

PROBLEMA Nº 2El movimiento de una manivela oscilante viene definido por la

relación   0 sen 2 t / T  , donde  está expresado en radianes y t en segundos.
Sabiendo que  0 = 0,60 radianes y T = 0,56 s. Calcular la máxima velocidad
angular y la máxima aceleración de la manivela.

Solución:
 0 sen 2 t / T 
Reemplazando los valores de  0 y T en la expresión anterior se tiene:
  0,60 sen 2 t / 0,50 0,60 sen 4 t
d
  4. 0,60 cos 4 t
dt
d
a   4  0,60 sen 4 t
2

dt
 máxima cuando cos 4 t  1
De (1)
máx  2,4    máx  7,54 rad / s
a es máxima cuando sen 4 t   1
De (2)
amáx  9,6  2  amáx  94,70 rad / s 2
PROBLEMA Nº 3 La velocidad angular de un cuerpo varía con el ángulo de
rotación según la ley   k  .

a) Si  = 1 radián cuando t= 0, ¿cuál es la relación entre  y t?

b) Calcular la aceleración angular en función de t y también en función de . k
= constante.

Solución:

a) Tenemos la expresión   k  .
d d
 k ,  kdt
dt 

Integrando la expresión anterior:

d
  k  dt  In  kt  C1

Para t = 0 ,  =1 rad, luego C1  0

es decir: In   kt
  ekt

b)   d / dt  kekt  a  d / dt  k 2 e kt
a  k 2 ekt
a  k 2  , ya que   ekt

PROBLEMA Nº 4. La aceleración angular de un cuerpo varía con el tiempo

según la relación = kt. Si θ = 20 rev, cuando t = I0 s. Calcular:

a) La velocidad angular cuando t = 20 s

b) De tiempo, cuando el cuerpo haya dado 40 rev. k = constante.

Solución:

a  kt , d / dt  kt , d  ktdt
Integrando la expresión anterior:
 t

0
d   ktdt    kt 2 / 2
0

  d / dt  d   dt

Reemplazando el valor de (o, c integrando la expresión anterior tenemos:

  k t2
t

0
d  
0 2
dt

  k 10 s 3
1
6

Para t  10 s ,   20 rev .
Luego; reemplazando valores en (1):
20 rev  k 10 s 
1 3

6
k  0,120 rev / s 3

1
0,120 t 3  0,020 t 3 rev 
Entonces: 6

1
0,120t 2  0,060 t 2 rev / s 
2

a  0,120 t rev / s 2 
t  20 s,   0,060 20  24 rev / s
2

Para
  40 rev 40  0,020 t 3
t 3  200  t 12,6 s

PROBLEMA Nº 5 La velocidad angular c/e un volante disminuye

uniformemente desde 900 a 800 r.p.m. en 5 s. Encontrar:

a. La aceleración angular,
b. El número de revoluciones efectuado por el volante en el intervalo de 5 s,
c. ¿Cuántos segundos más serán necesarios para que el volante se
detenga?"

Solución:

Movimiento circular uniformemente retardado

a.   0  a t , 0  900 r. p. m  30 rad / s ,   800 r. p.m  80 / 3 rad / 3

0   30  80 / 3
a   2,1 rad / s 2 , a  2,1 rad / s 2
t 5

b. El espacio angular en radianes está dado por la expresión:

1
  0 t  a t 2
2

  30  5  2,1 25 471  26,25  444,75 rad

1
2

Espacio angular en revoluciones:

  rev   444,75 / 2   70 revoluciones,   70 rev

c. Cuando el volante se detenga 0

  0  a t  0
De donde: t  w0 / a  30 / 2,1  45 s

Como ya han transcurrido 5 s, el tiempo adicional será:

t  45  5  40 s t  40 s

PROBLEMA Nº 6: Una rueda de 0,75 m de diámetro gira alrededor de un eje

fijo una velocidad inicial de 2 rev/s , sufriendo una aceleración de 3 rev / s 2 .

a) Determinar la velocidad angular que posee luego de 6 s.

b) ¿Cuál es el ángulo que ha girado la rueda en ese intervalo?
c) ¿Qué velocidad tangencial poseerá en su borde para t  6 s ?
d) ¿Cuál será la aceleración que (Dispone un punto del borde en el instante
t 6 s

Solución:

Movimiento circular con aceleración angular constante.

a)   0  a t  2  3 6  20 rev / s  40 rad / s

1
b)   0 t  a t 2  26    36  66 rev 132  rad
1 2

2 2
 75 
c) v   r  40   1500  cm / s , v 1500  eT cm / s 
2
2  75 
d ) a N   2 r  40     60 000  2  591 576 cm / s 2
2
 75 
aT  a r  3  2     225  706,50 cm / s 2
2

a  591 576 e N  706,5 eT

 
PROBLEMA Nº 7 Se da el siguiente sistema de fuerzas: F 1 de magnitud 120 N,
que actúa de A 1;1; 5 a B 5;1; 2 y F2 de 200 N que actúa de C  2;1;1 a D6;7;1
Encontrar.

a) El momento que ejerce cada una de las fuerzas con respecto al punto
E 3 ; 1;  1 .
b) La suma vectorial de ambos momentos.

Solución:

Representando en un gráfico las

fuerzas dadas y el punto con
respecto al cual se quiere tomar
momentos se tiene:
AB
F1  F1 eAB  F1
AB



120 5 1i  1  1 j   2  5 k 
5
F1  96 i  72 k


En forma similar encontramos la expresión vectorial de F 2

F2  F2 eCD  F2

C D 200 6  2 i  7  1 j  1  1 k


CD 10
F2  160 i  120 j
La expresión vectorial de los vectores posición r1 y r2
r1  4 i  4k , r2  i  2k

M 2   240 i  320 j  120k

M R  M1  M 2   240 i  320 j 120 k  672 j
M R   240i  352 j  120k N  m
 
PROBLEMA Nº 8 Determinar las componentes cartesianas del brazo r con la
    
cual la fuerza. F  5 i  3 j N  , ejerce un momento M 0  8 k N  m

SOLUCIÓN:
 
Tomando el punto en que r corta a F se
tiene:
r   i  y j  r cos 45º  i  r sen 45º  j
Además se sabe que:
M0  r  F
 
8k  r cos 45º i  r sen 45º j  5i  3 j 
8k   3 r cos 45º k  5 r sen 45º k

Es decir :

 8 r sen 45º  8 , r   1 / sen 45º

x  r cos 45º   1/ sen 45º  cos 45º    1
y  r sen 45º   1/ sen 45º  sen 45º    1

PROBLEMA Nº 9 Hallar el momento resultante respecto al origen de las

   
siguientes fuerzas: F1  200 i  300 j , = F2  20 j  40 k , F3   50 k si están
aplicados en el punto P  1; 2 ; 3Resolver:
a) Por componentes.
b) Aplicando el teorema de Varignon.

Solución :

El vector posición r lo determinamos por

métodos vectoriales:
r   i  2 j  3k

a) Momento resultante por

componentes:

M R  M1  M 2  M 3
M R  r  F1  r  F2  r  F3
 
M R   i  2 j  3 k  200 i  300 j  
 i  2 j  3k  20 j  40 k  
i  2 j  3k  50 k 
Efectuando operaciones se tiene:
M R  820 i  590 j  12k N  m
b) Momento resultante aplicando el teorema de Varignon

M R  r  R   n i 1 r i  Fi 
   
R  F1  F2  F 3  200 i  300 j  20 j  40k   50 k
R  F1  F2  F3  200 i  280 j  10 k
Luego:

PROBLEMA Nº 10

a) Calcular el momento del par de fuerzas que se muestra en la figura con

respecto al origen de coordenadas.

b) Con respecto a que otros puntos

mostrados, el momento del par de fuerzas dará
el mismo resultado que en la parte (a).
c) ¿Cuál sería un criterio práctico para
hallar el momento de un par fuerzas en forma

general? Si F  100 N .

Solución:

a) F  F e BA  100
 3 j  4k   60 j  80 k N 
5
 F  60 j  80 k N 
Tomando momentos con respecto al origen se tiene :
  
M F  rOA  F  6 i  4 k   60 j  80 k  240 i  480 j  360 k
    
M  F   r OC   F  4 k  60 j  80 k   240 i
M 0  M F  M  F    480 j  360 k N  cm 
b. Los puntos con respecto a los cuales se puede tomar momento del par de
fuerzas pueden ser cualesquiera de los mostrados ya que el momento del
par de fuerzas es independiente del punto con respecto al que se toma
momentos.
c. Un criterio práctico para hallar el momento de un par de fuerzas, sería tomar
un punto en la línea de acción de una de las fuerzas y con respecto a este
punto, hallar el momento de la otra fuerza.
 Por ejemplo, estamos tomando el punto B en
la línea de acción de F con respecto a este
punto, tomamos momentos de la otra fuerza

 
 F . M par  r   F

PROBLEMA Nº 11 a) Demostrar que cuando

un cuerpo parte del reposo y gira alrededor de un eje fijo con aceleración
angular constante, la aceleración normal de un punto del cuerpo es
directamente proporcional a su desplazamiento angular, b) ¿Qué ángulo habrá
girado el cuerpo cuando la aceleración resultante forme un ángulo de 60" con
la aceleración normal?

Solución:

a) Movimiento de un cuerpo con aceleración angular constante.

 2  02  2 a 
Por datos del problema: 0  0
 2  2 a

multiplicando ambos miembros por r (Distancia del punto al eje)

2  2 r
v2  2 r 2
v  r y aN    2 r
Sabemos que: r r
aN   2 r …(2)
De (1) y (2) :
aN  2 a r   k 

Siendo k = 2 a r = constante

aN  k 

b) Por cinemática de rotación: aT  a r  k / 2

2
k
S  a  a     k  
k
 1  4 2
2 2 2
T R
2 2

Según la figura:
aN k
cos 60º  
a k
1  4 2
2
donde  es el desplazamiento lo angular pedido.
Simplificando y luego resolviendo la ecuación (3) se tiene finalmente:
   0, 290 rad
PROBLEMA Nº 12. Una barra rígida de longitud L y masa despreciable posee
una masa puntual 2 m en su punto medio y otra masa m situada en un
extremo. La barra es pivoteada alrededor del punto O.
a) Encontrar la distancia X C del centro de masa al
punto O.
b) Hallar el momento de inercia del sistema respecto
a un eje que pasa por O normal a la barra en
función de m y L.
c) Hallar el momento de inercia relativo a un eje
normal que pasa por el centro de masa.
d) Encontrar el radio de giro alrededor del eje que pasa por O.

Solución:
a) Aplicando la expresión del centro de masa para el sistema que se muestra
tenemos:

m x
XC 
m
L
 m x  2 m     m  L  2 m L
2
 m  2 m  m  3m
reemplazando valores en (1):
2m L 2
XC   L
3m 3
b) El momento de inercia de un sistema es igual a la suma de los momentos
de inercia de los elementos que lo componen, es decir:
I  I1  I 2  ... I n
Para el caso mostrado en la figura:
2
L 3m L2
I 0  2 m    m L  
2

2 2
c) Según el teorema de ejes paralelos:
I 0  I CM  M d 2
3m L2
M  3 m , d  X C , I0 
2
reemplazando valores en (2):
2
3m L2  2  mL
2
I CM  I 0  M d 
2
 3m   L  
2 3  6
m L2
I CM 
6
3m L2
I 2  L L 2
d) Radio de giro: k   k  L/ 2  k 
M 3m 2 2
1
PROBLEMA Nº 13 Obtener la expresión del momento de inercia respecto a
eje fijo que pasa por el centro de gravedad y es perpendicular a una barra de
longitud L, y masa m y sección pequeña como se indica en la figura. Encontrar
el radio de giro.

Solución:

Por definición, I y   x 2 dm

Pero dm es la masa de una porción de la barra de longitud dx. Su masa es dx/L

avos de la masa total, es decir:

dx / L m  dm

Reemplazando este valor en la integral dada, tenemos.

x 2 m / L  dx 
L/2 1
Iy   mL2
L / 2 12
1
Iy  m L2
12
Radio de giro: k I y / m  L / 12

L 12
k  L / 12  k 
12
PROBLEMA Nº 14 : ¿Cuál es el momento de
inercia respecto a un eje X elegido de modo que
coincide con un diámetro de un disco circular
delgado y homogéneo de masa m y espesor
según se indica en la figura?
Solución:

Consideremos el disco formado por una serie de

barras delgadas de sección dx por i y de alturas
variables 2y.

La masa de estas tiras es:

2 ydx /  r  m2

Pero el momento de inercia de esta tira respecto al

eje X lo hemos calculado anteriormente.

El momento / es la suma de los momentos de inercia de dichas tiras. A

continuación mostramos la integración. Obsérvese que la sustitución de y por
r 2  x 2 se obtiene a partir de la ecuación del círculo.

x2  y 2  r 2
 2 ydx 
 m 2 y 2 
r 1 2m r
Ix  r 12  2 
 r  3 r 2 
r
y 3 dx ;

 r 
2/3
2m r
Ix  2
 x2 dx
3 r 2 r

r
x 2 2 x

2m
3 r 2
 r x  
3
 
3r 2 x 2 2
r x 
3r 4

arc sen  
mr2
4 8 4 r  r 4
mr2
Ix 
4

PROBLEMA Nº 15 a) Hallar el momento de inercia respecto al eje geométrico

de un cilindro circular recto de radio R y masa m.

c) Hallar el momento de inercia del mismo cilindro, respecto al eje X

que pasa por su centro de gravedad representado en la figura (II).

Solución:
a. Consideremos que el cilindro está formado por una serie de discos
delgados de altura dz, según se indica en la figura (I).
En un disco delgado:
1
masa R 2  1  mdz  R 2
Iz 
2 2 h 
En el cilindro completo:
h 1  mdz  1
Iz     R2  m R2
0 2
 h  2

b. Como en la parte (a), consideremos el cilindro formado por una serie de

 mdz 
discos del-gados de altura dz y masa   . El momento de inercia del
 h 
disco delgado respecto a su eje X ' paralelo al eje X, viene dado por:
Ix 
1
m dz / h  R 2
2
Pasando al eje X por el teorema del eje paralelo :
I x  I x  mdz / h  z 2  m dz / h  R 2  mdz / h  z 2
1
4
Para calcular el momento lx de todo el cilindro, sumemos los momentos lx de
todos los discos.

m R 2 1/ 2 h m 1/ 2 h 1 1
Ix  
4h 1/ 2 h
dz 
h 
1/ 2 h
z 2 dz  m R 2  m h 2
4 12
De donde:
Ix 
1
12

m 3 R 2  h2 

PROBLEMA N° 16

a) Hallar el momento de inercia respecto a un diámetro de una esfera de masa

m y radio R.
b) ¿Cuál es su radio de giro?

Solución:
a) Escogemos un disco delgado paralelo al
plano XZ, según se indica en la figura.
Supongamos que la densidad es 8. El
momento de inercia de un disco delgado de
radio x respecto al eje Y es 1 masa  x 2 . Para
2
hallar el momento de inercia I y de toda la
esfera, se suman los momentos individuales
que acabamos de hallar, en donde.

dm   dv    x 2 dy 
  2    
1 1
Iy  2
dy x 2     x 4 dy
2

La ecuación de la sección de la esfera en el plano x-y (un círculo) es:

x 2  y 2  R 2 Por tanto:
1
2
Iy 

R

R
2 8
  R 2  y 2 dy    R 5
15
 
4
Como la masa es m   R 3  , se tiene:
3
4 2  2
I y    R3    R 2   m R 2
3 5  5
2
Iy  m R2
5

b) Radio de giro:
Iy 2 / 5 m R2
k   2/5 R
m m
k  2/5 R

PROBLEMA N° 17 Hallar el momento de inercia de un cilindro recto circular

hueco y homogéneo respecto a su eje geométrico.

Solución:
Para el cilindro exterior:

I z e  1 me Re2  1  Re2 h  Re2

2 2
Para el cilindro interior:
I z e 1
2
1
 mi Ri2   Ri2 h  Ri2
2
 
Par el cilindro hueco:
I z  I z e  I z i 
1
2

  h Re4  Ri4 
1
   h Re2  Ri2
2
  R 2
e  Ri2 

Desarrollando:
1 1 
I z   h   Re2  h   Ri2  R 2
e  Ri2 
2 2 
1 1 

I z   me  mi2  Re2  Ri2   1

m Re2  Ri2 
2 2  2
Finalmente: I z  1 m Re2  Ri2 
2
PROBLEMA Nº 18 El radio interior de un cilindro hueco tiene 7,5 cm, el radio
exterior tiene 10 cm, y su longitud 15 cm ¿Cuál es el radio de giro del cilindro
respecto a su eje?

Solución:

Radio de giro k del cilindro hueco respecto a su eje:

I
km = masa del cilindro
m
I = momento de inercia del cilindro respecto a su eje.
Además se sabe que:

I
1
2

m Ri2  Re2  Ri = Radio interior del cilindro.

Re = Radio exterior del cilindro.

Reemplazando en (1):

k
 
1/ 2 Ri2  Re2

 1 / 2 Ri2  Re2 
m

Finalmente:

 
k  1 / 2 7,52 10 2  156,25 / 2  8,8 cm
k  8,8 cm

PROBLEMA Nº 19 Supóngase que la tierra es una esfera de densidad

uniforme.

a) ¿Cuál es su energía interna de rotación? Tome como radio de la Tierra 6,4

x 10 6 m y como la masa de la misma 6,0 x 10 24 kg.
b) Supóngase que esta energía pudiera aprovecharse para usos prácticos.
¿Cuánto tiempo podría proporcionar la Tierra un potencial de 1 KW a cada
una de las 3,0 x 10 9 personas de la Tierra?

Solución:

a) La energía cinética de rotación está dada por la expresión:

1
Ek  I 2 … (I)
2

La velocidad angular de la Tierra:

2 2
   7,27  105 rad / s
1 86 400
 El momento de inercia de una esfera de densidad uniforme respecto a
cualquier di metro es:

2 2

I  m R 2   6.0  10 24  6,4  106
5 5
 kg  m 
2 2

Reemplazando valores en ( 1 ) se tiene:

Ek 
1
2
2
  
6 2
 5  6,0  10  6,4 10   7,27  10
24 5 2

 2,6  10 29 joules

Ek  2,6  1029 joules

b) Se sabe que: P  trabajo

t

Además, el trabajo es proporcionado por la energía de rotación

trabajo  2,6  10 29 joules
La potencia será p  3  10 hab  10 watts  3  10 watts
9 3 12

trabajo
De (2): t 
p

Reemplazando valores en la expresión anterior se tiene finalmente:

2,6  1029
t  8,6  1016 s
3,0  1012
t  8,6  1016 s

PROBLEMA Nº 20 Una cuerda está arrollada sobre la llanta de un volante de

60 cm de radio y mediante la cuerda se ejerce una atracción constante de 5 N,
como se le indica en la figura.
La rueda está montada sobre un eje horizontal mediante cojinete^ desprovistos
de rozamiento. El momento de inercia del volante es 0,25 kg - m2

a) Calcular la aceleración del volante.

b) Demostrar que el trabajo realizado aldesarrollar6 m de

cuerda, es igualal aumento de energía cinética del volante.

c) Si se cuelga de la cuerda un peso de 5N, calcular la

aceleración angular de la rueda ¿Por qué no es la misma que
el caso (a)?
Solución:

a) La expresión del momento de una fuerza con respecto a un eje en función

de I y a está dada por: M  I a
escalamiento será: M  I a
M F  r 
a 
I I

Reemplazando valores enXI) tenemos:

a
5 0,6  12 rad / s 2 , a 12 rad / s 2
0,25

b) Sabemos que: Trabajo  F  d   5 6  30 Joules

Por otro lado:   0  2 a 
2 2

s 6
  0; a  12 rad / s 2 ;    10 rad
r 0,6
  0  2 12 10  240 rad 2 / s 2
La energía cinética: Ek  1 I 2  1 0,250  240  30 Joules
2 2
Entonces podemos observar que: Trabajos  Ek …..L.q.q.d

En este caso se cuelga un peso de 5 N, del

diagrama de cuerpo libre se tiene: Segunda
ley de Newton:
F  ma
…(1)
dirección "Y " F  W  a
  
T j W  j  ma  j  
Eliminado  j : T  W   ma
Como: a  a1 r ;T  W  m a1 r  …(3)
Por otro lado:
M 1  I a1
T r  I a1 …(4)
I1 1 
 W   ma1 r ; a1   mr   W
r r 

a1 
Wr

5 0,6  6,91 rad / s 2
I  mr 2
0,25  
5 
 0,6 2  
 9,8 
Esta aceleración angular es diferente que el caso en (a), pues hay una tensión
T en la cuerda, que disminuye el cambio en la velocidad angular.
en (4) T 0,6  0,256,91
 T
0,256,91  2,28 N
T  2,88 N
0,6
PROBLEMA Nº 21 Una volante de
masa = 400 kg y radio de giro k
=0,5m,es acelerada partiendo del
reposo por un motor que genera una
potencia constante de P = 2 KW = 2
000 Watts.

a) Después de cuanto tiempo alcanzará la rueda una velocidad angular de oí =

600 r.p.m
b) ¿Cuántas revoluciones efectuará la rueda durante ese tiempo?

Solución:

a. Denominemos por t, el tiempo que tarda en adquirir la velocidad de 600

r.p.m = 20 rad / s
La energía suministrada será = Pt = 200 / joules ... (1)

Esta energía se transforma en energía cinética:

I  2  400.0,5 20   20 000  2
1 1
EK 
2 2

2 2

Igualando las expresiones (1) y (2) tenemos:

2 000 t  20 000  2
t  10  2 s

b. La energía suministrada se transforma en trabajo

P
Pdt  Md   dt
M ç
2 I P
Pt  I , dt     d  , M ,
2 P 

Luego:
 I  I 3
       d   
I 2
 d 
0
P 0 P P 3
100  800 3  40 3  200  2
     rad     rev
2 000  3  3  3 
 200  2
    rev
 3 

PROBLEMA Nº 22 Un bloque de 8 kg descansa sobre una superficie horizontal

perfectamente lisa. Una cuerda atada al bloque pasa por una polca cuyo
diámetro es de 40 cm y sostiene un bloque de 8 kg el que cuelga libremente. El
sistema es dejado en libertad y los bloques se mueven 5 m en 2 segundos.
 a)¿Cuál es la tensión en cada parle de la cuerda?
b)¿Cuál es el momento de inercia de

Solución:

Dibujemos los diagramas de cuerpo libre en cuestión:

a) Aplicando la 2da. Ley de Newton F  m a


Para W2 ; dirección "X" : T  m2 a , T i  m2 a i 
eliminando i ; T  m2 a ; T  8 a

Para la polea; recordando M  I a M  I0 a

a  a 
M  I0  I0  
r  0,20 
Para W, Dirección 'Y": T1  W1  m1 a  j  
  
T1 j  w1  j   m1 a j ; e lim inando j
T1   W1   m1 a
T1  m1 g  m1 a  8 g  a 

Por dato del problema, el sistema es dejado en libertad ( v0 = 0 ); luego por

cinemática:

1
5  v0 t  at 2
2
5  0  a 2 
1 10
a  2,5 m / s 2
2

2 4

T  8.2,5  20 N
T1  8 9,8  2,5  58,4 N

b) En la polea, se tiene: M  T1 r   T r   T1  T r

 2,5 
Reemplazando en(2): T1  T  r  I 0  
 0,20 
58,4  200,20  I 0 12,5 , I0 
7,68
 0,61kg  m2
12,50
I 0  0,61kg  m 2

PROBLEMA N° 23. Se tiene una esfera, un aro y un cilindro, cuyas masas son
iguales a "m" y radio. Si ruedan sin resbalar, desde un mismo punto, tal como
se indica en la figura; calcular, cuál de los cuerpos llega primero a la base del
plano. Considerar que parten del reposo, y en el mismo instante.

Solución:

Para la solución del presente problema, y a manera de ilustración para el lector,

aplicaremos dos métodos:

A. Conserva de la energía.
B. Segunda Ley de Newton…… F  m a , M Ia

A. Aplicación el princi7pio de conservación

de energía
Emecánica1  Emecánica 2
Recordando que la energía mecánica es
igual:
Emecánica  Ek  EP

También, se ha visto en la parte teórica del capítulo que, cuando un cuerpo

rueda sin resbalar se cumple que:

1 1
Ek  I 0  2  m v22
2 2

donde v2 , es la velocidad del centro de masa del cuerpo en 2 y I es el

momento de inercia con respecto al eje de rotación que pasa a través del
centro de masa.

Luego para los puntos 1 y 2: Ek  EP1  Ek 2  EP2

 1  v1  0 
0  mg h    I 0  2  mv22   0
1
 
2 2  h2  0
v2 1 v2  2 mghR2
Como:    mgh  I 0 22  mv22  v22 
R 2 R 2 I0  m R2

m R 2 ...en  A , v22  gh v2
2 10 10
Para la esfera: I 0  gh
5 7 7
Para el aro: I 0  m R ...en  A , v2  gh v2  gh
2 2

m R2
...en  A , v22  gh v2 
4 4
Para el cilindro: I 0  gh
2 3 3

“Comprobando (a)(  )(  ),se deduce

que primero llega la ESFERA, segundo
el CILINDRO y tercero el ARO ”.
B. Aplicando la segunda ley de
Newton:
F  ma
M  I a.
Recuerde que W  Wx  Wy ...W  peso
 
W  W cos a i  W sen a   j
De (I): dirección X:
Wx  F  m a ... a  aceleració n del
centro de masa
  
Wx  i  F  i  ma i 
Wx sen a  F  ma , mg sen a  F  ma

La ecuación (II), la aplicaremos respecto a un eje de rotación que pasa a través

del punto de contacto P la única fuerza que produce un momento exterior es:

Wx
M p  Wx R  I P a siendo : I P  I0  m R2
mg sen a R   I 0  m R 2 a
Luego:
Pregunta: Si aplicamos la ecuación (II), respecto a un eje de rotación que pasa
a través del centro de masa "O". ¿Qué podemos decir?
Lo siguiente: En este caso la única fuerza que produce momento exterior es: f
M 0  fR  I 0 a
…(3) siendo I 0  momento de inercia respecto a un eje
que pasa a través del centro de masa

Otra cosa: Si reemplazamos (3) en (1) se obtiene la ecuación (2)

mg sen a 
I0 a
R
 ma R  
mg sen a R  I 0  m R 2 a 
Luego sólo existen dos ecuaciones independientes: (1) y (2) ó (1) y
(3)...Trabajamos con (I) y (2):
De (2) a
mg sen a R  ; a 
mg sen a R 2
I0  m R2 I0  m R2

m R 2 ...en B  a  g sen a
2 5
Para la esfera: I0 
5 7

... mediante : v22  v0  2 a e12 

h
sen a 
e12
5   h  10
v22  0  2  g sen a     gh
7   sen a  7
10
v2  gh
7

1
Para el aro: I 0  m R
2
... en B  a    g sen a
2

 h 
La velocidad en el punto “2” v22  v0  2 a e12  0  2 g sen a 
1

2  sen a 
v22  gh , v2  gh
Para el cilindro: I 0  1 m R 2 ... enB  a  2 g sen a
2 3

 h 
La velocidad en el punto “2” v22  v0  2 a e12  0  2 g sen a  
2

3   sen a 
4 4
v22  gh , v2  gh
3 3

“Luego se obtiene las mismas velocidades"

Por otro lado: Conociendo la aceleración "a" de (1) se obtiene el valor de la
fuerza de fricción....

f  m g sen a  a .....5...continúe
PROBLEMA N" 24 Una esfera maciza de masa m y radio R, tiene velocidad
inicial de 6 m/s, cuando empieza a subir por un plano inclinado. Sobre el mismo
plano empieza a subir un aro de la misma masa m y el mismo radio R, desde la
base del plano. Calcular la velocidad del aro, para que llegue a detenerse a la
misma posición de la esfera.

Solución:
 La ESFERA y el ARO, ruedan sin resbalar….. (ROTACION +
TRASLACION).

 La condición del problema, es que tanto la esfera como el aro se detengan

a la misma posición ( B y B) altura "h" respecto al nivel de referencia.
Conservación de la energía (Energía mecánica = constante)

EA  EB
Para la Esfera EK A  EPA  EK E  EPB
EK A  0  0  mgh
..(1)

En A, la esfera tiene una velocidad: va - 6 m/s y como rueda sin resbalar se

cumple que:
1 1
EK A  I 0  2  m v A2
2 2 …(1)
1 1
I 0  2  m v A2  mgh
2 2
 2 2
12 2 v
2
1 2  Io  mk
 m R  A2  m vA  mgh  5
25 R 2 w  VA / R
7
m v A2  mgh
10 …(2)

Para el Aro: E A  EB
EK A  EPA  EKLB  EPB
EK A  0  0  mgh
..(3)

En A, el aro tiene una velocidad vA = 60m/s, y como rueda sin resbalar, se

cumple que:
1 1
EK A  I 0 W 2  m v A2
2 2 …en (3)

1 1  Io  mR2
I 0 W 2  m v A2  mgh 
2 2 w´ VA´/ R
   Rv  1
2
1
m R2 A
2
  m vA2  mgh
2   2

m v A2  mgh …(4)
Como (2)=(4): 7 m v A2  m v A2 v A2 
7
62  25,2 v A  5,01 m / s
10 10

PROBLEMA N" 25 Un cilindro de masa "m" y

radio "/?", rueda sin resbalar desde una altura "H"
(ver figura). En la parte más baja choca
elásticamente con un bloque de igual masa. Si el
camino es liso; calcular la altura = "h" que sube el
bloque.

Solución:

 El cilindro de masa "m" y radio "R", ^arte de 1, con velocidad vj = 0 ; y rueda

sin resbalar. Se deberá de considerar el efecto combinado de rotación y
traslación

1 1
Ek  I0  2  mv2 v = velocidad del centro de masa.
2 2

 Para calcular la velocidad del cilindro un instante antes del choque con el
bloque aplicaremos CONSERVACION DE ENERGIA para el cilindro.

 En los puntos I y 2 E1  E2

EK1  EP1  EK 2  EP2

1 
0  mg H    I 0  2  m vC2   0
1
2 2 
 v2  1
Como I 0  m R 2 ;   C , luego : mgH   m R 2   C2   m vC2
1 v 1 1
2 R 2 2  R  2
3 4
mgH  m vC2 vC  gH
4 3

En el choque; luego:
v C = velocidad del cilindro antes del
4
choque  gH
3
vC  velocidad del cilindro después
del choque  ??
vb  velocidad del bloque antes del
choque  0
vb  velocidad del bloque después
del choque  ??
Luego se necesitan dos ecuaciones:

Conservación de la cantidad de movimiento

 m v   m v  m vC  m v b  m vC  m vb
m vC  0  m vC  m vb …(1)
vb  vC
e
Coeficiente de Restitución: vC  vb : como el choque es elástico: e = I

vb  vC
1  vC  vb  vC
luego: vC  0
..(2)
vC  vb  vC ...en1 m vC  mvb  vC   m vb
de (2)

vC  vC  vC  0
Luego:

4
vb  gH
El bloque después del choque parte con una velocidad 3 Conservación

de la Energía: para el bloque puntos 2 y 3

Ek 2  E p2  EK 3  EP3
4
gH
1 vb2 3 2 2
m vb2  0  0  mgh  h   H h H
2 2g 2g 3 3

PROBLEMA N" 26 En la figura se muestra un sistema formado por cuatro

partículas:

m, m2 , m3 y m4 .Si m1  2 kg; m2  3 kg
m3  4 kg y m4  5 kg . Calcular el
momentum angular total del sistema con
respecto al punto "O" (origen de
coordenadas).

Tomar: v1  1m / s ; v2  2m / s ;
v3  3m / s ; v4  4m / s ;
Solución:

El momentum angular o momento cinético de una partícula, está definido:

L  r .G 6 L  r . mv
Para m1 r1  2i ; v1   k , G1  m1 v1  2k kg  m / s 
m2 r2  3 j ; v2  2k ; G2  m2 v2  6k kg  m / s 
m3 r3  0 ; v3  3 k ; G3  m3 v3  12k kg  m / s 
m4 r4  4k ; v4   4 j ; G4  m4 v4  20 j kg  m / s 

Aplicando la expresión (1), para cada partícula: (respecto al punto "O")

   
L1  r1  G1  2i   2k  4 j kg  m2 / s 
L  r  G  3 j  6 k   18 i kg  m / s  2

L  r  G  0  12k   0
2 2 2

L  r  G  4k   20 j   80i kg  m / s 

3 3 3
2
4 4 4

El momentum angular total del sistema, con respecto al punto "O"

  
LT  L1  L2  L3  L4  4 j  18i  0  80i  

LT  98i  4 j kg  m2 / s 
LT  982  42  9 604  16  9 620

LT  98,08 kg  m2 / s 

PROBLEMA N" 27 Un bloque de masa m = 5 kg, se

desliza por una superficie inclinada en 37° con respecto
a la horizontal como se ve en la figura. El coeficiente de
rozamiento cinético es = 0,25. Una cuerda atada al
bloque está arrollada a una polea cuya masa es: m = 20
kg , radio r = 0,2 m y radio de giro respecto a su eje k =
0,1 m
a)Determinar la aceleración con que baja el bloque.
b)Hallar la tensión en la cuerda. Solución:

Solución:

Dibujemos los diagramas de cuerpo libre correspondientes

Aplicando la 2da. Ley de Newton F  m a . . . (I)

En (A) ... dirección "Y": N  Wy  m 0 a  0

  
y

N j  mg cos a  j  0 N  mg cos a
dirección "X": Wx  T  f k  m ax
    
mg sen a i  T  i  f k  i  m ax i 
mg sen a  T  fk  max
mg sen a  T  k N  max
Luego: mg sen a  T  0,25 mg cos a   max …(1)
Como se tiene dos incógnitas: T y ax , necesitamos otra ecuación.

De (B)
M  I a ... M  I0 a
 I 0  mP k 2
 a 

T R   mP k 2  x  
R a x  a R
2 2
k  0,1 
T  m p   ax  20   ax
R  0,2 
T  5 ax … (2)
Reemplazando (2) en (1)
mg sen a  5 ax  0,25 mg cos a   m ax
59,8 3   5 ax  0,2559,8 4   5 ax
5 5
1,96
29,4  9,8  10 a x  ax  m / s2
10
a)La aceleración a x  1,96 m / s
2
Luego:
b)La aceleración, de (2): T  5 ax  51,96
T  9,8 N
PROBLEMA N° 28. Demostrar que la expresión
general de la aceleración de un cuerpo simétrico
de sección recta circular, que rueda hacia abajo
por un plano inclinado es

 1 
a 2  gsen 0, donde r es el
1 k / r 
2
radio exterior del cuerpo y k es el radio de giro con respecto al eje que pasa por
el centro de masa.

Solución:

Dibujemos el diagrama de cuerpo libre del cuerpo en cuestión.

  Fx  ma
mg sen   f  ma …(1)
También:
M   f r  I a
 f r   m k 2  a 
r …(2)

De (1): f  mg sen  ma

Reemplazando este valor en (2):

mg sen  mar   m k 2  a

r
 
mg sen r  ma r  m k 2  a  ma r 1  k 2 
2

r  r 

De donde
 
 1 
a  2 
g sen
1  k 
 r 2 

PROBLEMA N" 29 Un bloque de 50 K está sujeto a una cuerda que pasa por
un hueco en una superficie horizontal sin fricción, como se muestra en la figura.

Aquel, está girando originalmente a

una distancia de 20 cm del hueco
con una velocidad angular de 3rad/s.
Si se jala la cuerda desde abajo
acortando el radio del círculo
trayectoria del bloque a 10 cm y
considerando a éste como un punto
material.

a) Hallar la nueva velocidad angular.

b) Calcular el cambio en la energía cinética del bloque.

Solución:
 a) Desde que no hay fricción ni fuerza resultante que produzca un
momento sobre el sistema, el momento cinético permanece constante.
I 0 0  I1 1
I 0 0  m r02   202 
1     
2  0.
  2  3  12 rad / s
I1  m r1   10 
1 12 rad / s
b) Ek 0  1 I 0 02  1 0,5. 0,22 32  0,009 N  m  0,009 joules
2 2
Ek1  I1 1  0,05. 0,12 12  0,36 N  m  0,036 joules
1 1 2

1 2
El cambio de energía será  Ek  Ek1  Ek 0
 Ek  0,036  0,009  0,027 joules
 Ek  0,27 joules

PROBLEMA N" 30 La rueda de la figura tiene una masa de 10 kg y

unmomento de inercia de 4,9 kg-m2. Calcular la aceleración de los bloques
después que se libera el sistema.

Solución:

• La rueda rota, respecto a un eje de rotación que pasa a través de su

centro de masa "O". Aplicando : M  I a M 0  I 0 a... polea ó rueda 


T2 R   T1 R   I 0 a ; como
Donde M = vector momento exterior respecto a "O"
I = momento de inercia respecto a "O" 
  a
a = vector aceleración angular.  
 R
 a
T2  T1  4,9( R 2 )...(1)
Diagrama de Cuerpo Libre de los Bloques:
Aplicando la 2da. Ley de Newton: F  m a

Dirección Y:
Para m1 T1  W1  m1 a1
  
T1 j  W1  j  m1 a1 j
T1  W1  m1 a1 ..(2)
Para m2 T2  W1  m2 a2

Como:
m1  3 kg ;W1  m1 g  3 g ;     
T2 j  W2  j  m2 a2  j
m2  5 kg ; W2  m2 g  5g T2 W2  m2 a2

a1  a2  a  ?? También T2  W1  m2 a2

Sumando(2)+(3): T1  T2  m1a1  m2 a2 W1  W2

También: T2  T1  m1a1  m2 a2 W1  W2

 a 
Igualando a (1):  m1 a1  m2 a2  m1 g  m2 g  4,9  2 
R 
 a 
 3 a  5 a  3 g  5 g  4,9  2 
R 
2 g  8a 
4,9
a 
0,52
0,252 g   0,258 a   4,9 a
Luego:

0,5.9,8
0,5 g  2 a  4,9 a  a  0,7 m / s 2
6,9
a  0,70 m / s 2
PROBLEMA N" 31 Una plataforma homogénea horizontal de masa "m" y
radio "R", en cuyo borde hay 6 chicos de masa "m/10 " cada uno, gira con
velocidad angular
 0 = 1,0 rad/s. Si los chicos se acercan radialmente hacia una distancia
r
1
R del centro. Calcular la nueva velocidad angular 
3
Solución:
El momento o torque exterior resultante esigual a
la derivada respecto al tiempo delvector momento
dL
cinético: M 
dt

1 L
Luego:  M dt   d L  L  L0
0 L0


"Se cumple que la IMPULSION ANGULAR f M dt del momento cinético en
un intervalo de tiempo dado, es igual al incremento del momento cinético".
"Se establece que el MOMENTO CINETICO, se observa cuando el
momento exterior resultante os nulo: ...de (2)
L  L0  0 L  L0
El momento cinético, permanece constante en magnitud, dirección y
sentido.
Para este caso: I  eL  I 0 0 eL
Luego: I  I 0 0
donde: I 0 = momento de inercia del sistema (plataforma + chicos), respecto
al eje de giro; en este caso el eje de giro pasa a través del centro de la
plataforma


m R2  m  2
 
 6  R posición inicial
2  10 
/ = momento de inercia del sistema (plataforma + chicos), respecto al eje de
giro
2
m R2  m  R 
Posición final   6   
2  10   3 
 0 = velocidad angular inicial = 1 rad/s
 = velocidad angular final: ??
2

 6   R 2  1
m R2  m  R  m R2 m
De (3)  6    
2  10   3  2  10 
 17 m R 2   11m R 2 
      1
 30   10 


1130  33 1,94 rad / s
17 10 17
  1,94 rad / s.