INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE COATZACOALCOS

INGENIERÍA MECÁNICA

DINÁMICA DE MAQUINARIA

INVESTIGACIÓN N° 02 (CINÉTICA EN EL PLANO DE CUERPOS RÍGIDOS.

MÉTODO DE TRABAJO Y ENERGÍA)

ENERGÍAS SOBRE UN CUERPO RÍGIDO

PRESENTADO POR:

DÍAZ LUIS ENRIQUE (14080940) 8vo A

DOCENTE:

ING. HERNANDEZ OSORIO JUAN CRUZ

COATZACOALCOS - VERACRUZ - MÉXICO

2018 – 04
Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO

CONTENIDO

ENERGÍAS SOBRE UN CUERPO RÍGIDO ............................................................................ 1

Energía potencial gravitacional .............................................................................................. 1

Principio general del Trabajo y Energía para un sistema de partículas ............................. 6

Energía cinética ...................................................................................................................... 7

Principio del Trabajo y Energía en el movimiento plano de un cuerpo rígido ................ 13

Conservación de la energía .................................................................................................. 15

Conclusión................................................................................................................................ 17

Bibliografía .............................................................................................................................. 17
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO

ÍNDICE DE FIGURAS Y TABLAS

Figura 1 Energía potencial gravitacional (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 201). ................ 2

Figura 2 Energía potencial elástica (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 202). ......................... 3

Figura 3 Particula de peso W suspendida de un resorte (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág.

203). ................................................................................................................................................ 4

Figura 4 Cuerpo rígido representado por una losa en movimiento en el plano x-y (Hibbeler

Ingeniería Mecánica Pág. 455). ...................................................................................................... 8

Figura 5 Cuerpo rígido representado por una losa en movimiento en el plano x-y con

velocidad angular (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 456). ......................................................... 9

Figura 6 Traslación (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457). ............................................... 11

Figura 7 Rotación alrededor de un eje fijo (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457). .......... 11

Figura 8 Movimiento plano general (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457). ..................... 12
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO

ABSTRACT

La energía de un cuerpo es su capacidad para efectuar un trabajo. La energía de un cuerpo se

mide en fusión del trabajo que se puede desarrollar. Así, cuando un objeto realiza un trabajo, la

perdida de energía del cuerpo es igual al trabajo efectuado. El trabajo y la energía tienen las

mismas unidades, se miden en joules. La energía, al igual que el trabajo es una cantidad escalar.

Un objeto es capaz de realizar un trabajo si posee energía la energía necesaria.

La energía cinética (EC) es la energía (o capacidad para realizar un trabajo) que posee un

objeto debido a su movimiento. Si un objeto de masa m tiene velocidad v, su energía cinética

traslaciónal está dada por

1
𝐸𝐶 = 𝑚𝑣 2
2

Cuando m está dada en kg y v en m/s, las unidades de EC son joules.

La energía potencial gravitacional (EPG) es la energía que posee un objeto debido a su

posición en el campo gravitacional. Un cuerpo de masa m, al caer una distancia vertical h, puede

realizar un trabajo de magnitud mgh. La EPG de un objeto se define con respecto a un nivel

arbitrario cero, el cual a menudo es la superficie de la tierra. Si un objeto está a una altura h

sobre el nivel cero (o de referencia), se obtiene

𝐸𝑃𝐺 = 𝑚𝑔ℎ

Donde g es la aceleración debida a la gravedad. Adviértase que mg es el peso del objeto. Las

unidades de EPG son los joules cuando m está dada en kg, g está en m/s2 y h está en m.

Principio del Trabajo-Energía: Cuando se realiza trabajo sobre una masa puntual o sobre un

cuerpo rígido y no hay cambio en la EP, la energía impartida solo se puede aparecer como EC.
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO

Sin embargo, debido a que un cuerpo no es completo rígido, se puede transferir energía a sus

partes y el trabajo realizado sobre el no será precisamente igual a su cambio en la EC.

Conservación de la energía: la energía no se crea ni se destruye, solo se transforma (Esto

implica que la masa puede considerarse como forma de energía.

 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO

INTRODUCCIÓN

La energía cinética es igual al trabajo que debe realizarse en la partícula para llevarla del

estado de reposos al estado de velocidad v. por tanto, la energía cinética es una medida de la

capacidad de la partícula de realizar trabajo, la cual está asociada con el movimiento de la

partícula. Cuando la energía se deriva de la posición de la partícula, medida con respecto a un

plano de referencia, se llama energía potencial. Por tanto, la energía potencial es una medida de

la cantidad de trabajo que una fuerza conservadora realizara cuando se mueve de una posición

dad al plano de referencia. En mecánica, la energía potencial creada por la gravedad (peso) o un

resorte elástico es importante.

 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 1

ENERGÍAS SOBRE UN CUERPO RÍGIDO

Energía potencial gravitacional

Fuerza conservadora. Si el trabajo de una fuerza es independiente de la trayectoria y depende

solo de la posición inicial y final en la trayectoria, entonces podemos clasificarla como una

fuerza conservadora. Ejemplos de fuerzas conservadoras son el peso de una partícula y la fuerza

desarrollada por un resorte. El trabajo realizado por el peso depende solo del desplazamiento

vertical del peso y el trabajo realizado por una fuerza de resorte depende solo del alargamiento o

compresión del resorte.

En contraste con una fuerza conservadora, considere la fuerza de fricción ejercida en un

objeto que se desliza por una superficie fija. El trabajo realizado por la fuerza de fricción

depende de la trayectoria, cuanto más larga sea la trayectoria, mayor será el trabajo. Por

consiguiente, las fuerzas de fricción son no conservadoras. El trabajo se disipa del cuerpo en

forma de calor.

Si una partícula se encuentra a una distancia y por encima de un plano de referencia

arbitrariamente seleccionado, como se muestra en la Figura 1, el peso de la partícula W tiene una

energía potencial gravitacional positiva, Vg, puesto que W tiene la capacidad de realizar trabajo

positivo cuando la partícula regresa al plano de referencia. Asimismo, si la partícula se encuentra

a una distancia y por debajo del plano de referencia, Vg es negativa puesto que el peso realiza

trabajo negativo cuando la partícula regresa al plano de referencia. El plano de referencia 𝑽𝒈 =

𝟎.
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 2

Figura 1 Energía potencial gravitacional (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 201).

En general, si y es positiva hacia arriba, la energía potencial gravitacional de la partícula de

peso W es

𝑉𝑔 = 𝑊𝑦

Ecuación 1

Energía potencial elástica. Cuando se alarga o se comprime un resorte elástico a una distancia

s a partir de su posición no alargada, en el resorte puede almacenarse energía potencial elástica

Ve. Esta energía es

1
𝑉𝑒 = + 𝑘𝑠 2
2

Ecuación 2

Aquí Ve siempre es positiva ya que, en la posición deformada, la fuerza del resorte tiene la

capacidad o “potencial” de realizar siempre trabajo en la partícula cuando el resorte regresa a su

posición no alargada, ver Figura 2.

 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 3

Figura 2 Energía potencial elástica (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 202).

Función potencial. Es el caso general, si una partícula se somete tanto a fuerzas

gravitacionales como elásticas, la energía potencial de la partícula se expresa como una función

potencial, la cual es la suma algebraica

𝑉 = 𝑉𝑔 + 𝑉𝑒

Ecuación 3

La medición de V depende de la ubicación de la partícula con respecto a un plano,

seleccionado de acuerdo con las ecuaciones 1 y 2.

La diferencia de esta función mide el trabajo realizado por una fuerza conservadora al mover

una partícula de un punto a otro, es decir,

𝑈1→2 = 𝑉1 − 𝑉2

Ecuación 4

Por ejemplo, la función potencial de una partícula de peso W suspendida de un resorte puede

expresarse en función de su posición, s, medida con respecto a un plano de referencia localizado

en la longitud no alargada del resorte., ver Figura 3. Tenemos

 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 4

𝑉 = 𝑉𝑔 + 𝑉𝑒

1
= −𝑊𝑠 + 𝑘𝑠 2
2

Si la partícula se mueve de s1 a una posición más baja s2, entonces al aplicar la ecuación

anteanterior se ve que el trabajo de W y Fs es

1 1
𝑈1→2 = 𝑉1 − 𝑉2 = (−𝑊𝑠1 + 𝑘𝑠12 ) − (−𝑊𝑠2 + 𝑘𝑠22 )
2 2

1 1
= 𝑊(𝑠2 − 𝑠1 ) − ( 𝑘𝑠22 − 𝑘𝑠12 )
2 2

Figura 3 Particula de peso W suspendida de un resorte (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 203).

Cuando el desplazamiento a lo largo de la trayectoria es infinitesimal, es decir del punto (x, y,

z) al (x + dx, y + dy, z + dz), la Ecuación 4 se describe

𝑑𝑈 = 𝑉(𝑠, 𝑦, 𝑧) − 𝑉(𝑥 + 𝑑𝑥, 𝑦 + 𝑑𝑦, 𝑧 + 𝑑𝑧)

= −𝑑𝑉(𝑥, 𝑦, 𝑧)

Ecuación 5

Si representamos tanto la fuerza como su deslazamiento como vectores cartesianos, entonces

el trabajo también puede expresarse como

 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 5

𝑑𝑈 = F ∙ 𝑑r = (𝐹𝑥 i + 𝐹𝑦 j + 𝐹𝑧 k) ∙ (𝑑𝑥i + 𝑑𝑦j + 𝑑𝑧k)

= 𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧

Al sustituir en la Ecuación 5 y expresar la diferencial dV(x, y, z) en función de sus derivadas

parciales se obtiene

𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
𝐹𝑥 𝑑𝑥 + 𝐹𝑦 𝑑𝑦 + 𝐹𝑧 𝑑𝑧 = − ( 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Como los cambios de x, y y z son independientes entre sí, esta ecuación se satisface siempre

que

𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
𝐹𝑥 = − , 𝐹𝑦 = − , 𝐹𝑧 =
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Ecuación 6

Por tanto,

𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
F=− i− j− k
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝜕𝑉 𝜕𝑉 𝜕𝑉
F = −( i+ j+ k) 𝑉
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

F = −∇𝑉

Ecuación 7

Donde el operador 𝜵 (del) representa el operador vectorial 𝜵 = (𝝏⁄𝝏 𝒙)𝒊 + (𝝏⁄𝝏 𝒚)𝒋 +

(𝝏⁄𝝏 𝒛)𝒌.
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 6

La Ecuación 7 relaciona una fuerza F con su función potencial V por lo que constituye un

criterio matemático para comprobar que F es conservadora. Por ejemplo, la función de potencial

gravitacional de un peso situado a una distancia y por encima de un plano de referencia es Vg =

Wy. Para comprobar que W es conservador, es necesario demostrar que satisface la Ecuación 6

(o 7), en cuyo caso

𝜕𝑉 𝜕𝑉
𝐹𝑦 = − , 𝐹𝑦 = − (𝑊𝑦) = −𝑊
𝜕𝑦 𝜕𝑦

El signo negativo indica que W actúa hacia abajo, opuesto a la distancia y positiva, la cual es

hacia arriba.

Principio general del Trabajo y Energía para un sistema de partículas

𝑇2 − 𝑇1 = 𝑈1→2

Ecuación 8

Cuando se utiliza el principio general del trabajo y la energía para resolver un problema, el

trabajo que se efectúa sobre un punto material debe calcularse para cada fuerza que se ejerza

sobre dicho punto. El cálculo del término trabajo 𝑼𝟏→𝟐 se simplifica mucho utilizando el

concepto de energía potencial. El termino trabajo del principio trabajo-energía puede dividirse en

dos partes

(𝐶) (𝑂)
𝑈1→2 = 𝑈1→2 + 𝑈1→2

Ecuación 9

(𝑪)
El término 𝑼𝟏→𝟐 representa el trabajo efectuado por todas las fuerzas conservativas que se

ejercen sobre el punto; es decir, por todas las fuerzas que derivan de una energía potencial

(𝑶)
conocida. Analógicamente, el término 𝑼𝟏→𝟐 representa el trabajo efectuado por las otras fuerzas
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 7

que se ejercen sobre el punto material; es decir, por las otras fuerzas que no derivan de una

energía potencial o de las cuales no se conoce la energía potencial de la que derivan. Entonces, el

principio del trabajo y la energía se puede formular de la manera siguiente

(𝐶) (𝑂)
𝑇1 + 𝑈1→2 + 𝑈1→2 = 𝑇2

Ecuación 10

Ahora bien, la parte conservativa del trabajo se puede sustituir por la disminución de la

(𝑪)
energía potencial, 𝑼𝟏→𝟐 = 𝑽𝟏 − 𝑽𝟐 , donde 𝑽 = 𝑽𝒈 + 𝑽𝒆 + ⋯ es la suma de las energías

potenciales de las que derivan las fuerzas conservativas. Ello nos da

(𝑂)
𝑇1 + 𝑉1 + 𝑈1→2 = 𝑇2 + 𝑉2

Ecuación 11

La suma T + V es la llamada energía mecánica total E. la ecuación anterior expresa que el

incremento resultante de la energía mecánica total entre las posiciones inicial y final del punto es

igual al trabajo que ejercen las fuerzas no conservativas sobre el punto material.

La Ecuación 11 se utiliza corrientemente para determinar la celeridad o la posición de un

punto material antes o después de que haya tenido lugar un desplazamiento particular. Como el

nivel de referencia a partir del cual se determina la energía potencial es arbitrario, los cálculos se

simplificaran si se toma dicho nivel de manera que se anulen uno o más términos de la Ecuación

11. De hecho, se pueden elegir situaciones diferentes de los puntos de referencia para los

distintos términos energía potencial.

Energía cinética

En este capítulo aplicaremos métodos de trabajo y energía para resolver problemas de

movimiento plano que implican fuerza, velocidad y desplazamiento. Pero primero tendremos que
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 8

desarrollar una forma de obtener energía cinética del cuerpo cuando este se somete a traslación,

rotación alrededor de un eje fijo o aun movimiento plano general.

Para hacer esto consideremos el cuerpo rígido que se muestra en la siguiente Figura 4, el cual

está representado aquí por una losa que se mueve en un plano de referencia x-y inercial. Una

partícula i-esima arbitraria del cuerpo, de masa dm, se encuentra a una distancia r del punto

arbitrario P. Si en el instante que se muestra la partícula tiene una velocidad vi, entonces la

energía cinética de la partícula es Ti = ½ dm2i.

Figura 4 Cuerpo rígido representado por una losa en movimiento en el plano x-y (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 455).

La energía cinética de todo el cuerpo se determina por la escritura de expresiones semejantes

para cada una de las partículas del cuerpo y la integración de los resultados, es decir,

1
𝑇= ∫ 𝑑𝑚 𝑣𝑖2
2 𝑚

Esta ecuación también puede expresarse en función de la velocidad del punto P. si la

velocidad angular del cuerpo es 𝝎, entonces de acuerdo con la Figura 5 tenemos

 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 9

Figura 5 Cuerpo rígido representado por una losa en movimiento en el plano x-y con velocidad angular (Hibbeler Ingeniería
Mecánica Pág. 456).

𝑣𝑖 = 𝑣𝑃 + 𝑣𝑖⁄𝑃

= (𝑉𝑃 )𝑥 i + (𝑉𝑃 )𝑦 j + 𝜔k × (𝑥i + 𝑦j)

= [(𝑉𝑃 )𝑥 − 𝜔𝑦]i + [(𝑉𝑃 )𝑦 + 𝜔𝑥]j

El cuadrado de la magnitud vi es, por tanto,

2
𝑣𝑖 ∙ 𝑣𝑖 = 𝑣𝑖 2 = [(𝑉𝑃 )𝑥 − 𝜔𝑦]2 + [(𝑉𝑃 )𝑦 + 𝜔𝑥]

= (𝑉𝑃 )2𝑥 − 2(𝑉𝑃 )𝑥 𝜔𝑦 + 𝜔2 𝑦 2 + (𝑉𝑃 )2𝑦 + 2(𝑉𝑃 )𝑦 𝜔𝑥 + 𝜔2 𝑥 2

= 𝑉𝑃2 − 2(𝑉𝑃 )𝑥 𝜔𝑦 + 2(𝑉𝑃 )𝑦 𝜔𝑥 + 𝜔2 𝑟 2

Al sustituir ésta en la ecuación de energía cinética se obtiene

1 1
𝑇= (∫ 𝑑𝑚) 𝑉𝑃2 − (𝑉𝑃 )𝑥 𝜔 (∫ 𝑦 𝑑𝑚) + (𝑉𝑃 )𝑦 𝜔 (∫ 𝑥 𝑑𝑚) + 𝜔2 (∫ 𝑟 2 𝑑𝑚)
2 𝑚 𝑚 𝑚 2 𝑚

̅𝒎 = ∫ 𝒚 𝒅𝒎
La primera integral de la derecha representa toda la masa m del cuerpo. Como 𝒚

̅𝒎 = ∫ 𝒙 𝒅𝒎, la segunda y tercer integrales localizan el centro de masa G con respecto a P. la

y𝒙
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 10

última integral representa el momento de inercia del cuerpo IP con respecto a P, calculado con

respecto al eje z que pasa por el punto P. Por tanto,

1 1
𝑇= 𝑚𝑉𝑃2 − (𝑉𝑃 )𝑥 𝜔𝑦̅𝑚 + (𝑉𝑃 )𝑦 𝜔𝑥̅ 𝑚 + 𝜔2 𝐼𝑃 𝜔2
2 2

Ecuación 12

Como un caso especial, si el punto P coincide con el centro de masa G del cuerpo, entonces

̅=𝒙
𝒚 ̅ = 𝟎, por consiguiente

1 1
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2

Ecuación 13

Ambos términos del lado derecho son siempre positivos, puesto que vG y ω están elevados al

cuadrado. El primer término representa la energía cinética de traslación, con respecto al centro de

masa, y el segundo la energía cinética de rotación del cuerpo con respecto al centro de masa.

Traslación. Cuando un cuerpo rígido de masa m se somete a traslación rectilínea o traslación

curvilínea, ver Figura 6, la energía cinética producida por la rotación es cero, en vista de que

𝝎 = 𝟎. La energía cinética del cuerpo es por consiguiente

1
𝑇= 𝑚𝑣𝐺2
2

Ecuación 14
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 11

Figura 6 Traslación (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457).

Rotación con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido gira alrededor de un eje fijo que

pasa por el punto O, ver Figura 7, el cuerpo tiene energía cinética tanto de traslación como de

rotación, de modo que

1 1
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2

Ecuación 15

Figura 7 Rotación alrededor de un eje fijo (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457).

La energía cinética del cuerpo también puede formularse en este caso si observamos que 𝒗𝑮 =

𝟏
𝒓𝑮 𝝎, de modo que 𝑻 = 𝟐 (𝑰𝑮 + 𝒎𝒓𝟐𝑮 )𝝎𝟐 . Según el teorema de los ejes paralelos, los términos

entre paréntesis representan el momento de inercia 𝑰𝑶 del cuerpo con respecto a un eje

perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el punto O. Por tanto,

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1
𝑇 = 𝐼𝑂 𝜔2
2

Ecuación 16

Por la derivación, esta ecuación dará el mismo resultado que la ecuación anterior, puesto que

toma en cuenta las energías cinéticas tanto de traslación como de rotación del cuerpo.

Movimiento plano general. Cuando un cuerpo rígido se somete a movimiento plano general,

ver Figura 8, su velocidad angular es ω y la velocidad de su centro de masa es vG. Por

consiguiente, la energía cinética es

1 1
𝑇 = 𝑚𝑣𝐺2 + 𝐼𝐺 𝜔2
2 2

Ecuación 17

Figura 8 Movimiento plano general (Hibbeler Ingeniería Mecánica Pág. 457).

Esta ecuación también puede presentarse en función del movimiento del cuerpo con respecto

a su centro instantáneo de velocidad cero, es decir,

1
𝑇= 𝐼 𝜔2
2 𝐶𝐼

Ecuación 18
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 13

Donde 𝑰𝑪𝑰 es el momento de inercia del cuerpo con respecto a su centro instantáneo. La

comprobación es semejante a la Ecuación 12

Sistema de cuerpos. Como la energía es una cantidad escalar, la energía cinética total de

cuerpos rígidos conectados es la suma de las energías cinéticas de todas sus partes móviles.

Según el tipo de movimiento, la energía cinética de cada cuerpo se determina por las Ecuación

13 o las formas alternativas antes mencionadas.

Principio del Trabajo y Energía en el movimiento plano de un cuerpo rígido

El principio del trabajo y la energía para un cuerpo rígido se obtiene sumando las ecuaciones

que expresan el teorema de las fuerzas vivas correspondientes a los distintos puntos que

constituyen el cuerpo rígido. Ello nos da

𝑈1→2 = 𝑇2 − 𝑇1

En donde 𝑻𝟏 y 𝑻𝟐 son las energías cinéticas totales de todos los puntos que constituyen el

cuerpo (dadas por las Ecuación 17) 𝑼𝟏→𝟐 es el tranajo total efectuado por todas las fuerzas y

pares exteriores que se ejercen sobre dichos puntos, y no es necesario considerar el trabajo de las

fuerzas interiores. Transponiendo términos, tenemos el principio del trabajo y la energía para un

cuerpo rígido en la forma

𝑇1 + 𝑈1→2 = 𝑇2

Ecuación 19

Que es igual a la ecuación 𝑇𝑖 + 𝑈𝑖→𝑓 = 𝑇𝑓 correspondiente a un punto material. La diferencia

que hay entre estas ecuaciones es que los términos de la energía cinética de la Ecuación 19

incluyen la energía cinética de rotación del cuerpo rígido además de la energía cinética de
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 14

traslación y que el término del trabajo incluye el efectuado por los momentos exteriores, además

del efectuado por las fuerzas exteriores, que se ejercen cobre el cuerpo rígido.

Al igual que sucedía en el caso del punto material, el termino del trabajo puede

(𝑪)
descomponerse en una parte correspondiente al trabajo 𝑼𝟏→𝟐 efectuado por las fuerzas

(𝑶)
conservativas (cuyo potencial se conozca) y otra parte 𝑼𝟏→𝟐 correspondiente a las demás fuerzas

(las no conservativas que no derivan de un potencial y las conservativas cuyo potencial se

desconozca). El trabajo efectuado por las fuerzas conservativas se puede expresar mediante la

función potencial, con lo que la Ecuación 19 queda en la forma

(𝑂)
𝑇1 + 𝑉1 + 𝑈1→2 = 𝑇2 + 𝑉2

Ecuación 20

Cuando dos o más cuerpos rígidos estén unidos mediante hilos inextensibles o pasadores

exentos de rozamiento, podremos escribir la Ecuación 19 (o la 20) correspondiente a cada

cuerpo. Al sumar las ecuaciones resultantes, los trabajos de las fuerzas de conexión se anularan

dos a dos. Por tanto, las Ecuaciones 19 y 20 expresan también el principio trabajo- energía para

un sistema de cuerpos rígidos interconectados. En un tal sistema, T es la energía cinética total del

(𝑶)
sistema y 𝑼𝟏→𝟐 (= 𝑽𝟏 + 𝑼𝟏→𝟐 − 𝑽𝟐 ) incluye el trabajo que las fuerzas y momentos exteriores

efectúan sobre el sistema.

Tanto en el caso de un solo cuerpo rígido como en el sistema de cuerpos rígidos

interconectados, se deberá dibujar un diagrama de solido libre que nos asegure el haber

identificado y considerado todas las fuerzas y momentos. Aun cuando pueda parecer innecesario

incluir en las fuerzas y momentos que no trabajan, a menudo el principio trabajo-energía se

utiliza junto con la segunda ley de Newton. Por tanto, en el diagrama de solido libre deberá
 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 15

figurar todas las fuerzas y momentos exteriores y no solamente las fuerzas y momentos que

trabajen sobre el cuerpo o cuerpos.

Además de un diagrama de solido libre completo del cuerpo o cuerpos, también puede resultar

útil dibujar diagramas que representen las posiciones inicial y final del sistema para intervalos de

movimiento en cuestión.

Conservación de la energía

En muchos problemas de interés la fuerza de rozamiento resulta despreciables y las únicas

fuerzas que se ejercen sobre un punto, material se deben a resortes elásticos y a la gravedad. En

(𝑶)
tales casos 𝑼𝟏→𝟐 = 𝟎 y la ecuación anterior queda en la forma

𝑇1 + 𝑉1 = 𝑇2 + 𝑉2

Ecuación 21

Es decir, cuando las fuerzas que se ejerzan sobre el punto material sean todas conservativas,

la energía mecánica total se mantiene constante

𝐸1 = 𝐸2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

Ecuación 22

La Ecuación 21 expresa el principio de conservación de la energía. La energía mecánica total

del punto material se conserva en el sentido de que cualquiera que sea el valor que 𝑬 = 𝑻 + 𝑽

tenga en la posición 1, tendrá el mismo valor en la posición 2. Toda disminución de la energía

potencial vendrá acompañada de un aumento de igual valor de la energía cinética reciprocaste, la

constante de la ecuación anterior se determina a partir de la posición y velocidad conocidas del

punto en un determinado instante. Como el cero de energía potencial está situado

arbitrariamente, dicha constante puede ser positiva, nula o negativa.

 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 16

En realidad, la conservación de la energía no constituye un principio nuevo. No es más que un

caso particular del principio del trabajo y la energía.

 Encabezado: ENERGÍA EN CUERPO RÍGIDO 17

Conclusión

Como conclusión tenemos que la Cinética de los cuerpos rígidos trata de las relaciones

existentes entre las fuerzas que sobre ellos ejercen agentes exteriores y los correspondientes

movimientos de traslación y rotación de dichos cuerpos. En el caso de movimiento plano de un

cuerpo rígido se necesita una ecuación más para especificar el estado de rotación del cuerpo. Así

pues, para determinar el estado de movimiento plano de un cuerpo rígido se necesitará dos

ecuaciones de fuerza y una de momentos, o sus equivalentes. Es decir se estudiara las relaciones

existentes entre las fuerzas que actúan en un cuerpo rígido, la forma y la masa del mismo, y el

movimiento producido.

Bibliografía

C. Hibbeler, R. (2010). Ingeniería Mecánica: Dinamica 12da Edicion. Mexico: Pearson

Educación.

F. Riley, W., & D. Sturges, L. (1996). Ingeniería Mecánica: Dinamica. Bilbao: Editorial Reverte

S. A.