TECSUP – P.F.R.

Mecánica de Solidos

CURSO:
MECÁNICA DE SOLIDOS TEORIA

MONOGRAFIA

“EL ESTUDIO, ANALISIS Y

RESOLUCION DE EJERCICIOS SOBRE
CINEMATICA DE LA PARTICULA EN
UNA TRAYECTORIA “

Apellidos y Nombres Nota

Alumno(s):

Docente: TACO PUMA, ALICIA

Programa
PFR Especialidad/Grupo: C2/C
profesional:
Fecha de
18 06 16 Mesa de Trabajo:
entrega:

Índice
1. Introducción 3
TECSUP – P.F.R. Mecánica de Solidos

2. Movimiento en una dimensión 4

2.1. Velocidad media .............................................................................................................. 4
2.2. Velocidad instantánea ..................................................................................................... 5
2.3. Aceleración ............................................................................................................................ 6
2.4. Ejemplos particulares: movimientos uniforme y uniformemente acelerado ................... 7

3. Movimiento en dos y tres dimensiones 11

3.1. Velocidad ............................................................................................................. 11
3.2. Aceleración ........................................................................................................... 12
3.3. Componentes de la aceleración ............................................................................. 13
3.4. Ejemplos particulares ........................................................................................... 14
3.4.1. Movimiento circular ................................................................................. 14
3.4.2. Movimiento parabólico .............................................................................. 17

4. Movimiento relativo 19
4.1. Velocidad relativa ................................................................................................ 20
4.2. Aceleración relativa .............................................................................................. 21

5. Problemas 22
Tema 1. Cinemática 2
Mecánica de Solidos
Tema 1. Cinemática 3
Mecánica de Solidos

1. Introducción
La Mecánica es una parte de la Fı́sica que tiene por objeto estudiar el estado de movimiento
de los cuerpos, buscar sus causas y establecer las leyes que rigen estos movimientos. Dependiendo
de la naturaleza del estudio, la Mecánica se divide en dos partes Cinemática y Dinámica. La
Cinemática estudia de forma genérica el movimiento independientemente de las causas que lo
producen. Sin embargo, la Dinámica atiende también a las causas que lo provocan. Dentro de
la Dinámica, existe otra parte, de especial interés en Ingenierı́a, denominada Estática . Trata
de estudiar en que circunstancias los cuerpos están en reposo, aunque estén sometidos a varias
fuerzas.
Los elementos básicos de la Cinemática son el espacio, el tiempo y el móvil. La Cinemática
Clásica admite la existencia de un espacio y un tiempo absolutos y continuos. Este espacio
es independiente de los objetos materiales que contiene. Postula también la existencia de un
tiempo absoluto que transcurre del mismo modo en todo el Universo y que es el mismo para
todos los observadores, independientemente de su estado de movimiento. De este modo el tiempo
se puede representar como una variable real.
Aunque en este curso nosotros nos dedicaremos esencialmente al estudio de la Mecánica
Clásica, cabe decir que existen otros modos dentro de la Fı́sica de entender el espacio y el
tiempo. En Mecánica Relativista esos conceptos no son absolutos sino que están relacionados
entre sı́ y con el observador y su estado de movimiento. Es la mecánica apropiada para el
estudio de problemas en que aparecen velocidades próximas a la de la luz. Existe otro tipo
de descripción mecánica de la naturaleza apropiada para sistemas de dimensiones pequeñas,
como átomos y núcleos. Se denomina Mecánica Cuántica. En ella la posición y la velocidad de
una partı́cula no se pueden determinar simultáneamente con precisión arbitraria (Principio de
Incertidumbre).
Un cuerpo cualquiera puede considerarse como un punto material o como una partı́cula
cuando sus dimensiones son despreciables frente a las dimensiones de sus desplazamientos.
Ası́ por ejemplo, la Tierra puede considerarse como un objeto puntual al estudiar su movimiento
respecto al sol, puesto que su diámetro son aproximadamente 10,000 km y la distancia media
al sol son 1013 km. Es por lo tanto, un concepto relativo relacionado con el observador.
En Mecánica se considera que un cuerpo está en movimiento cuando su posición cambia en
el espacio con relación a otros que consideramos fijos y que sirven de referencia. Pero también
Tema 1. Cinemática 4
Mecánica de Solidos

puede suceder que no sólo el cuerpo se mueva sino que también lo haga el sistema de referencia.
Por lo tanto, el concepto de movimiento siempre tiene un sentido relativo. El mejor modo de
establecer la relación entre el cuerpo en estudio y su referencial es utilizando un sistema de
coordenadas. Para un punto material bastará determinar sus coordenadas, pero para un cuerpo
extenso habrá que determinar las coordenadas de todos sus puntos.
Se dice que el movimiento del punto material es unidimensional si queda perfectamente
determinado por una única coordenada, x = x(t). Esa ecuación matemática describe la tra-
yectoria del cuerpo. A cada valor de la variable temporal, t, se le asigna unı́vocamente una
posición de la partı́cula. Este tipo de movimiento se denomina a veces rectilı́neo. Existen mu-
chos movimientos reales, que tienen lugar en el espacio tridimensional ordinario, que pueden
entenderse como unidimensionales, pues de algún modo sólo una de las coordenadas de posición
varı́a apreciablemente en el tiempo. Ejemplos de esto son un movimiento de caı́da libre o el de
un tren sobre unos raı́les en lı́nea recta. En otras ocasiones es necesario estudiar la evolución de
dos coordenadas para describir correctamente la evolución de la partı́cula. En este caso es como
si el movimiento tuviera lugar sobre una superficie plana (bidimensional ). Ejemplos de estos
movimientos son el de una bola de billar sobre una mesa o el de un proyectil. En general, para
describir el movimiento de una partı́cula en el espacio tridimensional se requiere una trayectoria
de la forma: x = x(t), y = y(t) y z = z(t). Expresado en forma vectorial, el vector de posición
de la partı́cula es una función del tiempo de la forma: ṙ = ṙ(t).

2. Movimiento en una dimensión

2.1. Velocidad media
Consideremos una partı́cula o punto material moviéndose sobre una lı́nea recta representada
por la coordenada x. Supongamos que en el instante ti se encuentra en la posición xi y en el tf
en la posición xf .
Se define la velocidad media de la partı́cula en ese intervalo de tiempo como:
xf −xi ∆x
v̄ = ≡ [v̄] = LT −1
tf − ti ∆t
Tema 1. Cinemática 5
Mecánica de Solidos

xf x(t)

∆x
α
xi
∆t

ti tf t

La velocidad media es independiente de la trayectoria seguida por la partı́cula, sólo depende

del espacio recorrido y el tiempo transcurrido. Si una partı́cula parte de un determinado punto y
vuelve a él después de un tiempo, su velocidad media en ese intervalo es cero. Geométricamente,
la velocidad media representa la pendiente de la recta que une los puntos inicial y final.
∆x
v̄ = = tan α.
∆t

2.2. Velocidad instantánea

La velocidad de la partı́cula en un instante de tiempo cualquiera se denomina velocidad

instantánea. Es un concepto importante especialmente cuando la velocidad media en diferentes
intervalos de tiempo no es constante. Para determinarla debemos hacer el intervalo temporal
tan pequeño como sea posible de modo que esencialmente no tengan lugar cambios en el estado
de movimiento durante ese pequeño intervalo. Matemáticamente:
∆x dx dx(t)
v = lı́m v̄ = lı́m = =⇒ v(t) = .
∆t→0 ∆t→0 ∆t dt dt
Tema 1. Cinemática 6
Mecánica de Solidos

x(t)

xi

ti t i +∆t t

La interpretación geométrica se puede entender a partir de la figura. Cuando ∆t → 0, el

cociente, ∆x/∆t, representa la pendiente de la recta tangente a la curva, x(t), en el instante ti.
Una vez conocida la velocidad como función del tiempo, v = v(t), es posible determinar la
posición de la partı́cula en cualquier instante sin más que utilizar el concepto de integral.
dx ¸ x ¸ v
dx = v(t) dt
v= −→ v dt = dx −→ x0 v0
dt
¸ t
=⇒ x = x0 + v(t) dt (1)
t0

A partir de esto, el desplazamiento, x − x0 , se puede interpretar geométricamente como el área

bajo la curva v = v(t).

2.3. Aceleración
Cuando la velocidad de una partı́cula permanece constante se dice que realiza un movimiento
uniforme, pero en general la velocidad puede variar con el tiempo. Supongamos una partı́cula
que en el instante ti tiene velocidad vi y en el tf velocidad vf . Se define la aceleración media
en ese intervalo como :
ā = vf −vi = ∆v
tf − ti ∆t
De esa ecuación se deduce que las dimensiones de esta nueva magnitud son, [ā] = LT −2 . En
algunos casos la aceleración media es diferente en distintos intervalos temporales y conviene
entonces definir una aceleración instantánea como lı́mite de la aceleración media en un intervalo
temporal muy pequeño.
∆v dv dv(t)
a = lı́m ā = lı́m = =⇒ a(t) = .
Tema 1. Cinemática 7
Mecánica de Solidos

∆t→0 ∆t→0 ∆t dt dt
Tema 1. Cinemática 8
Mecánica de Solidos

Si conocemos la aceleración instantánea, a = a(t), podemos calcular la velocidad instantánea,

v = v(t), ası́:
¸ v ¸ t ¸ t
dv
a(t) = −→ dv = a dt −→ dv = a dt =⇒ v(t) = v0 + a(t) dt. (2)
dt v0 t0 t0

La aceleración, en general, se puede relacionar con la posición del siguiente modo:

. .
dv d dx d2 x d 2x
a(t) = = = .
dt dt dt dt2 =⇒ a(t) = dt2

Una relación importante entre velocidad y aceleración se obtiene ası́:

dv dx
a= −→ dv = a dt −→ v dv = av dt = a /d /d
/t =⇒ v dv = a dx
/t
dt
¸ v ¸ x ¸ x
2
v dv = a dx =⇒ v = v02 +2 a(x) dx (3)
v0 x0 x0

2.4. Ejemplos particulares: movimientos uniforme y uniformemente

acelerado
Dos casos analı́ticamente sencillos son el movimiento uniforme y el movimiento uniforme-
mente acelerado . El primero se produce cuando v ≡ v0 =cte. y el segundo cuando a ≡ a0 =cte.
En el caso particular v = v0 =cte., la integral (1) es trivial y resulta:
¸ t
x = x0 + v0 dt = x0 + v0(t − t0 ),
t0

que es la relación que liga posición con tiempo en un movimiento unidimensional uniforme.
Si la aceleración es constante, a = a0 =cte. En este caso a ƒ= a(t) y a partir de (2),
¸ t
v = v0 + a0 dt = v0 + a0 (t − t0 ) =⇒ v(t) = v0 + a0 (t − t0 ). (4)
t0

Utilizando las ecuaciones (1) y (4) también se puede obtener para el caso de movimiento uni-
formemente acelerado:
¸
t 1 2
x = x0 + [v0 + a0(t − t0)] dt = x0 + v0(t − t0) + a0(t − t0) .
t0 2

Por último, a partir de (3) se obtiene:

v2 = v20 + 2a0(x − x0).

Tema 1. Cinemática 9
Mecánica de Solidos

En la figura adjunta se resumen las interpretaciones geométricas de las ecuaciones que hemos
obtenido para el movimiento uniforme y uniformemente acelerado.
 Tema 1. Cinemática 10
Mecánica de Solidos

☞ Movimiento uniforme:

a=0

v ≡ v0 = cte.
x = x0 + v0(t − t0)

v x
x
v= cte. a=0
x0 ~ v0
x-x0

t0 t t t0 t t

☞ Movimiento uniformemente acelerado:

a ≡ a0 = cte.
v = v0 + a0(t − t0)
a0
x = x0 + v0(t − t0) + (t − t0 )2
2
v
x
v

v0 ~ a0 ~v
x0

t0 t t t0 t

2.1 Ejemplo
Una partı́cula se mueve a lo largo del eje x de acuerdo con la ecuación, x(t) = 2t3 + 5t2 + 5
Tema 1. Cinemática 11
Mecánica de Solidos

(S.I.). Determı́nense:
 Tema 1. Cinemática 12
Mecánica de Solidos

a) La velocidad y aceleración instantáneas.

b) La posición, velocidad y aceleración en t = 2 s.
c) Velocidad y aceleración medias entre t = 2 s y t = 3 s.

a)

x(t) = 2t3 + 5t2 + 5

dx
v(t) = = 6t2 + 10t
dt
dv
a(t) = = 12t + 10
dt
b) En t = 2 s,

x = 2,23 + 5,22 + 5 = 41 m
v = 24 + 20 = 44 m/s
a = 34 m/s2

c) En el intervalo t = 2 s → 3 s,

vf −vi 84 −44 = 40 m/s2

ā =
tf − ti = 1

xf −xi 104 −41 = 63 m/s

v̄ = =
tf − ti 1
2.2 Ejemplo

La aceleración de un cuerpo que se desplaza a lo largo del eje x viene dada en función de su
posición por a(x) = 4x − 2 (S.I.). Suponiendo que v0 = 10 m/s cuando x = 0, obténgase la
velocidad en cualquier otra posición.
dv dx
a(t) = −→ dv = a(t)dt −→ v dv = av dt = a / /d
/t
dt /d
t
=⇒ v dv = a dx,
con lo que integrando:
¸ v ¸ x ¸ x
2
v dv = a dx =⇒ v = v02 +2 a(x) dx.
v0 x0 x0

En este caso:
¸ x
Tema 1. Cinemática 13
Mecánica de Solidos

v2 = v02 + 2 (4x − 2) dx = v02 + 2(2x2 − 2x) =⇒ v(x) = [100 + 4x(x − 1)]1/2 .

x0
 Tema 1. Cinemática 14
Mecánica de Solidos

2.3 Ejemplo
Caı́da libre.
Es un hecho experimental que todo objeto en las proximidades de la superficie terrestre
adquiere una aceleración aproximadamente g = 9,81 m/s2 cuando se deja en libertad (su-
pondremos que no hay rozamientos y que g no varı́a con la latitud, altitud u otros factores).
Tomando como origen la superficie terrestre y coordenadas positivas, y, hacia arriba, la acele-
ración será negativa, a = −g, y las ecuaciones de movimiento adecuadas las de un movimiento
uniformemente acelerado. Particularizadas a este caso tomarán la forma:

v(t) = v0 − g(t − t0)

1 2
y(t) = y0 + v0(t − t0)
− g(t − t0)
2
2 v
v (y) = 0
2
− 2g(y − y 0 )

Un ejemplo de aplicación de estas ecuaciones de movimiento podrı́a ser el siguiente.

Se lanza un cuerpo verticalmente hacia arriba con una velocidad de 98 m/s desde el techo
de un edificio de 100 m de altura. Obténganse:
a) La máxima altura que alcanza sobre el suelo y el tiempo que tarda en llegar a ella.
b) La velocidad con que llega al suelo y el tiempo total transcurrido hasta que llega a él.
a)-b)
t0 = 0; v0 = 98 m/s; y0 = 100 m; a = −g
Altura máxima: v = 0 −→ v0 = g tmax −→ ymax = y0 + v0 tmax − 1 g t2
2 max

tmax = v0 = 10 s
g
ymax = 590 m

c)-d) Al llegar al suelo y = 0: .

t = −0,96 s (sin sentido fı́sico)
1 2 resolviendo
0 = y0 + v0t − gt −−−−−−→
2 tt = 20,96 s

vt = v0 − g tt = −107,41 m/s
Tema 1. Cinemática 15
Mecánica de Solidos

3. Movimiento en dos y tres dimensiones

3.1. Velocidad
Supongamos ahora una partı́cula moviéndose en el espacio. Denotamos su posición en cada
instante de tiempo por medio de un vector posición ṙ = ṙ(t). En coordenadas cartesianas,
la ecuación de la trayectoria vendrá dada por: x = x(t), y = y(t) y z = z(t). En el caso de
movimiento en un plano, las dos primeras ecuaciones son suficientes para describir el movimiento
de la partı́cula.
Si la posición de la partı́cula en el instante ti viene dada por ṙi y en el tf por ṙf , se define
su velocidad media en ese intervalo temporal como:

ṙ −ṙ ∆ṙ
¯= f i =
v̇ (5)
tf − ti ∆t

z
tf
r(t)

ti ∆r

rf
ri

v̇¯ es un vector paralelo al desplazamiento ∆ṙ. Para definir la velocidad instantánea basta
tomar el lı́mite cuando el intervalo temporal tiende a cero.
dṙ
v̇ = lı́m ∆ṙ = (6)
∆t→0 ∆t dt
En componentes tomará la forma:
dx dy dz

v̇ = i̇ + j̇ + k̇ = vx i̇ + vy j̇ + vx k̇.
dt dt dt
Tema 1. Cinemática 16
Mecánica de Solidos

La velocidad instantánea será un vector tangente a la trayectoria curvilı́nea, es decir, se puede

expresar: v̇ =| v̇ | u̇t , donde u̇t es un vector unitario tangente a la trayectoria.
 Tema 1. Cinemática 17
Mecánica de Solidos

3.2. Aceleración
En un movimiento curvilı́neo, la velocidad puede variar en general, tanto módulo como en
dirección ó sentido. Se define la aceleración media como el cambio de velocidad en un intervalo
temporal determinado:
∆v̇
¯ = ∆t
ȧ
y la aceleración instantánea como:
∆v̇ dv̇ dvx dvy dvz
ȧ = lı́m ȧ
¯ = lı́m = = ˙i + ˙j + ˙k

∆t→0 ∆t→0 ∆t dt dt dt dt

Es un vector que tiene la misma dirección que el cambio de la velocidad, pero en general no
es ni tangente ni perpendicular a la trayectoria. Pero sı́ es importante destacar, tal y como se
comprueba en la figura, que siempre está dirigida hacia la concavidad de la curva (formalmente,
hacia la región que contiene el centro de curvatura) que representa la trayectoria de la partı́cula,
porque esa es la dirección en que cambia la velocidad.

v(t) a

v(t+∆t)

v
v
a a
a a v
v

La aceleración instantánea también se puede expresar ası́:

. . . 2 .
dv̇ d dṙ d2ṙ d x d 2 y d2 z
ȧ = = = .
dt dt dt dt2 = 2 , dt2 , dt2
dt
3.1 Ejemplo

Una partı́cula se desplaza en el espacio y su vector posición, en cada instante de tiempo, toma
en el SI la siguiente forma:

ṙ(t) = (t2 − 2) i̇ + cos t j̇ + e2t k̇

Tema 1. Cinemática 18
Mecánica de Solidos

Obténganse:
Tema 1. Cinemática 19
Mecánica de Solidos

a) La velocidad en cualquier instante de tiempo, v̇(t).

b) La velocidad inicial de la partı́cula y su velocidad en t = 1 s.
c) Su aceleración, ȧ(t).
d) Su aceleración en el instante inicial y su módulo.

a)
dṙ
dt = 2t i̇ − sen t j̇ + 2e k̇
v̇(t) = 2t

b)

v̇(0) = (0, 0, 2) v̇(1) = (2, − sen 1, 2e2 )

c)
dv̇
ȧ(t) = = 2 i̇ − cos t j̇ + 4e2t k̇
dt
b)

ȧ(0) = (2, −1, 4)

|ȧ| = (22 + 1 + 42 )1/2 = 4,58

3.3. Componentes de la aceleración

Consideremos una partı́cula que describe una trayectoria curva. Supondremos por simplici-
dad que es plana, pero los resultados que obtendremos en esta sección son válidos en general.
Considerando que el vector aceleración siempre está dirigido hacia el lado cóncavo de la curva
siempre se puede descomponer en una componente tangencial a la trayectoria, ȧt , y otra com-
ponente normal dirigida hacia el interior de la curva, ȧn . Veremos en esa sección que cada una
de estas componentes tiene un significado fı́sico claro.

at
r (t)

an a
Tema 1. Cinemática 20
Mecánica de Solidos

* Aceleración tangencial , ȧt x cambios del módulo de la velocidad, | v̇ |

* Aceleración normal ó centrı́peta, ȧn x cambios en la dirección de v̇

Se puede demostrar (aunque no lo haremos aquı́ en detalle) que la aceleración siempre se

puede descomponer ası́:
dv̇ d dv dv v2
ȧ = du̇t
dt = (vu̇t) = u̇t + v dt = u̇t dt + ρ u̇n (7)
dt dt

donde u̇t es un vector unitario (de módulo unidad) tangente a la trayectoria de la partı́cula, u̇n
es un vector unitario normal a ella y ρ es el radio de curvatura de la trayectoria (es decir, el radio
de la circunferencia que mejor se aproxima a la curva en cierta región). De esa igualdad queda
claro que la componente tangencial tiene por módulo la derivada del módulo de la velocidad,
es decir, está asociada al cambio del módulo de v̇. Y el segundo está asociado a la variación de
la dirección de la velocidad.
Otra forma de expresar la Ec. (7) es la siguiente:

ȧ = ȧt + ȧn

donde
dv
ȧt = u̇t
dt
v2
ȧn = u̇n
ρ

En el caso particular de un movimiento rectilı́neo, la dirección de la velocidad es constante

y entonces la componente normal es nula. En el caso de un movimiento uniforme es nula la
componente tangencial.
El módulo de la aceleración en general se puede expresar como:
.. .2 .
2 2 1/2
a = (a + a ) = dv + .v2 .2 1/2 .

t n
dt ρ

3.4. Ejemplos particulares

3.4.1. Movimiento circular

Consideremos ahora el caso particular de un movimiento plano con trayectoria circular. Si

el radio de la circunferencia es R, y el arco recorrido, s, abarca un ángulo θ, s = Rθ.
Tema 1. Cinemática 21
Mecánica de Solidos

ds ds dθ
v̇ = vu̇t = u̇t −→ v= =R
dt dt dt
Tema 1. Cinemática 22
Mecánica de Solidos

La función dθ/dt se denomina velocidad angular y se suele denotar como ω. Sus dimensiones y
unidades en el S.I. son:
rad
[ω] = T −1 ; S.I. −→ s

Con esta definición: v = ωR. La velocidad angular también se puede definir como una magnitud
vectorial, asociandole una dirección y sentido. Por definición se considera su dirección como
perpendicular al plano del movimiento y su sentido el dado por la regla de la mano derecha en
función del sentido del movimiento, tal y como muestra la figura.

ω
v
R
γ
r
x

R = r sen γ −→ v = ωr sen γ; ω̇ dθ k̇ =⇒ v̇ = ω̇× ṙ.

= dt

Esta relación sólo es válida para el movimiento circular, porque sólo en él r y γ son constantes.
Existe un caso de movimiento circular especialmente sencillo. Es aquel en que la velocidad
angular permanece constante. Se denomina movimiento circular uniforme. Es un movimiento
periódico puesto que la partı́cula vuelve a pasar cada cierto tiempo por el mismo punto. Para
este tipo de movimiento es útil definir los siguientes conceptos.

- Periodo, T : tiempo que tarda la partı́cula en regresar al mismo punto. Si la partı́cula

realiza n revoluciones en un tiempo t, T = t/n. Sus dimensiones son [T ] = T .

- Frecuencia, ν: número de revoluciones por unidad de tiempo, ν = 1/T . Sus dimensiones

son [ν] = T −1 y su unidad en el S.I. es s−1 que recibe el nombre de herzio (Hz).
Tema 1. Cinemática 23
Mecánica de Solidos

Para este tipo de movimiento (ω ≡ ω0 = cte.) es sencillo obtener la posición angular de la

partı́cula a partir de la definición de ω:
dθ ¸ θ ¸ t ¸ t
ω= −→
dθ = ω0 dt = ω0 dt =⇒ θ(t) = θ0 + ω0 (t − t0 ).
dt θ0 t 0 t 0

Si se toma la condición inicial, θ0 = 0 en t0 = 0, resulta: θ = ω0 t. Tras una vuelta completa a

la circunferencia:
2π
t = T; θ = 2π −→ 2π = ω0 t −→ ω0 = = 2πν.
T

Consideremos ahora el caso en que la velocidad angular de la partı́cula cambia con el tiempo.
Se define la aceleración angular como:¡
dω̇
α̇= .
dt

Como el movimiento tiene lugar en un plano, la dirección de no varı́a y se verifica la ecuación

ω̇

anterior también para los módulos de las magnitudes involucradas.

dω
= d θ.
2
α=
dt dt2

Si α es constante el movimiento se denomina circular uniformemente acelerado. En este caso,

α ≡ α0 = cte.:

¸ ω ¸ t
dω = α0 dt = α(t − t0 ) =⇒ ω(t) = ω0 + α0 (t − t0 ).
ω0 t0

Esta ecuación es análoga a la correspondiente para el movimiento rectilı́neo uniforme-

mente acelerado.

dθ ¸ t ¸ t

ω= =⇒ θ − θ0 =
ω dt = [ω0 + α0(t − t0)] dt.
dt t0 t0

Resolviendo la integral resulta:

1 2
θ = θ0 + ω0(t − t0) + α0(t − t0) .
2
Tema 1. Cinemática 24
Mecánica de Solidos

Todas estas ecuaciones son como en el movimiento lineal en una dimensión, sin más que hacer
las sustituciones:

x −→ θ
v −→ ω
a −→ α (8)

Veamos ahora cómo son las componentes de la aceleración en el caso del movimiento circular:
dv dω d2 θ
at = =R =R = Rα
dt dt dt2
v2
an = = ω2 R
R

En el movimiento circular uniforme, at = 0 pero an ƒ= 0. En este caso además se

puede calcular la aceleración de otro modo:
dv̇ dṙ
v̇ = ω̇× ṙ −→ = ȧ = ω̇× = ω̇× v̇,
dt dt
porque dω̇/dt = 0. Entonces,

ȧ = ω̇× (ω̇× ṙ).

Pero, en general, para un movimiento circular no uniforme la derivada de la velocidad lineal
para obtener la aceleración hay que realizarla del siguiente modo:
dv̇ d dω dṙ
˙ × ṙ + ω̇ dt = α̇ × ṙ + ω̇ × v̇
ȧ =
dt = (ω̇× ṙ) (9)
dt
= dt ×

Esta ecuación es válida para cualquier movimiento circular.

3.4.2. Movimiento parabólico

Uno de los casos particulares más interesantes de movimiento uniformemente acelerado es

el estudio del movimiento de proyectiles. Es simplemente el caso de movimiento plano en que
la aceleración es la debida a la fuerza gravitatoria. A diferencia del movimiento de caı́da libre
en este caso consideramos que la velocidad inicial, v̇0 , puede formar un cierto ángulo con la
horizontal y ası́ el movimiento tiene dos componentes.
Igual que hicimos en el movimiento de caı́da libre, despreciando las fuerzas de rozamiento
Tema 1. Cinemática 25
Mecánica de Solidos

y las anomalı́as gravitatorias, podemos considerar que la aceleración gravitatoria es aproxima-

damente constante y se puede expresar como ȧ = ġ = −gj̇. Si el proyectil se lanza con una
Tema 1. Cinemática 26
Mecánica de Solidos

velocidad inicial v̇0 que forma un ángulo α con el eje x, su movimiento bidimensional es una
composición de un movimiento uniforme en el eje horizontal (donde no hay ninguna aceleración)
y un movimiento uniformemente acelerado en el eje vertical.
y
v=v0x
ym
v (t) v0x

vy(t)

v0
g
α

R x

Condiciones iniciales:

t0 = 0 → ṙ0 = (0, 0); v̇0 = v0x i̇ + v0y j̇ = v0 cos α i̇ + v0 sen α j̇.

Velocidad en cualquier instante de tiempo:

v̇(t) = vx i̇ + vy j̇,

donde: .
vx = v0x = v0 cos α = cte.
vy = v0y − gt = v0 sen α − gt
Vector posición en cualquier instante:

ṙ(t) = x(t) i̇ + y(t) j̇,

donde: .
x(t) = v0xt = v0 cos α t
y(t) = v0y t − 1 gt2 = v0 sen α t − 1 gt2
2 2

- Tiempo que tarda el proyectil en alcanzar la máxima altura, tm .

La condición de máxima altura viene dada porque en ella vy = 0. Entonces v0y = gtm y
despejando tm: tm = v0 sen α/g.
Tema 1. Cinemática 27
Mecánica de Solidos

- Altura máxima, ym.

Basta sustituir tm en la ecuación que da y = y(t).

. . . .
v0 sen α 1 v0 α 2 1 v 2 sen2 α
0

ym = y(tm) = v0 sen α − g =⇒ ym =
g 2 g 2 g

- Tiempo de vuelo, tv .

Se define como el tiempo que tarda el proyectil en volver a la altura inicial, y = 0.

1 2 2v0 sen α
0 = v0 sen α t − gt =⇒ tv = = 2t m
2 g

- Alcance, R.

Es la distancia horizontal total que recorre el proyectil, R = x(tv ).

v20 v2
R = x(tv ) = v0x 2v0 sen α = (2 sen α cos α) = 0 sen 2α.
g g g

Esta función toma un valor máximo para α = 45o . Téngase en cuenta que en estos
razonamientos no se ha tenido en cuenta la curvatura de la Tierra por lo que sólo son
válidos para alcances no demasiado grandes.

Ecuación de la trayectoria, y = y(x).

Eliminando t entre las ecuaciones x = x(t) e y = y(t) se obtiene:

g
y(x) = x tan α − x2
2v20 cos2 α

que es la ecuación de una parábola invertida, de ahı́ que este tipo de movimiento reciba
el nombre de parabólico.

4. Movimiento relativo
El concepto de movimiento siempre es un concepto relativo, pues debe referirse a un sistema
de referencia particular, escogido por el observador. Como diferentes observadores pueden elegir
distintos sistemas de referencia, es importante estudiar qué relación hay entre las observaciones
de uno y otro.
Tema 1. Cinemática 28
Mecánica de Solidos

Por ejemplo, la mayor parte de las observaciones de nuestra vida cotidiana están referidas a
la Tierra, es decir, a un sistema de referencia que se mueve con ella (de forma muy compleja).
Tema 1. Cinemática 29
Mecánica de Solidos

Sin embargo, los astrofı́sicos prefieren considerar como sistema de referencia, las denominadas
estrellas fijas (estrellas tan lejanas que su movimiento es inapreciable desde la Tierra) y en fı́sica
atómica el movimiento de los electrones se refiere al núcleo atómico. La posibilidad de elegir
un sistema de referencia absoluto preocupó durante mucho tiempo a fı́sicos y filósofos. Y de
hecho durante algunos siglos se supuso la existencia de un extraño sistema, llamado éter que
era una sustancia que llenaba el espacio vacı́o y se podı́a considerar como un sistema de
referencia absoluto. Hoy en dı́a la búsqueda de un sistema absoluto es innecesaria e irrelevante.

4.1. Velocidad relativa

Consideremos dos objetos puntuales A y B y un observador O que utiliza como sistema de
referencia unos ejes cartesianos. Las velocidades de A y B respecto a O serán:
dṙA
v̇A = ; v̇ = dṙB
B
dt dt

La velocidad relativa de B respecto de A será, ṙAB = dṙAB /dt, y la de B respecto de A:

ṙBA = dṙBA /dt, donde ṙAB = ṙB − ṙA y ṙBA = ṙA − ṙB .
z
vA vB
A rAB
B
rA rB

O x

Como ṙAB = −ṙBA resulta que las velocidades relativas son vectores idénticos pero con
sentidos opuestos: v̇AB = −v̇BA .
dṙB
v̇AB = dṙAB = dt − dṙA = v̇ − v̇
dt
B A
dt
v̇BA = −v̇AB = v̇A − v̇B

Luego la velocidad relativa es la diferencia vectorial de velocidades respecto al sistema O.

Tema 1. Cinemática 30
Mecánica de Solidos

4.2. Aceleración relativa

La aceleración relativa se calcula derivando respecto al tiempo la velocidad relativa:

dv̇
ȧAB = dv̇AB = dtB − dv̇A =⇒ ȧ = ȧ − ȧ , ȧ = ȧ − ȧ
dt
AB B A BA A B
dt
En el caso particular de que una de las dos partı́culas se desplace con velocidad constante, por
ejemplo, si v̇B = 0, la aceleración relativa es la de la otra partı́cula, ȧAB = ȧ. Y si las dos se
desplazan con velocidad constante su aceleración relativa, evidentemente es cero.
Tema 1. Cinemática 31
Mecánica de Solidos

5. Problemas
Tema 1. Cinemática 32
Mecánica de Solidos