Anexo 1

A. Coordenadas Intrinsecas
Considerase una partícula en un plano y sea P su posición inicial. Se tiene un vector
unitario ( ê t ) tangente a la trayectoria y con el mismo sentido del movimiento (ver Figura
1A). Sea ê' t el vector unitario correspondiente a la posición P’ de la partícula en un
instante después.

y
ê t
P
P’

ˆ t
e trayectoria


x
Figura 1A: El vector unitario tangente

Si se trazan los dos vectores desde un punto común O se obtiene la Figura 1B y como
son vectores unitarios, se puede trazar un circulo entorno al punto O con un radio de valor
uno.

ê t
O ê t e ˆ t - e
ˆt e ˆt
círculo ˆ t
e
unitario 

Figura 1B
ˆ t y e
Analizando el segmento con ángulo  que forman e ˆ t en el círculo unitario se
tiene (ver Figura 1C):

 1
ˆt
e
2 ê t 
2  sen 1
ˆt 2 2
e
 1 2 entonces: ê t 2sen 
  

 2 
2
Figura 1C
Si  tiende a cero ê t se vuelve tangente al circulo unitario, es decir perpendicular a
ê t . Su magnitud se aproxima a:
 lim
ê t dê t
  lim
2sen  
2  lim
 
sen 
2 1
 0  d 0    0 
2
dê t
 1
d

Es decir, la variación del vector ê t con respecto a  es un vector de magnitud 1 (vector

unitario). Se observa que si   0 el vector ê t tiende a ser perpendicular al vector ê t
y apunta en la dirección en que  crece. Esa dirección corresponde a la dirección del
 dê t 
vector   .
 d 

Representando éste como el vector unitario ê n (ver Figura 1D) se tiene:

dê t dê t
 1ê n   ê n Ecn. 1.A
d d

ê t ê t : apunta en la dirección y sentido de la

velocidad
trayectoria ê n : apunta en la dirección y sentido del vector
ê t (apunta hacia el centro de la
ê n
curvatura de la trayectoria.
Figura 1D: Los vectores intrínsecos
La velocidad de la partícula es tangente a la trayectoria, y se puede escribir:

ˆt
v  ve

La aceleración es:

 dv d vê t  dv dê
a   ê t  v t Ecn. 1.B
dt dt dt dt
(aunque constante en magnitud, el vector ê t es variable en dirección entonces se tiene
que derivar)
Donde:
dê t dê t d ds

dt d ds dt
dê t
Ahora de la Ecn 1.A  ên
d
ds
v
dt
d 1

ds 
 = radio de curvatura de la trayectoria (ver Figura 1E)

ds
ds = d

d 1
d  
ds 

Figura 1E
dê t v
por lo tanto:  ê n
dt 
 dv v2
substituyendo en Ecn. 1.B: a ê t  ê n
dt 
B. Coordenadas Polares

La Figura 1F muestra una partícula que se mueve en el sentido creciente del ángulo ,
desde la posición P hasta la posición P’, cualquiera de su trayectoria.

v êP’r ê 
ê ê r

’ v P

trayectoria

0
eje polar

Figura 1F: Movimiento de una partícula en términos de sus coordenadas polares

De la Figura 1G se ve que: eˆ r  eˆ r - eˆ r
êr
ê' r 
ê r
circulo
unitario
Figura 1G

Y utilizando el mismo análisis de la Figura 1C, se tiene:

 ê r 
    
  2 
 y ê r  2sen 
sen   2 
2 1
Aplicando el concepto de limite, se tiene:

dê r
 lim
êr
 lim
2sen 
2  lim
 
sen 
2 1
 
d 0  0  0 
2
dê r
Lo anterior significa que en el limite cuando t0 (y 0) tiende al valor unitario.
d
Por otro lado, podemos ver que cuando t0 la dirección del vector ê r (ver la Figura
1G) se hace perpendicular a la dirección del vector ê r , es decir en el limite t0 ê r
tiene la dirección de ê  . Por lo tanto, podemos decir que:

dê r dê r
 1ê    ê 
d d
Ahora trazando ê  y ê en un circulo unitario (Figura 1H) para el caso cuando t0 se
ve la dirección del vector ê  se hace perpendicular a la dirección del vector ê  y
apunta en el sentido contrario a ê r , es decir en el limite t0 ê  tiene la dirección de
- ê r .

dê 

dê 
 1 (-ê r ) 
dê 
 - ê r  ê 
d d ê ê r
circulo
unitario

Figura 1H
Por lo tanto:
dê r dê r d     ê
   ê   ê  Ecn. 1.C
d dt
r
dt
dê  dê  d 
   - ê r   ê      ê r  Ecn. 1.D
dt d dt

Con lo anterior podemos obtener la expresión para la velocidad y la aceleración en

términos de las componentes radial y transversal:

- posición: r  rê r

 d r d rê r 
- velocidad: v   rê r  rê r
dt dt
substituyendo de la Ecn. 1.C:
  ê
v  r
 ê r  r 


- aceleración:
 dv d
 d
 d
a   rêr  r ê  rêr   r ê 
dt dt dt dt
 
   r 
 ê  r ê  r 
 ê
a  rê r  rê r   

substituyendo de Ecns 1.C y 1.D

  ê  r 
a  rê r  r  
 ê  r ê  r
 
 - 
 ê
r 
 
C. Derivada con respecto al tiempo de un vector de magnitud constante ( A )

Sea un vector A , tal que sólo cambia su dirección en el tiempo y la magnitud queda
constante, es decir:
 
A  t   A  t  t   constante (Figura 1I).

A  t  t 


A t
Figura 1I: Un vector con magnitud constante y dirección variable

Colcando los dos vectores en un circulo unitario (Figura 1J):


A  t  t 
s (arco)
  
A t A(cuerda)
Circulo de radio

Figura 1J

 dA    
El sentido del vector  dt  es el del vector dA . dA es el vector A cuando t  0.
 

 dA  
Por lo tanto  dt  tiene la dirección y sentido del vector A .
 

  dA 
  
Se tiene que A  dt   0 , dado que quedan perpendiculares si  y t 0.
 
Sean:
 
- k̂ : vector unitario perpendicular al plano que contiene a los vectores A y A .

- Â : vector unitario que define la dirección del vector A .
El sentido de k̂ es tal que el vector ( k̂ x  ) apunta en la dirección y sentido del vector

A (ver Figura 1K).

k̂ kˆ x A
ˆ  
 A ˆk x Aˆ es paralelo a A
 A
 Figura 1K
 
dA dA
Entonces podemos escribir:  k̂ x Â
dt dt

Ecn. 1.E

 
Por otro lado cuando t  0 A

tiende

al arco s y como s = A  entonces:
A = A  y dividiendo por t da:

A  
 A
t t

tomando el limite cuando t  0, se tiene:


dA  d
 A
dt dt

Ecn. 1.F

dA  d  
 de Ecns. 1.E y 1.F:  A k̂ x  , pero A   A
dt dt

dA d   

  k̂ x A   k̂ x A
A 
dt dt
   
pero    k̂   
A   x A
D. Deducción de la aceleración de una partícula con coordenadas móviles
Para obtener la aceleración se deriva la siguiente ecuación con respecto al tiempo:
    
r  ro  

rel   x 


  d    d   
r  ro   
 rel x   x

dt  dt 
Ecn. 1.G
Considerando el segundo elemento de la Ecn. 1.G se tiene:


  x î  y ĵ  z k̂ d rel   
rel   x î  y ĵ  z k̂  x î  y ĵ  z k̂
dt



rel


drel    
dt
  
 rel  x  x î  y  x ĵ  z  x k̂
 
   
  rel   x x î  y ĵ  z k̂   rel   x 

rel

 
rel tot
  
  rel   x 

rel Ec. 1.22

Ahora considerando el tercer elemento de la Ecn. 1.G se tiene de la deducción de la

velocidad:

 d   
 
  
   rel   x 
 dt 
reemplazando en la Ecn. 1.G:

o rel rel rel 

r  r     x    x   x    x 
r  r     x    x  x   2 x 
o rel rel