Maquinas y Mecanismos

Informe de las practicas 1-4
Portada
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Resultados del ejercicio 1:
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De forma extra se ha calculado el mismo ejercicio pero de forma simbólica con

coeficientes (a11 a12 a13….) en vez de números obteniendo las expresiones completas.
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Resultados código extra:
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Ejercicio 2
Codigo Matlab:
Resultados:
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Ejercicio 3
Codigo Matlab:
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Resultados:
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Ejercicio 4:
Función ProdEscVec con la cual introduciendo los dos vectores a y b nos devuelves su
producto vectorial, escalar y angulo entre ambis vectores.
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Resultados
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Ejercicio 5
Código: Funcionde_S1_a_S: La cual nos hace el cambio de sistema de referencia
introduciendo el vector en S1 y a el Angulo que forman S y S1.
Resultados:
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Codigo Matlab:
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Resultados en forma de grafica:
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Comentarios:
En tetha= 0º la barra esta en posición totalmente vertical y apartir de ahí comienza a moverte
debido a que el punto B tiene velocidad lo que provoca que la barra caiga.
Como se ve, los parámetros (v_A, a_A, w_AB, alpha_AB) tienen una variación muy pequeña
hasta que la barra llega al punto de tetha=23º (0.4 rad) en el que tanto la aceleración del puto
A y la aceleración angular de la barra se disparan.
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Codigo:
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Resultados:
Comentarios:
Estas graficas representan la evolución de los parámetros pedidos como son velocidad y aceleración lineales
del punto B y velocidad y aceleración angular de la barra AB.
Como se puede ver las gráficas están bien relacionadas puesto que se cumple que cuando la vB=0, aun no hay
aceleración puesto que esta empezando a moverse el punto B y cuando vB=máxima(en tetha=0.8 rad),
aB=min(0).
De la misma forma con los parámetros angulares de la barra AB, cuando wAB=max (alrededor de 0.4 rad/s
en tetha=0.6 rad) y wAB=min(alrededor de -0.4 rad/s en tetha=1.5 rad), alphaBA=min(0 rad/s^2).
Al igual que cuando alphaAB=max, wAB=min.
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De forma extra se han calculado otros parámetros como la posición del punto B, la posición del punto A para
cada instante de tiempo y por ultimo la trayectoria que lleva a cabo el punto A.
Resultados
Comentarios:
Empezando primero por la grafica 1, vemos que la componente en dirección x de la posición del punto B
permanece constante a -1 m, puesto que va deslizándose por el suelo que esta a la misma altura todo, por otro
lado, la componente Y varia desde los -3 m a los 3 m.
Para la grafica 2, vemos la evolución temporal de las coordenada X e Y del punto A. Como la esfera rueda sin
deslizar, vemos la evolución de la componente Y es muy similar a la componente Y del punto B pero esta va
de 0 a 6 puesto que el punto A esta sobre la esfera, por otro lado vemos la evoluvion de la coordenada X,
como tras un giro completo vuelve a su posición.
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Para la 3 grafica, vemos la trayectoria que llevaría el punto A en una revolución completa, como cavia esperar
es una trayectoria parabólica.
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Código Matlab
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Resultados:
Comentarios:
Las graficas muestras la evolución de las variables dependientes (alfa_1 y alfa_2) y sus
derivadas (alfa_1p, alfa_1pp, alfa_2p,alfa_2pp) para las diferentes longitudes del brazo.
Como siempre se cumple la relación entre velocidad lineal y angular con las aceleraciones
lineales y angulares: cuando las velocidades son minimas las aceleraciones maximas y asi a la
inversa.
Por otra parte se ve que al aumentar la longitud de la barra r todos los parámetros aumentan su
valor máximo y son mas rapidos los movimiento.
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De forma extra se ha calculado el mismo ejercicio pero de forma simbólica con

Resultados en forma de grafica:

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