Práctica 4 Laboratorio Control Moderno

UNIVERSIDAD CATÓLICA DE CUENCA

INGENIERÍA ELECTRÓNICA
CONTROL MODERNO

Práctica N° 4 de Control Moderno

Solución de la Ecuación de Estado
de Sistemas Lineales
OBJETIVO

Conocer los comandos de Matlab para que junto con la teoría vista en clase y las tareas
realizadas en casa ayudar al alumno a adquirir la competencia de resolver la ecuación de estado
invariante con el tiempo de un sistema lineal para el caso homogéneo y no homogéneo.

MARCO TEÓRICO

La solución de esta ecuación se plantea, a semejanza con las ecuaciones diferenciales ordinarias,
en dos fases: resolución de la ecuación homogénea y resolución de la ecuación no homogénea.
Se conoce como ecuación homogénea aquella para la cual la entrada del sistema se anula, es
decir, que dicho sistema no recibe estimulo externo alguno, por lo que la respuesta del mismo
vendrá dada por su evolución libre solo actúan las condiciones iniciales. Por el contrario la
ecuación no homogénea contempla tanto esta evolución libre como la respuesta del sistema ante
el estímulo externo mencionado.

Solución de la Ecuación de Estado Homogénea u(t)=0.

Donde: Φ (t) es la matriz de Transición de estados

tt

para sistemas variantes en el tiempo.

para sistemas invariantes en el tiempo.

Solución de la Ecuación de Estado para el Caso no Homogéneo

Existen condiciones iníciales y entradas

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DESARROLLO

Solución de la ecuación de estados utilizando comandos de Matlab

Si se desea solucionar la ecuación de estado siguiente se tendrá que realizar por pasos:

Primero se tendrá que solucionar la parte homogénea x(t)=eAtx(0) para ello utilizaremos el
comando >>intial, con este comando se obtienen los valores de los estados y la salida para
condiciones iníciales especificas, considerando la entrada u igual a cero.

Donde:
yi = salidas
xi = estados
t = vector tiempo

En yi se guardan las salidas del sistema y en xi los estados, en este caso se considera que este
sistema tiene una salida yi y dos estados xi1 y xi2 entonces xi será un vector de dos columnas y
podemos graficarlo con >>plot(t,xi,t,yi). Si se desea graficar cada estado por separado con
diferente estilo de línea se haría lo siguiente:

Ahora para solucionar la parte que involucra la entrada o sea

Utilizaremos el comando step

Donde
yu = salidas
xu = estados
u = entrada
t = Vector tiempo

Nota: en el caso de tener un sistema con dos salidas se separarían las salidas como se hizo
con los estados.

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Ya que se tienen las dos soluciones, lo último que se tiene que realizar sería la suma de estas dos
(la parte homogénea y la parte que involucra la entrada) y graficar utilizando el comando plot.

Solución de la ecuación de estados utilizando Simulink

Si desea solucionar la ecuación homogénea utilizando Simulink, se utilizara el bloque State-

Space en este bloque se deben incluir las condiciones iníciales.

El diagrama de bloque para ver la respuesta homogénea en el tiempo, la salida y(t) quedaría
de la siguiente manera:

Ahora si desea ver la respuesta de los estados y de la salida, se tendría que agregar además del
bloque anterior otro bloque Space-State modificando los valores de las matrices C y D para que
a la salida de este tengamos el comportamiento de los estados. La matriz C deberá el valor de
la matriz identidad y la dimensión de esta dependerá del número de estados que tenga el
sistema, por ejemplo si el sistema tiene dos estados la matriz C será de 2x2 y así sucesivamente,
el valor de la matiz D tendrá tantas filas como variables de estado y tantas columnas como
entradas tenga el sistema.

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Si se desea resolver la ecuación de estado no homogénea para una entrada escalón unitario el
diagrama en el Simulink quedaría de la siguiente manera, con este diagrama se observará tanto
la salida como las variables de estado como en el caso anterior.

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REPORTE:

Ejemplo: Determinar en el circuito que se muestra la evolución de los condensadores, así como
la diferencia entre ambos, a partir del instante t0=0, cuando la tensión de la fuente toma los
valores a) permanece nula, y b) un escalón unitario a partir de t0.

Nota: grafique ambos incisos para un valor de t de 0 hasta 1 con incrementos de 0.01.

Las tenciones iníciales en los condensadores Uc1=2V, Uc2=-1V

Los valores de las resistencias y capacitares son:

R1=100KΏ, R2=200KΏ
C1=2x10-4 f C2=10-4 f

La representación en variables de estado del circuito eléctrico es:

1. Desarrolle e imprima el procedimiento y las gráficas que realizó para solucionar los incisos
anteriores con Comandos de Matlab.

Fig. 1. Comandos de programación de entradas.

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Fig. 2. Graficas de Entradas.

Fig. 3. Comandos de programación de salida.

Fig. 4. Grafica de salida.

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2. Desarrolle e imprima el Diagrama de Simulink con su Calibración y las Gráficas que obtuvo
en el Osciloscopio para solucionar los incisos anteriores y explique cada punto
desarrollado.

Fig. 5. Diseño en Simulink.

Fig. 6. Valores de matrices.

Fig. 7. Grafica de entrada.

3. Indique en cada una de las gráficas los estados x1, x2, y la salida y, para hacer esto utilice el
comando gtext como se muestra a continuación: >>gtext(‘etiqueta’) este comando posiciona
el texto con el Mouse. Ubique el apuntador del Mouse en la posición en donde desee que se
encuentre la etiqueta.

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Fig. 8. Comandos de programación de etiqueta.

Fig. 9. Graficas etiquetadas.

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4. Explique cada comando utilizado en la práctica. Utilice el help de la ventana 4 para cada
uno de los comandos utilizados.

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5. Conclusiones.

- Teniendo en cuenta que t es el periodo de muestreo y que es un valor muy pequeño,

generalmente mientras más pequeños sean los valores mejor será la grafica.

- el proceso del diseño de un regulador de estados, y en el proceso se evidencian algunas

técnicas de cálculo para llevar a cabo el objetivo de regular los estados de un modelo y se
muestra cómo es posible incluir dichos cálculos en un archivo .mdl (Archivo de Simulink)
para no usar los script's .m de Matlab.

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