TRABAJO FINAL

IDENTIFICACIÓN DESISTEMAS
Modelo Aerogenerador.

Nombre : Richard Reyes.

Profesor : Ivan Velasquez.
Fecha :11-Dic-2017
Introducción.

En la actualidad las energías renovables cada vez van tomado más auge a nivel mundial, la necesidad
de buscar nuevas fuentes de energías, que a su vez sean limpias e ilimitadas hacen necesario el
estudio de nuevas formas de utilizar y mejorar el uso de estas. En el siguiente informe se presenta
la identificación de sistema de una simulación de turbina eólica, en primer lugar, busca localizar los
tramos que caracterizan al modelo y luego mediante el método de los mínimos cuadrados lograr
tener una aproximación de la planta en estudio.

Objetivo general.
 Realizar identificación de sistemas a modelo aerogenerador.

Objetivos específicos.

 Obtener curvas de velocidad angular de giro según el ángulo de inclinación de palas y la

velocidad de viento.

 Hallar el modelo de planta en diferentes zonas de linealización de acuerdo a determinadas

velocidades de viento.
Contenido
Introducción. ....................................................................................................................................... 1
Objetivo general. ................................................................................................................................. 1
Objetivos específicos........................................................................................................................... 1
Desarrollo. ........................................................................................................................................... 3
Marco Teórico. ................................................................................................................................ 3
Simulación. ...................................................................................................................................... 4
Resultados simulación. .................................................................................................................... 6
Tramos............................................................................................................................................. 8
Linealización. ................................................................................................................................... 8
Respuesta escalón por tramos. ................................................................................................... 9
Comparación respuesta planta original y respuesta por tramos. ............................................. 12
Mínimos cuadrados....................................................................................................................... 13
Tramo 1 ..................................................................................................................................... 13
Tramo 2 ..................................................................................................................................... 13
Tramo 3 ..................................................................................................................................... 14
Tramo 4 ..................................................................................................................................... 14
Tramo 5 ..................................................................................................................................... 15
Conclusiones. .................................................................................................................................... 16
Desarrollo.

Marco Teórico.

El viento es el movimiento de una masa de aire en la atmosfera, si se sabe que el viento es energía
disponible para ser utilizada, podemos obtener de este una cierta potencia, la cual es la que se busca
convertir en potencia útil para poder convertirla en energía eléctrica, este proceso capta la energía
eólica disponible mediante las aspas de la turbina, transformándola en energía mecánica, la cual es
aprovechada para ser convertida en energía eléctrica. Para este proceso se define la potencia
mecánica generada por la turbina en función de la potencia del viento y el coeficiente de potencia
como:

𝑃𝑚 : Potencia mecánica generada.

R: Radio barrido de la turbina.

Ρ: Densidad del aire.

Relación entre la velocidad tangencial en la punta del aspa y la velocidad del viento
𝛌:
incidente.
Β: Angulo de paso de la turbina.
𝑉𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 : Velocidad del viento.
Cp: coeficiente de potencia.

Donde 𝛌 se puede calcular de la siguiente forma:

R: Radio barrido de la turbina

𝜔𝑀𝐸𝐶 : velocidad mecánica de la turbina [rad/s]
𝑉𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 : Velocidad del viento

El coeficiente de potencia en términos de la velocidad especifica 𝜆 y el angulo de paso polar 𝛽 se

puede describir como:
𝑝𝑖(𝜆 − 3)
𝐶𝑝(𝜆, 𝛽) = (0.44 − 0.0167 ∗ 𝛽 ∗ sin [ ] − 0.00184(𝜆 − 3) ∗ 𝛽
15 − 0.3 ∗ 𝛽

Para que el modelo se aproxime a la realidad es necesario estudiar el comportamiento dinámico de

la turbina, esta posee una componente de inercia la cual afecta en los cambios de estado de la
máquina, no así en régimen permanente donde su efecto se ve altamente reducido.
 𝑑𝜔𝑚
𝐽∗ = 𝑇𝑤 − 𝑇𝑚 − 𝐵 ∙ 𝜔𝑚
𝑑𝑡
J: Inercia de la turbina
𝑇𝑤 : Torque del viento
𝑇𝑚 : Torque de carga
𝐵: Coeficiente de roce

Simulación.

Se presenta el modelo de una turbina eólica, la cual se le a quitado la parte correspondiente al

control, de forma de poder aplicar la identificación de sistemas. la siguiente imagen muestra la
propuesta de modelo a lazo abierto de la turbina:

Como entrada al sistema se tienen las variables de viento y beta, para efectos de simulación del
sistema el viento puede ser reemplazado por un modelo de perfil de viento, sin embargo, para
efectos de estudio e identificación del sistemas este valor se deja como un escalón de 20 m/s. Beta
representa el valor del ángulo de la pala con respecto a la incidencia del viento, para efectos de
identificación del modelo este valor se ingresa como vector al sistema teniendo diferentes
respuestas para cada uno de los valores de beta.

Como resultado de la simulación se tiene la velocidad mecánica que logra la turbina, esta puede
dejarse expresada en radianes por segundo o revoluciones por minuto.
Debido a la complejidad que requiere desarrollar la formula de Cp y con el fin de tener una
aproximación mas cercana a la realidad se han realizado distintas pruebas para así obtener las
curvas que relacionan lambda y beta teniendo como resultado Cp, el siguiente bloque permite hacer
la lectura de estas tablas dependiendo de los valores de los parámetros de entrada, además
permite interpolar en caso que el valor no se encuentre dentro de los tabulados.

Los valores de la tabla deben ingresarse como una matriz de nombre x en el workspace de Matlab
para que el bloque pueda reconocerla y trabajar.
Resultados simulación.

Para poder realizar un buen estudio de como es el comportamiento de la turbina se debe recordar
que la forma en que responda esta directamente asociada al ángulo beta, entre mas pequeño sea
el valor de beta menor será el viento que la turbina deje pasar teniendo como resultado una mayor
velocidad. Esta consideración es muy importante pues al aplicar control uno de los parámetros a los
cuales se tiene acceso es este ángulo, en caso de días con poco viento es necesario aprovéchalo al
máximo con lo cual el valor de beta deberá ser muy pequeño, teniendo una gran superficie
impidiendo el paso del viento, en caso de fuertes ráfagas que puedan causar daño mecánico a la
turbina el beta deberá ser muy alto reduciendo el área de incidencia del viento en la pala del
generador.

La siguiente imagen muestra la respuesta de la turbina ante distintos valores de beta y un viento fijo
de 20 m/s:

Como se puede apreciar a medida que se aumenta el ángulo de incidencia la respuesta de velocidad
de la máquina se reduce.

Como este ángulo afecta a la respuesta de velocidad de máquina, se tiene que la potencia que es
capaz de producir igual se ve limitada por el valor de beta que se tenga, la siguiente imagen muestra
como el ángulo de incidencia afecta a la potencia que es capaz de entregar la turbina:
Por otra parte la característica de Cp igual se ve reducida a medida que el valor de beta aumenta.
Tramos.

Se realiza una variación del valor de beta, para cada valor que este tome se tendrá una respuesta
de velocidad de la máquina, se procede a realizar múltiples veces este procedimiento de forma de
poder hacer una linealización por tramos del sistema.

Linealización.
Tramos de trabajo

 Tramo 1: 𝛽 = [0° − 9.1°]

 Tramo 2: 𝛽 = [9.1° − 12.1°]

 Tramo 3: 𝛽 = [12.1° − 17.1°]

 Tramo 4: 𝛽 = [17.1° − 22.7°]

 Tramo 5: 𝛽 = [22.7° − 30°]

Respuesta escalón por tramos.

5.82
𝐺(𝑠) =
9.8 𝑠 + 1
 2.193
𝐺(𝑠) =
6.5 𝑠 + 1

1.16
𝐺(𝑠) =
5.3 𝑠 + 1
 0.717
𝐺(𝑠) =
5.7 𝑠 + 1

0.4436
𝐺(𝑠) =
4.6 𝑠 + 1
Comparación respuesta planta original y respuesta por tramos.

A continuación se muestra la comparación entre la respuesta escalón de cada una de las pruebas
y la planta original:
Mínimos cuadrados

Tramo 1
Solución primer orden Solución segundo orden

𝟎. 𝟓𝟖𝟔𝟗 0.2889
𝒛 − 𝟎. 𝟖𝟗𝟏𝟕 𝑧2 − 0.5041𝑧 − 0.4388

Tramo 2

Solución primer orden Solución segundo orden Solución Tercer Orden

𝟎. 𝟗𝟐𝟐𝟏 0.7524 0.8446𝑧 − 0.6873

𝒛 − 𝟎. 𝟓𝟒𝟑𝟒 𝑧2 − 0.416𝑧 − 0.2262 𝑧2 − 0.5761𝑧 − 0.3446
Tramo 3

Solución primer orden Solución segundo orden Solución Tercer Orden

𝟎. 𝟓𝟏𝟔𝟗 0.4204 0.5479𝑧 − 0.4623

𝒛 − 𝟎. 𝟓𝟔𝟖𝟏 𝑧2 − 0.4403𝑧 − 0.2088 𝑧2 − 0.5921𝑧 − 0.3335

Tramo 4

Solución primer orden Solución segundo orden Solución Tercer Orden

𝟎. 𝟑𝟕𝟗𝟓 0.3575 0.4566𝑧 − 0.2533

𝒛 − 𝟎. 𝟒𝟔𝟐𝟗 𝑧 2 − 0.4274𝑧 − 0.0668 𝑧 2 − 0.5617𝑧 − 0.1487
Tramo 5

Solución primer orden Solución segundo orden Solución Tercer Orden

𝟎. 𝟏𝟕𝟐𝟕 0.177 0.4566𝑧 − 0.2533

𝒛 − 𝟎. 𝟎. 𝟓𝟕𝟗𝟓 𝑧2 − 0.5972𝑧 − 0.0.0282 𝑧2 − 0.0.6499𝑧 − 0.0192
Conclusiones.

La prueba escalón permite realizar una aproximación rápida de la planta original, esta prueba
además permite tener una aproximación rápida de los tiempos de muestreo del sistema.

Si ya se quiere una mejor aproximación del sistema es recomendable la técnica de mínimos

cuadrados, sin embargo ya que esta prueba nos entrega una respuesta discreta es necesario
reconocer los tiempos de muestreo de cada uno de los tramos, además en cuanto a respuesta en
estado estacionario se puede apreciar claramente que la aproximaciones es muy buena , sin
embargo el tiempo de asentamiento es más rápido.