PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS

Programa de Graduação em Engenharia de Controle e Automação

8o Período Noite

ANÁLISE DE ESTABILIDADE ROBUSTA DE UM MOTOR C.C.

Gabriel Chendes Dias Gomes

Letícia Ribeiro Figueiredo

Belo Horizonte
2016
 Gabriel Chendes Dias Gomes
Letícia Ribeiro Figueiredo

ANÁLISE DE ESTABILIDADE ROBUSTA DE UM MOTOR C.C.

Trabalho apresentado à disciplina Técnicas Avançadas de

Controle, do 8° período de Engenharia de Controle e
Automação da Pontifícia Universidade Católica de Minas
Gerais.

Orientadora: Cláudio Campos.

Belo Horizonte
2016
 LISTA DE FIGURAS

FIGURA 1 – Diagrama em Blocos do Motor C.C. (Sistema não Controlado) ............................. 10

FIGURA 2 – Função de Transferência e Resposta ao Degrau com Atraso ................................... 11
FIGURA 3 – Diagrama em Blocos do Motor C.C. (Sistema Controlado) .................................... 13
 LISTA DE GRÁFICOS

GRÁFICO 1 – Resposta do Motor C.C. à Entrada em Degrau ..................................................... 09

GRÁFICO 2 – Resposta do Motor C.C. à Entrada em Degrau para Faixa de 400 a 600 rpm ....... 09
GRÁFICO 3 – Modelo do Motor C.C. à Entrada em Degrau para Faixa de 400 a 600 rpm ......... 10
GRÁFICO 4 – Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Leve ............. 12
GRÁFICO 5 – Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Moderada ..... 12
GRÁFICO 6 – Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Pesada .......... 12
GRÁFICO 7 – Resposta do Sistema não Controlado..................................................................... 14
GRÁFICO 8 – Lugar das Raízes do Sistema Controlado .............................................................. 15
GRÁFICO 9 – Diagrama de Bode do Sistema Controlado ............................................................ 15
GRÁFICO 10 – Diagrama de Nyquist do Sistema Controlado ..................................................... 16
GRÁFICO 11 – Resposta do Sistema Controlado ......................................................................... 17
GRÁFICO 11 – Diagrama de Incertezas ....................................................................................... 18
 LISTA DE TABELAS

TABELA 1 – Modelo do Motor C.C. à Entrada em Degrau para Faixa de 400 a 600 rpm ........... 10
TABELA 2 – Sintonia do Controlador pelo Primeiro Método de Ziegler Nichols ....................... 11
TABELA 3 – Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Leve ............... 13
TABELA 4 – Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Moderada ...... 13
TABELA 5 – Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Pesada ........... 13
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ................................................................................................................ 08
1.1 Objetivos ........................................................................................................................ 08

2 ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE UM MOTOR C.C. ............................................ 09

3 REFERÊNCIAS ................................................................................................................ 19
 7

1 INTRODUÇÃO

Um problema de controle consiste em atuar em um dado sistema de modo que seu

comportamento atenda às especificações de desempenho previamente estabelecidas. Visto que
normalmente não é possível alterar a estrutura funcional do sistema físico em questão, a satisfação das
especificações de desempenho é atingida mediante o projeto e implementação de controladores.
Para determinar o melhor ajuste de um sistema, faz-se uso de técnicas gráficas como o Lugar
das Raízes (LR), o Diagrama de Bode, Diagrama de Nyquist e o Diagrama de Incertezas. Com essas
técnicas é possível determinar um regime de operação do sistema em que este é estável, e atenda as
especificações do projeto. O LR é possível visualizar o comportamento dos pólos do sistema quando se
altera o valor do ganho, esse gráfico é esboçado em malha aberta, mas nos dá uma resposta em malha
fechada. O Diagrama de Bode representa a resposta em frequência do sistema sendo possível determinar
a margem de ganho, margem de fase e largura de faixa, que estão vinculados com outros parâmetros de
desempenho como tempo de subida e overshoot. O Método de Nyquist é capaz de determinar a
estabilidade do sistema malha fechada acima apresentado somente analisando-se o Gráfico Polar da
função de transferência de malha aberta. Já o Diagrama de Incertezas permite analisar a estabilidade
considerando as incertezas as quais a planta está sujeita, incertezas essas que não são consideradas pelas
outras técnicas acima apresentadas.
Com a resposta do sistema ao degrau é possível determinar os parâmetros de desempenho do
sistema como tempo de subida que é o tempo necessário para que o sistema responda à entrada, tempo
de acomodação que é o tempo gasto para a resposta ficar dentro de uma faixa do valor final, tempo de
pico que é o tempo gasto para que a resposta do sistema atinja o seu maior valor, e o Overshoot ou
sobressinal que é diferença entre o valor de pico e o valor final sendo usualmente indicado em termos
percentuais, associado às oscilações do sistema.
A partir disso é possível determinar a ação de controle que irá promover um melhor ajuste na
resposta do sistema. Entre elas estão as ações proporcional, integral e derivativa, aplicadas através dos
controladores:
 Proporcional (P): é considerado como um amplificador com ganho ajustável (K). Sua função é
atuar no transitório do sistema.
 Integral (I): este controlador é utilizado para garantir uma resposta estacionária com erro zero.
 Proporcional + Integral (PI): atua na resposta transitória com a ação proporcional e na
estacionária com a ação integral. É considerado como um filtro passa baixa.
 Proporcional + Derivativo (PD): tem como objetivo diminuir as variações, reagindo muito
rapidamente ao sinal de erro. Além disso, este controlador é um filtro passa alta, logo, qualquer
 8

variação da frequência pode ser interpretada como ruído. Por esses motivos o PD não é usado
sozinho.
 Proporcional + Integral + Derivativo (PID): Atuando tanto no regime transitório quanto no
regime permanente, a fim de melhorar a resposta do sistema sem aumentar significativamente o
overshoot, e zerar o erro de regime permanente.
Neste trabalho, aplicaremos o método desenvolvido por Ziegler e Nichols que utiliza a resposta ao
degrau do sistema para sintonizarmos o controlador. Será desenvolvida analises a partir da resposta ao
degrau do sistema não controlado e controlado, do Lugar das Raízes, do Diagrama de Bode, do
Diagrama de Nyquist e pôr fim do Diagrama de Incertezas a fim de concluirmos se o sistema controlado
é robusto.

1.1 Objetivo

Com o auxílio de técnicas gráficas e recursos computacionais disponíveis pretende-se modelar

o motor de C.C. e sintonizar um controlador para esse sistema. Avaliar a estabilidade utilizando a análise
de controle robusto.
 9

2 ANÁLISE DE ESTABILIDADE DE UM MOTOR C.C.

Ao decorrer desse trabalho iremos desenvolver 3(três) modelos matemáticos (funções de

transferência) que representem adequadamente o comportamento dinâmico do motor de corrente
contínua na faixa de rotação medida de [400 a 600], nas situações de acionamento de carga leve,
moderada e pesada. Este motor apresenta a seguinte resposta ao degrau para carga leve, moderada e
pesada, respectivamente.

Gráfico 1 – Resposta do Motor C.C. à Entrada em Degrau

Fonte: Matlab, 2015, com dados retirados do Motor CC, PUC Minas

Para modelarmos o sistema consideraremos os degraus para essa determinada faixa de trabalho
que são apresentados abaixo. Assim acharemos uma família de modelos que representam o motor
trabalhando em diferentes situações.

Gráfico 2 – Resposta do Motor C.C. à Entrada em Degrau para Faixa de 400 a 600 rpm

Fonte: Matlab, 2015, com dados retirados do Motor CC, PUC Minas
 10

Especificado a faixa de valores (entrada, saída), a tabela é importada para interface Matlab para
que possamos fazer a identificação das funções de transferências do sistema. A ideia consiste em dividir
analisar o sistema da segunda forma.

CARGA ROTAÇÃO Baixa Média Alta

Leve FT1 FT2 FT3

Moderada FT4 FT5 FT6

Pesada FT7 FT8 FT9

400 600

Sabemos que o modelo de um motor é de segunda ordem, possuindo uma constante de tempo
elétrica e outra mecânica, porem tentaremos aproximá-lo para um de primeira ordem já que não
trabalharemos frequências elevadas. Assim encontramos a seguinte função de transferência para
determinado acionamento.

Gráfico 3 – Modelo do Motor C.C. à Entrada em Degrau para Faixa de 400 a 600 rpm

Carga Leve
Baixa Rotação
 11

Fonte: Matlab, 2015, com dados retirados do Motor CC, PUC Minas

A tabela apresentada abaixo contém as informações necessárias para o entendimento dos

gráficos acima. Nesta possui a função de transferência do motor acionado com diferentes cargas.

Tabela 1 – Modelo do Motor C.C. à Entrada em Degrau para Faixa de 400 a 600 rpm
CARGA ROTAÇÃO LEGENDA FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA %APROXIMAÇÃO

___ ___ 4.02994

LEVE BAIXA ORIGINAL APROXIMAÇÃO 88.71
0.19642𝑠 + 1

___ ___ 3.5446

LEVE MEDIA ORIGINAL APROXIMAÇÃO 88.22
0.1929𝑠 + 1

___ ___ 2.9234

LEVE ALTA ORIGINAL APROXIMAÇÃO 87.89
0.1857𝑠 + 1

___ ___ 4.1861

MODERADA BAIXA ORIGINAL APROXIMAÇÃO 88.53
0.46018𝑠 + 1

___ ___ 3.3439

MODERADA MEDIA ORIGINAL APROXIMAÇÃO 90.88
0.36789𝑠 + 1

___ ___ 2.7719

MODERADA ALTA ORIGINAL APROXIMAÇÃO 88.32
0.34229𝑠 + 1

___ ___ 3.8179

PESADA BAIXA ORIGINAL APROXIMAÇÃO 92.87
0.90043𝑠 + 1
MEDIA - ___ ___ 3.0905
PESADA ORIGINAL APROXIMAÇÃO 91.96
BAIXA 0.93486𝑠 + 1
MEDIA - ___ ___ 2.6229
PESADA ORIGINAL APROXIMAÇÃO 89.43
ALTA 0.75909𝑠 + 1

___ ___ 2.6435

PESADA ALTA ORIGINAL APROXIMAÇÃO 81.84
0.79219𝑠 + 1

Fonte: Elaborada pelo Autor com dados retirados do Matlab de um Motor CC, PUC Minas

O diagrama em blocos do sistema não controlado para o motor trabalhando com carga leve,
moderada e pesada, respectivamente, é dado abaixo.

Figura 1 – Diagrama em Blocos do Motor C.C (Sistema não Controlado)

 12

LEVE BAIXA LEVE MÉDIA LEVE ALTA

4.02994 3.5446 Y (s) 2.9234 Y (s)
R (s) Y (s) R (s) R (s)
0.19642𝑠 + 1 0.1929𝑠 + 1 0.1857𝑠 + 1

MODERADA BAIXA MODERADA MÉDIA MODERADA ALTA

4.1861 Y (s)
MÉDIA3.3439 Y (s) 2.7719 Y (s)
R (s) R (s) R (s)
0.46018𝑠 + 1 0.36789𝑠 + 1 0.34229𝑠 + 1

PESADA BAIXA PESADA MÉDIA-BAIXA PESADA MÉDIA-ALTA PESADA ALTA

3.8179 Y (s) R (s) 3.0905 Y (s) R (s) 2.6229 Y (s) R (s) 2.6435 Y (s)
R (s) 0.75909𝑠 + 1 0.79219𝑠 + 1
0.90043𝑠 + 1 0.93486𝑠 + 1

Fonte: Elaborada pelo Autor

Com a função identificada devemos projetar o controlador, ao qual utilizaremos o primeiro

método de Ziegler Nichols. Esse método utiliza a reposta ao Degrau e pode ser aplicado quando a curva
tiver o aspecto de uma letra S (Figura 2). Através da resposta ao degrau é possível determinar os
parâmetros que são utilizados para a sintonia do controlador, e também é possível modelar uma função
de transferência para a planta a ser controlada quando esta não é conhecida.

Figura 2 – Função de Transferência e Resposta ao Degrau com Atraso

Fonte: Elaborado pelo autor com dados retirados de Sintoa PID.

Ziegler e Nichols sugeriram escolher valores de 𝐾𝑃 (constante de proporcionalidade), 𝑇𝑖 (tempo

de integração) e 𝑇𝑑 (tempo de derivação) de acordo com a fórmula que aparece na tabela abaixo.

Tabela 2 – Sintonia do Controlador pelo Primeiro Método de Ziegler Nichols

Tipo de Controlador 𝑲𝑷 𝑻𝒊 𝑻𝒅
𝑇
P ∞ 0
𝐿
𝑇 𝐿
PI 0.9 0
𝐿 0.3
𝑇
PID 1.2 2𝐿 0.5L
𝐿
 13

Fonte: Elaborado pelo autor com dados retirados de Sintonia PID.

Abaixo apresentaremos a resposta ao degrau do motor para a determinada faixa de valores e para
os diferentes tipos de acionamento, carga leve, modera, pesada. Com essa curva encontraremos o valor
de T, e como a sintonia do controlador pelo método de Ziegler Nichols utiliza também o parâmetro
referente ao atraso atribuímos que a planta apresenta um atraso de 0.05 segundos. Fizemos a análise
para três degraus apenas como confiabilidade, mas apenas a análise de um degrau na faixa determinada
para cada tipo de acionamento já possibilita a sintonia do controlador.

Gráfico 4 – Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Leve

Fonte: Matlab, 2015, com dados retirados do Motor CC, PUC Minas

Gráfico 5 – Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Moderada

Fonte: Matlab, 2015, com dados retirados do Motor CC, PUC Minas

Gráfico 6 – Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Pesada
 14

Fonte: Matlab, 2015, com dados retirados do Motor CC, PUC Minas

Utilizando a tabela de Ziegler Nichols para resposta ao degrau podemos calcular os parâmetros
para sintonizarmos o controlador de acordo com a tabela abaixo, lembrando que a tabela de Ziegler
Nichols nos fornece o tempo de integração e o tempo de derivação e não as constantes do controlador.
Como deseja-se erro de regime permanente igual a zero, o controlador proporcional não é o indicado,
partimos então para o PI ou PID. Mesmo o controlador P não sendo indicado, realizamos testes para os
9(três) controladores atuando no motor, e por fim escolhemos o que apesentou melhor eficiência, no
caso o controlador PI projetado para o motor com carga pesada.

Tabela 3 - Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Leve
Tipo de Controlador 𝑲𝑷 𝑲𝒊 𝑲𝒅
𝑇 0.25
P = =5 0 0
𝐿 0.05

𝑇 0.25 𝐾𝑃 𝐾𝑃 0.3 4.5 ∗ 0.3

PI 0.9 = 0.9 = 4.5 = = = 27 0
𝐿 0.05 𝑇𝑖 𝐿 0.05
𝑇 0.25 𝐾𝑃 𝐾𝑃 6
PID 1.2 = 1.2 =6 = = = 60 𝐾𝑃 𝑇𝑑 = 𝐾𝑃 0.5𝐿 = 6 ∗ 0.1 = 0.6
𝐿 0.05 𝑇𝑖 2𝐿 0.1

Fonte: Elaborada pelo Autor

Tabela 4 - Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Moderada
Tipo de Controlador 𝑲𝑷 𝑲𝒊 𝑲𝒅
𝑇 0.3
P = =6 0 0
𝐿 0.05
𝑇 0.3 𝐾𝑃 𝐾𝑃 0.3 5.4 ∗ 0.3
PI 0.9 = 0.9 = 5.4 = = = 36 0
𝐿 0.05 𝑇𝑖 𝐿 0.05
𝑇 0.3 𝐾𝑃 𝐾𝑃 6
PID 1.2 = 1.2 = 7.2 = = = 60 𝐾𝑃 𝑇𝑑 = 𝐾𝑃 0.5𝐿 = 6 ∗ 0.1 = 0.6
𝐿 0.05 𝑇𝑖 2𝐿 0.1

Fonte: Elaborada pelo Autor

Tabela 5 - Aplicação do Método de Ziegler Nichols para o Motor com Carga Pesada
Tipo de Controlador 𝑲𝑷 𝑲𝒊 𝑲𝒅
𝑇 0.4
P = =8 0 0
𝐿 0.05
 15

𝑇 0.4 𝐾𝑃 𝐾𝑃 0.3 7.2 ∗ 0.4

PI 0.9 = 0.9 = 7.2 = = = 57.6 0
𝐿 0.05 𝑇𝑖 𝐿 0.05
𝑇 0.4 𝐾𝑃 𝐾𝑃 9.6
PID 1.2 = 1.2 = 9.6 = = = 96 𝐾𝑃 𝑇𝑑 = 𝐾𝑃 0.5𝐿 = 9.6 ∗ 0.1 = 0.96
𝐿 0.05 𝑇𝑖 2𝐿 0.1

Fonte: Elaborada pelo Autor

O diagrama em blocos do sistema controlado com realimentação unitária para o motor

trabalhando com carga leve, moderada e pesada, respectivamente, é dado abaixo.

Figura 3 – Diagrama em Blocos do Motor C.C. (Sistema Controlado)

LEVE BAIXA LEVE MÉDIA LEVE ALTA
R (s) 7,2s + 57.6 4.02994
Y (s) R (s) 3.5446 Y (s) R (s) 2.9234 Y (s)
7,2s + 57.6 7,2s + 57.6
s 0.19642𝑠 + 1 s 0.1929𝑠 + 1 s 0.1857𝑠 + 1

MODERADA BAIXA MODERADA MÉDIA MODERADA ALTA

R (s) 4.1861 Y (s) R (s) 3.3439 Y (s) R (s) Y (s)
7,2s + 57.6 MÉDIA
7,2s + 57.6 7,2s + 57.6 2.7528
s 0.46018𝑠 + 1 s 0.36789𝑠 + 1 s 0.77512𝑠 + 1

PESADA BAIXA PESADA MÉDIA-BAIXA PESADA ALTA

R (s) 7,2s + 57.6 3.8179 Y (s) R (s) 3.0905 Y (s) R (s) 2.6435 Y (s)
7,2s + 57.6 7,2s + 57.6
s 0.90043𝑠 + 1 s 0.93486𝑠 + 1 s 0.79219𝑠 + 1

PESADA MÉDIA-ALTA
R (s) 2.6229 Y (s)
7,2s + 57.6
s 0.75909𝑠 + 1

Fonte: Elaborada pelo Autor

Com esses parâmetros já podemos realizar a análise de controle robusto. Primeiramente iremos
analisar a resposta ao degrau unitário do sistema não compensado (Gráfico 7). Assim, temos que o
sistema para as diferentes cargas (leve, moderada e pesada) é estável, mas apresenta erro de regime
permanente. Pretendemos com a ação do controlador zerar este erro.

Gráfico 7 – Resposta do Sistema não Controlado

 16

Fonte: Matlab, 2015

O Diagrama de Bode é uma das formas de caracterizar sinais no domínio da frequência,

permitindo analisar a estabilidade a partir da Margem de Ganho e Margem de fase. Assim, é possível
determinar o valor limite que o ganho pode ser aumentado para garantir a estabilidade ou o quanto o
ganho tem que diminuir para que o sistema torne estável. Também, a partir desse Diagrama é possível
determinar a Largura de Faixa ou Banda Passante. Pelo Diagrama de Bode apresentado acima
confirmamos a estabilidade do sistema, e observamos claramente a relação diretamente proporcional
entre a largura de faixa e o tempo de subida.
O método do Lugar das Raízes é uma técnica gráfica que utiliza o sistema em malha aberta para
visualizar o comportamento dos pólos do sistema em malha fechada, quando se altera o valor de um
parâmetro especifico - em geral é o ganho. Abaixo apresentamos o Lugar das Raízes da planta
controlada para as diferentes condições de trabalho (carga leve, carga moderada, e carga pesada) e por
fim temos todos esses um mesmo gráfico. Podemos observar, como dito acima, que o sistema é estável
para qualquer valor de ganho independente a carga.
Gráfico 8 – Lugar das Raízes do Sistema Controlado
 17

Fonte: Matlab, 2015

Para análise da estabilidade do sistema controlado no domínio da frequência esboçamos o

Diagrama de Bode que é apresentado abaixo. Notamos que o tempo de subida do sistema diminuiu,
parâmetro vinculado inversamente à Largura de Faixa, que o sistema passou a apresentar maior Margem
de Fase.

Gráfico 9 – Diagrama de Bode do Sistema Controlado

 18

Fonte: Matlab, 2015

O Método de Nyquist é capaz de determinar a estabilidade do sistema malha fechada acima

apresentado somente analisando-se o Gráfico Polar da função de transferência de malha aberta
resultante do produto G(s)H(s). Sabe-se que se um contorno A, que envolve todo o semiplano direito
do plano – s, for mapeado através da função de transferência de malha aberta, G(s)H(s), então o número
de polos de malha fechada no semiplano da direita, Z , menos o número de polos de malha aberta no
semiplano da direita, P , é igual o número de rotações no sentido horário em torno do ponto -1, N, , isto
é,

⃗ =𝑍−𝑃
𝑁

Esse mapeamento é chamado de Diagrama de Nyquist de G(s)H (s). Trabalhamos com a análise
de F(s) = G(s)H(s) em vez de F(s) = 1+G(s)H(s), equação característica, e por isso deve-se contar as
rotações do contorno mapeado em torno do ponto − 1 (ponto de análise). Para que o sistema seja estável
a curva não pode envolver o ponto -1 no Diagrama de Nyquist.
Para o nosso sistema temos N = 0 – 0 = 0, abaixo apresentaremos o diagrama de Nyquist do
sistema, observamos que é estável não havendo envolvimento do ponto -1.

Gráfico 10 – Diagrama de Nyquist do Sistema Controlado

 19

Fonte: Matlab, 2015

A seguir temos a resposta ao degrau unitário do sistema controlado, observamos que este é
estável e zera o erro de regime permanente devida a ação do controlador PI. Além de zerar o erro de
regime permanente, temos que ação do controlador também melhorou a resposta do sistema sem
presentar sobressinal significativo.

Gráfico 11 – Resposta do Sistema Controlado

Fonte: Matlab, 2015

Os modelos utilizados para projeto são quase sempre aproximações de sistemas reais.
Normalmente no projeto clássico omite-se as "incertezas" associadas a variações de parâmetros
 20

(causados, por exemplo, por alterações devido a temperatura, envelhecimento, linearização em torno de
pontos de operação) ou ainda dinâmicas não modeladas.
Tradicionalmente utiliza-se para o projeto uma função de transferência nominal que represente
um modelo "central", denotado por G0. Este procedimento é o adotado no projeto clássico onde assume-
se que o processo a ser controlado é descrito por um único modelo matemático.
No entanto, que enquanto o projeto do controlador é realizado apenas para a função de
transferência nominal, o sistema real deve ser estável para toda uma classe de funções de transferência
que representam todo o conjunto de incertezas.
Abaixo apresentamos o gráfico que nos permite dizer se o sistema é robusto. Na parte inferior
do gráfico temos as incertezas do sistema, onde a função que representa a carga moderada é tomada
como nominal e é calculado o conjunto de incerteza que a classe de funções de transferência está sujeita,
a curva azul representa a incerteza quando o motor trabalha com carga leve e a curva laranja representa
a curva de incerteza quando o motor trabalha com carga pesada. A curva em preto representa o inverso
da função nominal, referente à carga moderada. Por fim, temos a curva em vermelho que representa a
função desejada com tempo de acomodação de 0.2 segundos e sobressinal de 5%. O pontilhado enfatiza
o pior caso de trabalho para a frequência, onde está mais susceptível a tender para a instabilidade. Com
esse gráfico concluímos que o sistema é robusto.
Gráfico 11 – Diagrama de Incertezas

Fonte: Matlab, 2015

 21

REFERÊNCIAS

B. A. Angelico, P. R. Scalassara, A. N. Vargas, Critério Estabilidade de Nyquist, UTFPR, Brasil.

Disponível em: <http://paginapessoal.utfpr.edu.br/avargas/courses1/principios_de_controle/principios
_de_controle/principiosCap04.pdf >. Acesso: 22 de outubro de 2016.

Palhares, Reinaldo. Introdução ao Controle Robusto - Aula 2. UFMG, Brasil. Disponível em:
<http://www.cpdee.ufmg.br/~palhares/aula2_introbusto.pdf>. Acesso: 22 de outubro de 2016.