by LCOL, 2018 Unidade 1 - Introdução ao

Controle de Processos
Capítulo 1

a) Conceito e Terminologia
b) Classificação das Estratégias de Controle
c) Exemplo – Tanque de Aquecimento
d) Implementação do Controle Automático
e) Graus de Liberdade
f) Justificativa do Controle Automático

1
 Controle de Processos Químicos

É a técnica de manter as variáveis de um processo

Capítulo 1

em valores determinados, conhecidos como setpoints

a partir de ferramentas que utilizam uma ou mais
variáveis medidas do processo por um equipamento
de controle.

2
 Controle da Temperatura

Objetivo: Controlar a temperatura do

reator (T), manipulando a vazão da
serpentina (Q).
Capítulo 1

Variável controlada: T
Variável manipulada: Q

Se T > Tset Diminui Q

Se T < Tset Aumenta Q

3
 Histórico
Por que surgiu a necessidade de controlar?
ü Produção elevada do sistema;
Capítulo 1

Porque o homem não ü Ritmo acelerado de produção;

era capaz de manter ü Precisão requerida na produção;

o controle satisfa- ü Confiabilidade;

ü Aumento do nível de perigo.
tório.

ü Redução da mão de obra;

Porque surgiu a ü Aumento da eficiência operacional das
instalações;
necessidade da
ü Redução de custo operacional do
elevação da produ- equipamento.
tividade.
4
 Histórico
No Egito séc. 3º a.C:

Necessidade de controlar o nível e a vazão de água de um

tanque.
Capítulo 1

1775 – James Watts:

Regulador centrífugo para controle de velocidade das

máquinas a vapor.

1900 - surgem outros reguladores e servomecanismos

aplicados à máquina a vapor, a turbinas e a alguns
processos.
5
 Histórico
(...)

1970 e 1980 :
Capítulo 1

Significantes avanços em instrumentação e em

computadores (hardware e software) permitiram rápido
desenvolvimento do controle de processos químicos.

ATUALMENTE,....

6
 Banho

Objetivo: regular a
temperatura de um banho.
Capítulo 1

Processo

Controlador

Atuadores
Sensor

Fonte: diariodebiologia.com

7
 Andar de Bicicleta
Objetivo: regular a velocidade
da bicicleta.
Capítulo 1

Controlador

Sensor

Atuadores

Processo
Fonte:3.bp.blogspot.com

8
 Capítulo 1

9
 Diagrama de Blocos do Sistema de Controle
do chuveiro
Capítulo 1

10
 Capítulo 1

11
 Capítulo 1

12
 Variáveis podem ser divididas em:
Saída: variáveis associadas a correntes de saída ou condições
dentro de equipamentos.
a) Variáveis de saída importante devem ser medidas;
b) Infelizmente em geral não se tem IF suficiente para
controlar todas as variáveis de saída, ao conjunto que pode ser
Capítulo 1

controlado chama-se: variáveis controladas

Entrada: variáveis que afetam as variáveis de saída.

São divididas em:
Variáveis manipuladas (podem ser especificadads pelo
engenheiro e visam atinguir o objetivo de controle)
Variáveis que são perturbação (são especificadas
pela sistema)
Sistemas são de dois tipos
Sistemas: Contínuos e Não Contínuos (com operação em batelada,
batelada alimentada etc). 13
Capítulo 1 Sistemas Contínuos

14
 Capítulo11
Capítulo Sistemas Não Contínuos

15
 Capítulo 1

16
 Capítulo 1

17
 Pancreas artificial
glicose u
setpoint
y
r

controlador bomba paciente sensor

Glicose medida

18
 Exemplo 1 - o tanque aquecido
Obj. Controlar T
Capítulo 1

M1 – Mede-se T e ajusta-se Q
M2 – Mede-se Ti e ajusta-se Q
M3 – Mede-se T e ajusta-se w
M4 – Mede-se Ti e ajusta-se w
M5- Mede-se T e Ti e ajusta-se Q
19
M6- Mede-se T e Ti e ajusta-se w
Capítulo 1 O tanque aquecido

Simbologia? Representação?
20
Capítulo 1
Diagrama de Blocos

21
 Diagrama de Blocos com aquecimento
com vapor (mais comum)
Capítulo 1

22
 by LCOL, 2018 Elementos de uma Malha
de Controle de Processos
Capítulo 1

Elementos de uma malha:

Sensor
Transmissor
Controlador
Indicador
Registrador
Transdutor
Elemento final de controle

23
 Capítulo 1

24
 Capítulo 1

25
 Capítulo 1

26
 Capítulo 1

27
 Análise de Graus de Liberdade
by LCOL, 2018
em Controle de Processos
Capítulo 1

Problema de Modelagem/Simulação:

Problema de Regressão:

Problema de Otimização:

Problema de Controle:

Manipulação para propósito

Usados de duas maneiras: de Controle (Nm);
Fixadas pelo sistema (Ns)
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 Exemplo: Análise de Graus de Liberdade
Assim:

Hipóteses:
Mistura perfeita
Líquido não volátil
Capítulo 1

Prop. Constantes
Cilíndrico

Balanço Massa:
dm/dt= wi – w
d(V ρ) /dt = wi – w
ρ dV/dt = wi – w
C.I: V(0)=Vo
B. Energia:
dT/dt=wi (Ti-T) /(Vρ)+Q/(V ρ Cp)
29
C.I: T(0)=To
 Não se considera t
(tempo) e avalia-
Lista variávies: T, Ti, wi, w, V, Q, ρ, Cp se a CIs
Nvar= 8
=8-2 = 6 (incompleto para controle)
Neq = 2
Para um determinado sistema algumas variáveis devem ser
Capítulo 1

especificadas => parâmetros.

Nparam = 2 (ρ, Cp)

(Correto, mas ainda precisa de maior
IF= 8-2-2 = 4
cuidado para usar em controle). Quais
podem ser especificadas pelo engenheiro?

Graus de liberdade para controle

Quantas variáveis podem ser manipuladas livremente 30
= Número de variáveis que podem ser controladas exatamente!
Capítulo 1 Objetivo – Controle de Nível. Qual a diferença?

Posso manipular!
Não posso manipular!
Especificada pelo sistema.

Posso manipular!

31
 Mas, para isso precisa-se do modelo, o que não está sempre
disponível. Assim costuma-se usar na indústria a regra abaixo

Regra prática:
Na maioria dos sistemas, o é igual ao número de correntes
Capítulo 1

de matéria e energia que podem ser manipuladas de forma

independente.

32
Capítulo 1 Exemplo – Coluna de destilação

Nem todas as colunas possuem

33
todas as malhas.
 Capítulo 1 Exemplo

34
 Exemplos de estruturas no controle de composição
em coluna binária: : R-V; D-V; RR-V;R-B;RR-BR
Capítulo 1

B 35
 Capítulo 1 Exemplo

36
 Capítulo 1 Exemplo

37
 Cuidado
Existem algumas situações em que essa regra prática não é
válida.
Capítulo 1

Quando uma variável manipulada não tem efeito no estado

estacionário de qualquer variável controlada (ganho de
estado estacionário nulo), o deve ser reduzido de um.

Ganho => variação saída por variação entrada

Ganho= ∆y/∆u

38
 Justificativa para Controle de
Processos
Capítulo 1

Objetivos de controle
• Aumentar produção
• Aumentar rendimento de produtos desejados
• Reduzir consumo de energia
• Reduzir poluição
• Reduzir produção fora de especificação
• Aumentar segurança
• Aumentar vida de equipamentos
• Melhorar operação
• Reduzir custo de mão-de-obra
39
 Incentivo econômico – Controle
Capítulo 1

40
 Capítulo 1

41
 (days-months ) 5. Planning and
Scheduling

Hierarquia das
(hours-days ) 4. Real-Time
Optimization
atividades de
controle de
(minutes-hours )
3b. Multivariable processo.
Capítulo 1

and Constraint
Control

(seconds-minutes ) 3a. Regulatory

Control

2. Safety, Environment
(< 1 second ) and Equipment
Protection

(< 1 second ) 1. Measurement

and Actuation

42
Process
Capítulo 1

Etapas
principais no
desenvol-
vimento de
sistemas de
controle
43