- O que é Robótica?

É a combinação da tecnologia que envolve maquinas mecânicas e ciência da computação.

- O que é Automação?

É a tecnologia que faz uso de sistemas mecânicos, eletrônicos e de computação para controlar
processos e operações industriais.

- Qual a importância dos Robôs Industriais?

É importante devido a crescente necessidade do mercado em obter sistemas de produção cada vez
mais automatizados e integrados.

- Quais os objetivos da automatização?

Diminuição das pessoas envolvidas.

Melhora as condições de trabalho humano, por meio da diminuição das atividades perigosas ou
insalubres.

Proporciona maior produtividade e maior eficiência (melhor qualidade do produto, melhor utilização
da matéria prima, economia de energia, etc.).

Realizar atividades impossíveis de serem controladas manualmente

- Quais as classes da automação Industrial? Explique-as.

Fixa: Produz um único tipo de produto em larga escala.

Programável: Produz variados tipos de produtos, mas em uma quantidade menor do que a
automação fixa.

Flexível: A flexível é uma automação intermediaria entre a automação fixa e programável, portanto,
ele possui características de ambas.

- Definição de Robô: Manupulador multifuncional reprogramável utilizado para movimentar

materiais, ferramentas, peças, através de diversos movimento programas, para realizar uma
variedade de tarefas.

- Definição de Robô II: Uma máquina manipuladora, com vários graus de liverdade, controlada
automaticamente e reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para utilização
em automação industrial.

- O que são os Elos e qual sua constituição?

Os elos são as peças dos robôs que são conectados através de juntas, eles podem ser de alumínio ou
aço, as mais avançadas são de plástico reforçado ou fibra de carbono ou vidro.

- Quais os tipos de juntas? E o que representa o número de juntas?

Juntas de rotação e translação. O número de juntas define o número de graus de liberdade do robô.

- O que são sistemas de transmissão?

São sistemas que transmitem potência dos atuadores para os elos. Podem ser por meio de polia,
engrenagem, corrente, etc.
- Quais os tipos de atuadores? Explique-os.

Hidráulico: são atuadores que trabalham com água ou óleo (fluidos incompressíveis), normalmente
usados para grandes cargas, são mais lentos do que os outros atuadores, porém mais resistentes a
força.

Pneumático: são atuadores que trabalham com ar comprimido. São fixos com movimentos bem
definidos (movimento de ponto-a-ponto), são mais rápidos, porém não suportam grandes cargas.

Eletromagnéticos: são os atuadores mais comuns em robôs, como exemplo todos: motor CC (malha
aberta ou malha fechada-servoControle), motor CA.

- O que são sensores?

São dispositivos capazes de fazer a leitura de parâmetros do ambiente. São normalmente

posicionados nas juntas dos robôs.

- O que são unidades de controle e de potência?

Unidades de Controle: São unidades de gerenciamento e monitoração dos parâmetros operacionais,

através da leitura dos sensores a unidade de controle envia comando aos atuadores para que atuem
sobre o sistema realizando a tarefa requerida.

Unidades de Potência: Responsável pelo fornecimento de potência aos atuadores. Por exemplo,
compressor de ar -> atuador pneumático; bomba hidráulica -> atuador hidráulico; fonte elétrica –
atuador eletromagnético.

- O que são efetuadores? Explique.

É o elemento de ligação entre o robô e o meio que o cerca. Podem ser garras ou ferramentas.

Garra: pega o objeto, carrega até a posição desejada e o solta. Alavancas, Engrenagens, Polias ou
Cabos, Sucção, Pneumático.

Ferramenta: realiza uma ação ou trabalho sobre uma peça nem necessariamente manipulá-la.
Cadinho, Maçarico, Tocha de Solda, Pistola para Pintura, Lixadeira, Aplicador de Cola, Bico para
Corte com Jata d’água.

- Quais as Classificações de Robô? Explique.

Estrutura Mecânica: Diversas combinações de elementos (juntas e elos), para se obter uma
configuração desejada. Os principais tipos são – Coordenada Cartesiana (Gantry), Coordenadas
Cilíndricas ou Polares, Coordenas Esféricas, Scara, Articulado, Paralelo.

Gerações Tecnológicas: Primeira – Gerações de robôs denominados de sequência fixa.

Segunda – Robôs que possuem recursos computacionais e sensores, que

permitem agir em um ambiente parcialmente estruturado, calculando os parâmetros de controle em
tempo real para a realização de movimentos.

Terceira – Robôs com inteligência suficiente para conectar com outros robôs
e máquinas, e armazenar programas e se comunicar com outros sistemas computacionais.

Participação do Operador Humano: a participação humana acontece em dois ambientes.

Estruturados – sistemas de controle capaz de gerenciar e monitorar tarefas com a participação
mínima de um operador (robótico); Não estruturadas – o poder de decisão do operador no
gerenciamento do sistemas de controle é fundamental para realizar as tarefas (teleoperado)

- Quais as características básicas de um robô? Explique

Resolução espacial: é o menor incremento possível dos parâmetros do sistema. Depende de dois
fatores – resolução de controle do sistema e imprecisões mecânicas do robô (folga nas engrenagens
e vazamento de fluidos hidráulicos).

Precisão: é a capacidade de um robô de se posicionar num ponto desejado.

Repetibilidade: é a capacidade de um robô de retornar ao ponto programado quando comandado.

Complacência: é o deslocamento da extremidade do punho em resposta a uma força ou torque

exercido contra o robô.

- Aplicações de robôs industriais

25% em soldagem; 33% em montagem de componentes (automobilista e eletrônica); 2,8%

empacotamento e paletização.

- Quais as principais aplicações para um robô industrial?

Movimentação: movimentação de peças, transporte de peças, carregamento e descarregamento,

paletização.

Processamento: soldagem, fixação de circuitos integrados, pintura, montagem de peças,

acabamento superficial, limpeza através de jatos de água e abrasivos, empacotamento, corte
(processos por plasma, lazer ou jato d’água), fixação de partes (parafusos, deposição de cola,
rebites).

- Tipos de robôs industriais?

AGV, RGV; robôs com esteiras; robôs com patas; limpeza de pisos; limpezas de dutos em geral
(petróleo); cortador de grama; submarino; etc.