UNIVERSIDAD TÉCNICA PARTICULAR DE LOJA

Nombre:
 Kuri Amawta Puchaicela Gualán
Curso:
 Teoría de control automático

Fecha: Martes, 25 de Julio del 2017

Paralelo: A

LABORATORIO 5: SINTONIZACION DE CONTROLADORES PID

Fig 1. Sistema Propuesto.

1. AJUSTAR MEDIANTE PRUEBA Y ERROR EL REGULADOR PID PARA CONTROLAR LA PLANTA DE SEGUNDO
ORDEN DE LA FIGURA.

A. OBTENER LA RESPUESTA DEL PROCESO EN LAZO ABIERTO Y DETERMINAR QUÉ CARACTERÍSTICAS ES

NECESARIO MEJORAR EN SU COMPORTAMIENTO (PO, TR, TS, TP, ESS). MOSTRAR GRÁFICO Y(T) DE LA
RESPUESTA EN LAZO ABIERTO, LISTAR LOS VALORES DE LOS PARÁMETROS TEMPORALES, LISTAR LOS
PARÁMETROS QUE SE VAN A MEJORAR CON EL CONTROLADOR EN FUNCIÓN DE PORCENTAJES DE
REDUCCIÓN. POR EJEMPLO: EL TS EN LAZO CERRADO SERÁ AL MENOS EL 30% DEL VALOR EN LAZO
ABIERTO.

Fig 1. Respuesta del proceso en lazo abierto.

 Fig 2. Parámetros temporales – proceso en lazo abierto.

OPTIMIZACION PARÁMETROS TEMPORALES

Tiempo de Tiempo pico Tiempo de Porcentaje de
Subida establecimiento sobre elongación
Lazo cerrado 222 s 1000 s 472 s 0%

Porcentaje 97% 97% 97% 0%

de
optimización
Tabla 1. Porcentajes de optimización de los parámetros temporales en lazo abierto.

B. CERRAR EL LAZO DE CONTROL, PROBAR CON UN CONTROLADOR PROPORCIONAL P Y VERIFICAR SI SE

CUMPLEN LAS ESPECIFICACIONES ELEVANDO PROGRESIVAMENTE LA GANANCIA PROPORCIONAL KP. SI NO
SE PUEDEN CUMPLIR LAS ESPECIFICACIONES, AJUSTAR LA GANANCIA PARA MEJORAR EL TIEMPO DE
RESPUESTA DEL SISTEMA. MOSTRAR LA ECUACIÓN DE GC(S), MOSTRAR GRÁFICA Y(T) DE LA RESPUESTA
EN LAZO CERRADO Y LISTAR LOS VALORES DE LOS PARÁMETROS TEMPORALES.

Fig 4. Respuesta temporal con un controlador proporcional P cuando Kp=50.

Fig 5. Parámetros temporales con un controlador proporcional P cuando Kp = 50.

Fig 6. Respuesta temporal con un controlador proporcional P cuando Kp=100.

Fig 7. Parámetros temporales con un controlador proporcional P cuando Kp = 100.

 Fig 8. Respuesta temporal con un controlador proporcional P cuando Kp=1000.

Fig 9. Parámetros temporales con un controlador proporcional P cuando Kp = 1000.

COMPARATIVA PARÁMETROS TEMPORALES – RESPUESTA EN LAZO CERRADO

Tiempo de Tiempo pico Tiempo de Porcentaje de
Subida establecimiento sobre elongación
Kp=50 5,47 s 14,60 s 76,70 s 45,35%

Kp=100 3,83 s 10,22 s 82,42 s 57,47 %

Kp=1000 1s 3,20 s 82,28 s 83,97 %

Tabla 2. Comparativa-parámetros temporales al variar Kp en el controlador proporcional.

Al incrementar el parámetro Kp del controlador proporcional se logra reducir el tiempo de subida y el

tiempo pico pero no cumplen los porcentajes de optimización propuestos en la tabla 1.

El porcentaje de sobre elongación aumenta según se incrementa Kp, este es otro parámetro que no
cumple con el porcentaje de optimización propuesto.
C. AÑADIR UN CONTROLADOR INTEGRAL I PARA ELIMINAR EL ERROR EN RÉGIMEN PERMANENTE. ES POSIBLE
QUE EMPEORE EL TRANSITORIO. SI EL PROCESO EN LAZO ABIERTO NO PRESENTA ERROR EN RÉGIMEN
PERMANENTE, NO ES NECESARIO AÑADIR ACCIÓN INTEGRAL. MOSTRAR LA NUEVA ECUACIÓN DE GC(S),
MOSTRAR GRÁFICA Y(T) DE LA RESPUESTA EN LAZO CERRADO Y LISTAR LOS NUEVOS VALORES DE LOS
PARÁMETROS TEMPORALES.

Fig 10. Respuesta temporal con un controlador integral I cuando Ti=50.

Fig 11. Parámetros temporales con un controlador integral I cuando Ti = 50.

Fig 12. Respuesta temporal con un controlador integral I cuando Ti=100.

Fig 13. Parámetros temporales con un controlador integral I cuando Ti = 100.

Fig 14. Respuesta temporal con un controlador integral I cuando Ti=1000.

Fig 15. Parámetros temporales con un controlador integral I cuando Ti = 1000.

 COMPARATIVA PARÁMETROS TEMPORALES – RESPUESTA EN LAZO CERRADO
Tiempo de Tiempo pico Tiempo de Porcentaje de
Subida establecimiento sobre elongación
Ti=50 1s 3,20 s 100,94 s 86,78%

Ti =100 1s 3,20 s 91,51 s 85,30 %

Ti =1000 1s 3,20 s 82,48 s 83,94 %

Tabla 3. Comparativa-parámetros temporales al variar Ti en el controlador integral.

D. AÑADIR UN CONTROL DERIVATIVO D PARA MEJORAR EL TRANSITORIO, REDUCIENDO EL SOBREIMPULSO

Y EL TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO. MOSTRAR LA NUEVA ECUACIÓN DE GC(S), MOSTRAR GRÁFICA Y(T) DE
LA RESPUESTA EN LAZO CERRADO Y LISTAR LOS NUEVOS VALORES DE LOS PARÁMETROS TEMPORALES.

Fig 16. Respuesta temporal con un controlador derivativo D cuando Td=0,5.

Fig 17. Parámetros temporales con un controlador derivativo D cuando Td=0,5.

 Fig 18. Respuesta temporal con un controlador derivativo D cuando Td=1.

Fig 19. Parámetros temporales con un controlador derivativo D cuando Td=1.

Fig 20. Respuesta temporal con un controlador derivativo D cuando Td=1000.

 Fig 21. Parámetros temporales con un controlador derivativo D cuando Td=1000.

COMPARATIVA PARÁMETROS TEMPORALES – RESPUESTA EN LAZO CERRADO

Tiempo de Tiempo pico Tiempo de Porcentaje de
Subida establecimiento sobre elongación
Td=0,5 1,46 s 4,09 s 32,66 s 46,61%

Td =1 1,56 s 3,75 s 14,72 s 29,85 %

Td =1000 0,004 s 0,04 s 0,012s 0%

Tabla 4. Comparativa-parámetros temporales al variar Td en el controlador derivativo.
 2. AJUSTAR MEDIANTE EL MÉTODO ZIEGLER-NICHOLS LAZ CERRADO, EL REGULADOR PID PARA
CONTROLAR UNA PLANTA INESTABLE.

Fig 22. Sistema Propuesto.

A. ¿POR QUÉ RAZÓN EL MÉTODO Z-N LAZO ABIERTO NO SE PUEDE APLICAR EN ESTE PROBLEMA?

En este caso la respuesta temporal de G(s) (planta) es inestable. Ya que el método Z-N es válido para
sistemas con respuesta temporal estable, no se puede aplicar dicho método para el sistema propuesto.

B. IMPLEMENTAR EL MÉTODO DE Z-N EN LAZO CERRADO, DETERMINAR KCR Y TCR. CONSOLIDAR LOS
RESULTADOS ENTRE EL MÉTODO ANALÍTICO ROUTH-HURWITZ, EL ANÁLISIS CON LUGAR GEOMÉTRICO DE
LAS RAÍCES Y LA RESPUESTA TEMPORAL. MOSTRAR LOS CÁLCULOS DE TCR, MOSTRAR LA GRÁFICA Y(T) DE
OSCILACIONES MANTENIDAS EN LA RESPUESTA EN LAZO CERRADO, MOSTRAR LA GRÁFICA DEL LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES CON LOS POLOS CUANDO K=KCR.

Fig 23. Raíces para G(s) propuesto.

Valores obtenidos: kcr=0,18 ; Tcr=3,77

 MÉTODO ANALÍTICO

Con la ayuda de mathematica tenemos:

( ) = + 0.00417910447761194 + 0.04029850746268657 + 0.0014925373134328358

. .
0.004179 K
0.00417  − 0.037 0
0
Tabla 5. Criterio de Ruth Hurwitz para q(s).

Condiciones de estabilidad:

.  − . > >
< 0.1128

< < .

Condiciones de estabilidad:

, + = , = ,
0,0403 + 0,1128 = 0
= ±1.673
= 1,673

=
1,673 = 2
= 0,266
1
= = 3,759

C. REALICE EL DISEÑO DE LOS PARÁMETROS DEL CONTROLADOR PI UTILIZANDO LA METODOLOGÍA Z-N LAZO
CERRADO. MOSTAR LA ECUACIÓN DE GC(S), MOSTRAR GRÁFICA Y(T) DE LA RESPUESTA EN LAZO CERRADO
Y LISTAR LOS VALORES DE LOS PARÁMETROS TEMPORALES.
 = = 0,066
1,7
= = 1,875
2
= = 0,468
8

Fig 24. Respuesta temporal del sistema.

Fig 25. Parámetros temporales.

 3. DISEÑAR UN CONTROLADOR PID ÓPTIMO (RESPUESTA PLANA, SEGÚN CRITERIO BASADO EN EL ÍNDICE
DE COMPORTAMIENTO ITAE).

Fig 26. Sistema propuesto.

A. DISEÑAR UN CONTROLADOR PID BASADO EN EL MÉTODO Z-N LAZO ABIERTO. MOSTRAR LA RESPUESTA
Y(T) EN LAZO ABIERTO, MOSTRAR LA ECUACIÓN GC(S), IMPLEMENTAR EL LAZO CERRADO PARA MOSTRAR
LA GRÁFICA Y(T) DE LA RESPUESTA EN LAZO CERRADO Y LISTAR LOS VALORES DE LOS PARÁMETROS
TEMPORALES.

Fig 27. Respuesta temporal lazo abierto.

Fig 28. Parámetros temporales lazo abierto.

 = 0,240
= 2,1

=2

=( − )
= 0,54

0
= ( 2− 1)

0
= 1,86

Fig 29. Parámetros PID método Z-N

Aplicando las ecuaciones propuestas de la fig 29:

= 2,1
= 1,08
= 0,27

Fig 30. Respuesta temporal con controlador PID-método Z - N.

 Fig 31. Parámetros temporales - controlador PID método Z-N.

COMPARATIVA LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO

Tiempo de Tiempo pico Tiempo de Porcentaje de
Subida establecimiento sobre elongación
Lazo abierto 3,3 s 15,9 s 6,98 s 0%

Lazo cerrado 0.9 s 2,28 4s 3,67 %

controlador
PID
Tabla 6. Comparativa parámetros temporales lazo abierto y cerrado – controlador PID (método Z-N).

B. DISEÑAR UN CONTROLADOR PID BASADO EN EL MÉTODO COHEN-COON (C-C) LAZO ABIERTO. MOSTRAR
LA ECUACIÓN GC(S), IMPLEMENTAR EL LAZO CERRADO PARA MOSTRAR LA GRÁFICA Y(T) DE LA RESPUESTA
EN LAZO CERRADO Y LISTAR LOS VALORES DE LOS PARÁMETROS TEMPORALES.

Fig 32. Parámetros PID método C-C.

Aplicando las ecuaciones propuestas en la figura 32:

= 2,42
= 1,18
= 0,18
 Fig 33. Respuesta temporal con controlador PID-método C-C.

Fig 34. Parámetros temporales - controlador PID método C-C.

C. ¿CUÁL DE LOS DOS MÉTODOS EN LAZO ABIERTO ARROJÓ MEJORES RESULTADOS EN CUANTO A
DESEMPEÑO DEL CONTROLADOR?

COMPARATIVA METODO Z-N Y C-C

Tiempo de Tiempo pico Tiempo de Porcentaje de
Subida establecimiento sobre elongación
Método C- C 0,7 s 1,9 s 3, 4 s 2,39%

Método Z - N 0.9 s 2,28 4s 3,67 %

Tabla 7. Comparativa parámetros del controlador PID método C-C Y Z-N.

Si revisemos los valores de los parámetros temporales en la tabla 7, se puede notar que el método C-C
presenta mejores resultados que él método Z –N, así el tiempo de subida, tiempo pico, tiempo de
establecimiento y porcentaje de sobre elongación son menores en comparación con el método Z - N
D. ¿SI ES EL CASO, POR QUÉ RAZÓN EL MÉTODO Z-N LAZO CERRADO NO SE PUEDE APLICAR EN ESTE
PROBLEMA?

Fig 35. Lugar geométrico de las raíces para el sistema de lazo cerrado.

Debido a que los lugares geométricos de las raíces no se encuentran en el eje imaginario no se puede
obtener los parámetros Kcr ni Tcr; por lo tanto no se puede aplicar el método Z – N en lazo cerrado.

E. DISEÑAR UN CONTROLADOR PID ÓPTIMO. MOSTRAR LA ECUACIÓN GC(S), MOSTRAR LA ECUACIÓN DEL
PREFILTRO GP(S), MOSTRAR LA GRÁFICA Y(T) EN LAZO CERRADO Y LISTAR LOS VALORES DE LOS
PARÁMETROS TEMPORALES.

Parámetros de nuevo controlador PID optimizado

Fig 36. Parámetros del controlador PID optimizado.

 Fig 37. Respuesta temporal con controlador PID optimizado.

Fig 38. Parámetros temporales – controlador PID optimizado.

F. AL COMPARAR LA RESPUESTA DEL PID ÓPTIMO CON LAS RESPUESTAS DEL PID Z-H Y DEL PID C-C. CUÁL ES
LA CONCLUSIÓN A LA QUE LLEGA EN CUANTO A DESEMPEÑO DEL CONTROLADOR.

COMPARATIVA METODO Z-N Y C-C

Controlador Tiempo de Tiempo pico Tiempo de Porcentaje de
PID Subida establecimiento sobre elongación

Método Z - N 0.9 s 2,28 4s 3,67 %

Método C- C 0,7 s 1,9 s 3, 4 s 2,39%

Método
0,029 s 0,9 s 0,29 s 0,28%
optimizado
Tabla 8. Comparativa parámetros del controlador PID método C-C Y Z-N.
Si comparamos los valores de los parámetros temporales correspondientes a cada controlador PID
implementado podemos notar que el controlador PID optimizado presenta mejores características en los
valores de parámetros temporales en comparación con los controladores diseñados con los métodos Z –
N Y C – C.